车辆控制装置、车辆控制方法及计算机程序产品与流程

本发明涉及执行用于回避车辆(本车辆)与位于本车辆的前方的其他车辆(前方车辆)的碰撞的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及计算机程序产品。

背景技术：

1、以往的碰撞回避辅助装置之一在有本车辆与存在于本车辆的前方的障碍物碰撞的可能性的情况下，在存在能回避本车辆与该障碍物的碰撞并且本车辆不会与其他物体碰撞的回避路径时，自动地进行本车辆的转向，使得本车辆沿着该回避路径移动(参照专利文献1。)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2017－43262号公报

5、再者，有时存在于本车辆的前方的障碍物是前方车辆，并且该前方车辆的方向指示器正在以指示左方向和右方向中的任一个方向(以下，有时称为“指示方向”。)的方式工作(闪烁)。在该情况下，可能会产生指示方向与本车辆想要通过转向回避控制来回避前方车辆的方向(是左方向和右方向中的任一个，以下也称为“回避预定方向”。)不同的状况。在该状况下，在本车辆沿着回避路径开始行驶后(即，在转向回避控制开始后)，前方车辆向远离本车辆的方向移动的可能性高。若提前开始转向回避控制，之后前方车辆向指示方向移动，则会产生基于该转向回避控制的本车辆向横向的移动量变得过剩，或者本来就不需要进行转向回避控制的情况。其结果是，有驾驶员对转向回避控制感到厌烦的可能性。

6、与之相对，在前方车辆的指示方向与本车辆的回避预定方向相同的状况下，有前方车辆逐渐接近该回避路径的可能性。在该情况下，前方车辆恐怕会过度地接近想要通过转向回避控制来回避与前方车辆的碰撞的本车辆，或者前方车辆恐怕会与想要通过转向回避控制来回避与前方车辆的碰撞的本车辆碰撞。

技术实现思路

1、本公开是为了应对上述的问题而作出的。即，本公开的目的之一在于，提供一种车辆控制装置，在该车辆控制装置执行了碰撞回避控制(转向回避控制)的情况下，本车辆与前方车辆不会过度地接近，并且该车辆控制装置能降低使驾驶员对碰撞回避控制感到厌烦的可能性。以下，本公开的车辆控制装置有时被称为“本公开辅助装置”。

2、本公开辅助装置(10)具备：周围传感器(21)，包括拍摄本车辆(sv)的前方的区域来获取表示该区域的图像数据的摄像机传感器(21b)，并且至少基于该图像数据来获取关于前方车辆(ov1)的信息，其中，该前方车辆(ov1)是存在于所述本车辆的前方区域的其他车辆；舵角致动器(52)，被配置为能变更所述本车辆的舵角；以及控制单元(20)，在基于来自所述周围传感器的信息而判定为碰撞可能性条件成立的情况下(步骤710、步骤715、步骤720)，通过使用了所述图像数据的运算来获取用于避免所述本车辆与所述前方车辆的碰撞的目标轨道(步骤815)，并且在判定为规定的转向回避控制开始条件成立时(步骤850)，开始控制所述舵角致动器使得所述本车辆沿着所述目标轨道行驶的转向回避控制(步骤855)，其中，该碰撞可能性条件在有所述本车辆与所述前方车辆碰撞的可能性的情况下成立。

