一种多传感器的自主巡航智能车

本技术涉及无人智能车，具体为一种多传感器的自主巡航智能车。

背景技术：

1、智能车技术的迅猛发展极大地拓宽了智能车的应用领域，使它们拥有了更加广阔的前景。现在的智能车可以帮助人类进行海底、宇宙外太空的探测；可以帮助人类进行地质探测、未知区域探险、危险区域排险；可以作为人类在购物时的导购；可以代替人类对电路板、零部件等类似产品进行检测；可以帮助改善残疾人的生活水平，提高他们的生活质量；可以作为智能交通的重要组成部分，提高道路利用率，降低能源消耗；可以帮助完成人类不能完成的军事任务、灾害救援等工作。

2、现有情况下，缺少主要用于科研、教育市场的自主巡航智能小车。且一般的智能小车在功能性上还需要进行改善。为此，我们提出一种多传感器自主巡航智能小车来解决上述问题。基于此，本实用新型设计了一种多传感器的自主巡航智能车，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种多传感器的自主巡航智能车，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多传感器的自主巡航智能车，智能车的车体上设有控制箱、双目摄像头、毫米波雷达，双目摄像头进行视觉采集，毫米波雷达对附近的障碍物进行测绘和距离感知，其中控制箱中安装定位传感器、温湿度传感器、通信模块以及控制板，毫米波雷达对附近的障碍物进行测绘和距离感知；毫米波雷达和双目摄像头可向上位机传递所获取的外部环境数据，上位机通过slam算法系统，生成小车外部环境地图，为智能车提供修正过的最佳运行线路，控制小车运行。

3、优选的，所述车体采用有刷电机控制麦克纳姆轮进行移动，实现任意角度的运动。

4、优选的，所述麦克纳姆轮采用摆式悬挂系统。

5、优选的，所述定位传感器采用北斗定位传感器，温湿度传感器采用dth11温湿度传感器，通信模块采用lora通信模块，控制板采用stm32f103vet6控制板。

6、优选的，所述毫米波雷达采用思岚a1m8激光雷达，可实现室内建图和导航功能。

7、优选的，所述毫米波雷达采用s2l激光雷达，具有tof测距能力，抗强光干扰。

8、优选的，所述控制箱的底部与底板相连，控制箱内置可实时监测小车运行姿态的imu芯片，并且可以和上位机相互传递数据。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

10、本实用新型通过读取北斗传感器数据进行位置获取，再通过与目标位置数据进行计算，从而控制智能车进行推进。

11、通过利用双目摄像头进行对障碍物的距离进行计算，可以更加准确的计算出障碍物与小车之间的距离，从而使得小车运行更加的准确。

12、通过毫米波雷达实现了室内外强光环境的环境测绘，毫米波雷达传送的信息进行融合，生成小车外部环境地图，通过slam算法为小车规划最佳运行路线。

13、通过温湿度传感器及相应的报警电路实时监测控制箱内部的渗水情况，保护内部器件。

技术特征：

1.一种多传感器的自主巡航智能车，其特征在于，智能车的车体(1)上设有控制箱(3)、双目摄像头(4)、毫米波雷达(2)，所述车体(1)采用有刷电机(5)控制麦克纳姆轮(7)进行移动，实现任意角度的运动；

2.根据权利要求1所述的一种多传感器的自主巡航智能车，其特征在于，所述麦克纳姆轮(7)采用摆式悬挂系统。

3.根据权利要求1所述的一种多传感器的自主巡航智能车，其特征在于，所述定位传感器采用北斗定位传感器，温湿度传感器采用dth11温湿度传感器，通信模块采用lora通信模块，控制板采用stm32f103vet6控制板。

4.根据权利要求1所述的一种多传感器的自主巡航智能车，其特征在于，所述毫米波雷达(2)采用思岚a1m8激光雷达，可实现室内建图和导航功能。

5.根据权利要求1所述的一种多传感器的自主巡航智能车，其特征在于，所述毫米波雷达(2)采用s2l激光雷达，具有tof测距能力。

技术总结
本技术公开了无人智能车技术领域的一种多传感器的自主巡航智能车，智能车的车体上设有控制箱、双目摄像头、毫米波雷达，双目摄像头进行视觉采集，毫米波雷达对附近的障碍物进行测绘和距离感知，其中控制箱中包含定位传感器、温湿度传感器、通信模块以及控制板，本技术通过读取北斗传感器数据进行位置获取，再通过与目标位置数据进行计算，从而控制智能车进行推进。通过利用双目摄像头进行对障碍物的距离进行计算，可以更加准确的计算出障碍物与小车之间的距离，从而使得小车运行更加的准确。毫米波雷达传送的信息进行融合，生成小车外部环境地图，通过SLAM算法为小车规划最佳运行路线。

技术研发人员：钱明星,浦阳磊,朱继红
受保护的技术使用者：常熟理工学院
技术研发日：20230612
技术公布日：2024/2/19