一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式AGV小车的制作方法

本技术属于运输小车，尤其涉及一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车。

背景技术：

1、潜伏牵引式agv小车利用了一组牵引销作为移栽驱动：当潜伏牵引式agv小车行驶到带轮子的料架下面时，牵引销上升，插进预装在料架下方的牵引挂钩，随后料架随潜伏牵引式agv小车牵引而移动。潜伏牵引式agv小车的牵引重量可以达到1吨以上。目前的潜伏牵引式agv下车通常采用剪叉式减震结构，这种结构相对结构简单，成本较低，但是缺点是占用体积大，结构导致减震性较差。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，以解决现有的潜伏牵引式agv下车采用剪叉式减震结构导致占用空间大，减震性差的问题。

2、为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，包括控制系统、小车本体和移动机构，所述移动机构与所述控制系统连接；所述移动机构包括至少四组移动组件，移动组件呈矩形设置在所述小车本体的下方；每组所述移动组件包括驱动系统、安装支架、连接支架和减震结构，所述连接支架和减震结构分别位于所述安装支架的两侧，所述驱动系统的两侧分别固定有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆与所述连接支架铰接，所述第二连接杆与减震结构铰接；所述减震结构包括弹簧，所述弹簧的上下两侧分别与第二连接杆和安装支架连接。

3、进一步，所述安装支架和第二连接杆其中一个设有导柱，另一个设有导套，所述导柱滑动连接在导套内，所述弹簧位于所述导柱和导套外部。

4、进一步，所述移动组件还包括转动结构，所述转动结构用于带动所述安装支架转动。

5、进一步，所述转动结构包括第一驱动件和齿轮，所述第一驱动件用于带动齿轮转动，所述安装支架内设有通孔，所述通孔内安装有齿圈，所述齿圈与所述齿轮啮合，所述第一驱动件固定在所述小车本体上。

6、进一步，所述小车本体的顶部设有与控制系统连接的牵引机构，所述牵引机构包括第二驱动件和牵引销，所述第二驱动件用于带动所述牵引销竖向移动。

7、进一步，所述小车本体的前侧和后侧均设有与控制系统连接的避障系统。

8、进一步，所述小车本体的四个角的位置均安装有与控制系统连接的三色警示灯。

9、进一步，所述小车本体上设有与控制系统连接的语音播报器。

10、进一步，所述小车本体的前侧和后侧均设有碰撞防护结构。

11、进一步，所述小车本体的前侧和后侧均设有与控制系统连接的急停开关。

12、本技术方案的工作原理在于：在agv小车运行过程中通过弹簧的伸缩实现驱动系统自身的上下位移，使得驱动系统的驱动轮与地面时刻保持贴合，而agv小车不会剧烈上下晃动。经过凹陷路面时弹簧会伸长，使得驱动轮和地面任然保持一定的摩擦力，防止驱动轮打滑，同时车身也不会倾斜；经过凸起路面时，弹簧会压缩，防止车身产生晃动。

13、本技术方案的有益效果在于：

14、①本技术方案减小了地面环境对agv小车行驶的影响，减震适应性优良，agv小车行驶更平稳，能提供更大的地面附着力并且占用空间相对较小。

15、②在碰撞到障碍物后，碰撞防护结构可以起到缓冲和防护的作用。

16、③在车辆行动错误时，可通过急停开关手动停止小车动作。

17、④通过避障系统来实现障碍物的检测，在行进方向上实时避障。

18、⑤音播报器可以发出警示语音或播放音乐，提醒周围事物注意安全。

19、⑥小车四周可视范围内都可以看见三色警示灯的警示光线。

技术特征：

1.一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：包括控制系统、小车本体(6)和移动机构，所述移动机构与所述控制系统连接；所述移动机构包括至少四组移动组件(7)，移动组件(7)呈矩形设置在所述小车本体(6)的下方；每组所述移动组件(7)包括驱动系统(9)、安装支架(10)、连接支架(11)和减震结构，所述连接支架(11)和减震结构分别位于所述安装支架(10)的两侧，所述驱动系统(9)的两侧分别固定有第一连接杆(12)和第二连接杆(13)，所述第一连接杆(12)与所述连接支架(11)铰接，所述第二连接杆(13)与减震结构铰接；所述减震结构包括弹簧(15)，所述弹簧(15)的上下两侧分别与第二连接杆(13)和安装支架(10)连接。

2.根据权利要求1所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述安装支架(10)和第二连接杆(13)其中一个设有导柱(16)，另一个设有导套(17)，所述导柱(16)滑动连接在导套(17)内，所述弹簧(15)位于所述导柱(16)和导套(17)外部。

3.根据权利要求1所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述移动组件(7)还包括转动结构，所述转动结构用于带动所述安装支架(10)转动。

4.根据权利要求3所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述转动结构包括第一驱动件和齿轮(14)，所述第一驱动件用于带动齿轮(14)转动，所述安装支架(10)内设有通孔，所述通孔内安装有齿圈，所述齿圈与所述齿轮(14)啮合，所述第一驱动件固定在所述小车本体(6)上。

5.根据权利要求1所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述小车本体(6)的顶部设有与控制系统连接的牵引机构(1)，所述牵引机构(1)包括第二驱动件和牵引销，所述第二驱动件用于带动所述牵引销竖向移动。

6.根据权利要求1所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述小车本体(6)的前侧和后侧均设有与控制系统连接的避障系统(3)。

7.根据权利要求1所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述小车本体(6)的四个角的位置均安装有与控制系统连接的三色警示灯(5)。

8.根据权利要求1所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述小车本体(6)上设有与控制系统连接的语音播报器(8)。

9.根据权利要求1所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述小车本体(6)的前侧和后侧均设有碰撞防护结构(4)。

10.根据权利要求1所述的一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式agv小车，其特征在于：所述小车本体(6)的前侧和后侧均设有与控制系统连接的急停开关(2)。

技术总结
本技术属于运输小车技术领域，具体公开了一种铰接摆动式减震结构的潜伏牵引式AGV小车，包括控制系统、小车本体和移动机构，移动机构与控制系统连接；移动机构包括四组移动组件，四组移动组件呈矩形设置在小车本体的下方；每组移动组件包括驱动系统、安装支架、连接支架和减震结构，连接支架和减震结构分别位于安装支架的两侧，驱动系统的两侧分别固定有第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆与连接支架铰接，第二连接杆与减震结构铰接；减震结构包括弹簧，弹簧的上下两侧分别与第二连接杆和安装支架连接。本技术方案减小了地面环境对AGV小车行驶的影响，减震适应性优良，AGV小车行驶更平稳，能提供更大的地面附着力并且占用空间相对较小。

技术研发人员：齐文博,郑道勤,王建力,马虹耀
受保护的技术使用者：重庆中科摇橹船信息科技有限公司
技术研发日：20230724
技术公布日：2024/2/1