3、而且，所述控制单元被配置为：获取表示所述目标轨道使所述本车辆向左方向和右方向中的哪个方向变更路线的关于回避预定方向的回避预定方向信息(步骤830)，基于所述图像数据来判定所述前方车辆的方向指示器的状态是否是指示了所述前方车辆的移动预定方向的方向指示状态(步骤835)，并且在判定为所述方向指示器的状态是所述方向指示状态的情况下，基于所述图像数据来获取表示由所述方向指示器指示的所述前方车辆的移动预定方向是左方向和右方向中的哪个方向的关于指示方向的信息(步骤860)，在判定为所述方向指示器的状态不是所述方向指示状态的情况下，将所述转向回避控制开始条件设定为第一开始条件，该第一开始条件在所述本车辆与所述前方车辆的车间距离成为第一距离的情况下能够成立(步骤840、步骤845)，在判定为所述方向指示器的状态是所述方向指示状态的情况下，基于所述关于指示方向的信息和所述回避预定方向信息来判定所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向是否相同(步骤865)，在判定为所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向相同时，禁止所述转向回避控制的执行(步骤865：否、步骤825)，在判定为所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向不同时，将所述转向回避控制开始条件设定为第二开始条件，该第二开始条件在所述车间距离成为比作为所述第一开始条件能够成立的时间点的车间距离的所述第一距离短的距离的时间点能够成立(步骤865：是、步骤870、步骤875)。

4、根据本公开辅助装置，判定前方车辆的方向指示器的状态是否是“示出了前方车辆的移动预定方向是左方向和右方向中的任一个方向的方向指示状态”。而且，根据本公开辅助装置，在判定为前方车辆的方向指示器的状态是方向指示状态并且前方车辆的移动预定方向与回避预定方向相同的情况下，禁止转向回避控制的执行。由此，本公开辅助装置能降低本车辆与前方车辆碰撞的可能性。

5、而且，根据本公开辅助装置，在判定为方向指示器的状态不是方向指示状态的情况下，转向回避控制开始条件被设定为“在本车辆与前方车辆的车间距离成为第一距离的情况下能够成立的第一开始条件”。与之相对，在判定为前方车辆的方向指示器的状态是方向指示状态并且前方车辆的移动预定方向与回避预定方向不同的情况下，转向回避控制开始条件被设定为第二开始条件。该第二开始条件是在车辆与前方车辆的车间距离成为比第一开始条件成立的时间点的车间距离短的距离的时间点能够成立的条件。换言之，第二开始条件是在比第一开始条件成立的定时晚的定时成立的条件。因此，本公开辅助装置在前方车辆的移动预定方向与回避预定方向不同的情况下，能减小基于转向回避控制的本车辆向横向的移动量变得过剩的可能性，其结果是，能降低驾驶员对转向回避控制感到厌烦的可能性。

6、在本公开辅助装置的一个方案中，所述转向回避控制开始条件至少包括表示所述本车辆与所述前方车辆碰撞的可能性的碰撞指标值(ttc)达到了碰撞可能性阈值(ttcth)这一条件，所述控制单元将在所述第二开始条件下使用的所述碰撞可能性阈值(ttc2)设定为与在所述第一开始条件下使用的所述碰撞可能性阈值(ttc1)不同的值。

7、更具体而言，所述转向回避控制开始条件至少包括作为到所述本车辆与所述前方车辆碰撞为止的时间的预测值的碰撞预测时间(ttc)比规定的碰撞判定阈值时间(ttcth)短这一条件，所述控制单元将在所述第一开始条件下使用的所述碰撞判定阈值时间(ttcth)设定为第一时间(ttc1)，所述控制单元将在所述第二开始条件下使用的所述碰撞判定阈值时间(ttcth)设定为比所述第一时间短的第二时间(ttc2)。

8、根据上述方案，判定为前方车辆的方向指示器的状态是方向指示状态并且前方车辆的移动预定方向与回避预定方向不同的情况下的碰撞判定阈值被设定为与前方车辆的方向指示器的状态不是方向指示状态的情况下的碰撞判定阈值不同的值。由此，能将判定为前方车辆的移动预定方向与回避预定方向不同时的转向回避控制开始条件设定为第二开始条件，该第二开始条件在所述车间距离成为比所述第一开始条件能够成立的时间点的车间距离短的距离的时间点能够成立。

9、在上述说明中，为了帮助理解本发明，对与后述的实施方式对应的发明的构成用括号添加了在该实施方式中使用的名称和/或附图标记。然而，本发明的各构成要素并不限定于由所述名称和/或附图标记规定的实施方式。