车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及无人驾驶、车辆，具体而言，涉及一种车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、对于矿山无人驾驶场景来说，保证无人驾驶车辆的安全运行很重要。由于矿山的运营场景比较复杂，作业环境会不断变化，且存在较多的开放区域，因此，为了保证在一定区域内无人驾驶车辆之间的安全性，需要对无人驾驶车辆与其他车辆之间进行快速合理的轨迹碰撞检测，便于后续对车辆的后续动作做出更加有效的动作决策。

2、现有轨迹碰撞的检测的计算耗时较大，对算力的要求较高，无法满足矿山无人驾驶场景下决策规划模块的实时性要求。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种车辆碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种车辆碰撞检测方法，包括：

3、获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒；

4、根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离；

5、检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系；

6、根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。

7、一种可选的实施方式中，所述获取第一车辆的第一行驶信息，包括：在笛卡尔坐标系下获取所述第一行驶信息；

8、所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：

9、将所述第一行驶信息从笛卡尔坐标系投影至frenet坐标系，得到投影后的第一行驶信息；其中，所述frenet坐标系为基于所述目标车辆的预测轨迹构建的frenet坐标系；

10、基于投影后的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域。

11、一种可选的实施方式中，所述获取第一车辆的第一行驶信息，包括：

12、按照预设周期获取所述第一行驶信息；其中，所述预设周期为基于预设时间间隔或者预设行驶距离确定。

13、一种可选的实施方式中，所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：

14、如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹未发生变化，则基于所述上一周期的第一行驶信息确定的碰撞风险区域，确定当前周期的碰撞风险区域；

15、或者，

16、如果基于当前周期的第一行驶信息与上一周期的第一行驶信息，确定所述第一车辆的预测轨迹发生变化，则基于所述当前周期的第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定新碰撞风险区域作为当前周期的碰撞风险区域。

17、一种可选的实施方式中，所述根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险，包括：

18、在基于所述第一位置关系确定所述第一车辆的包围盒的任一角点位于所述碰撞风险区域内，且基于所述第二位置关系确定目标时刻所述目标车辆位于所述碰撞风险区域内的情况下，确定所述目标车辆和所述第一车辆存在碰撞风险；其中，所述目标时刻为所述任一角点位于所述碰撞风险区域内的时刻。

19、一种可选的实施方式中，所述根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，包括：

20、根据所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒，确定所述第一车辆的预测行驶区域；

21、根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，其中，所述目标行驶区域为基于所述第二行驶信息和所述指定距离确定的。

22、一种可选的实施方式中，所述根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，包括：

23、沿着所述目标车辆或者所述第一车辆的行进方向，确定所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点和最后一个交叉点；

24、基于所述目标行驶区域中位于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的区域，确定所述碰撞风险区域。

25、一种可选的实施方式中，所述基于所述首个交叉点和所述最后一个交叉点之间的目标行驶区域，确定所述碰撞风险区域，包括：

26、确定由经过所述首个交叉点且垂直于所述目标行驶区域的区域边界的第一垂线、经过所述最后一个交叉点且垂直于所述区域边界的第二垂线与所述区域边界所围成的目标区域；

27、根据所述目标区域，确定所述碰撞风险区域。

28、一种可选的实施方式中，所述根据所述预测行驶区域和所述目标车辆的目标行驶区域之间的交叉点信息，确定所述碰撞风险区域，包括：

29、基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和所述目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，其中，所述目标区域为基于所述交叉点信息确定的所述目标行驶区域的一部分。

30、一种可选的实施方式中，所述基于所述目标车辆的车辆坐标系的第一原点的位置和所述目标车辆的定位传感器的坐标系的第二原点的位置，对目标区域进行修正，修正后得到所述碰撞风险区域，包括：

31、沿着所述目标车辆的行进方向，将所述目标区域的第一边界扩展第一距离，以及沿着所述行进方向的反方向，将所述目标区域的第二边界扩展第二距离，得到所述碰撞风险区域；

32、其中，所述第一距离为所述第一原点到所述目标车辆的车辆尾部之间的距离，所述第二距离为所述第一原点和所述第二原点之间沿着所述目标车辆的车身方向的距离，所述第二边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的首个交叉点且与所述目标行驶区域的区域边界垂直的第一垂线，所述第一边界为经过所述预测行驶区域与所述目标行驶区域之间的最后一个交叉点且与所述区域边界垂直的第二垂线。

33、第二方面，本公开实施例提供了一种车辆碰撞检测装置，包括：

34、获取单元，用于获取第一车辆的第一行驶信息；其中，所述第一行驶信息包括：所述第一车辆的预测轨迹和所述第一车辆的包围盒；

35、确定单元，用于根据所述第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定所述目标车辆和所述第一车辆的碰撞风险区域，其中，所述第二行驶信息包括所述目标车辆的预测轨迹和指定距离；

36、第一检测单元，用于检测所述第一车辆的包围盒与所述碰撞风险区域的第一位置关系，以及，所述目标车辆的位置和所述碰撞风险区域的第二位置关系；

37、第二检测单元，用于根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，检测所述目标车辆和所述第一车辆是否存在碰撞风险。

38、第三方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

39、第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

40、在本技术实施例中，首先，获取第一车辆的第一行驶信息，然后，根据第一行驶信息和目标车辆的第二行驶信息，确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域；之后，检测第一行驶信息中第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及检测目标车辆的位置与碰撞风险区域之间的第二位置关系；最后，根据第一位置关系和第二位置关系，检测目标车辆和第一车辆之间是否存在碰撞风险。

41、上述实施方式中，通过确定目标车辆和第一车辆的碰撞风险区域，进而通过第一车辆的包围盒与碰撞风险区域的第一位置关系，以及目标车辆的位置和碰撞风险区域的第二位置关系，对目标车辆和第一车辆进行碰撞检测的方式，可以高效快速的对车辆碰撞进行检测，降低了车辆碰撞检测的耗时，为该目标车辆的决策规划模块提供轨迹规划依据，以使决策规划模块对自动驾驶车辆的后续动作做出更加有效的动作决策，从而保证矿山场景下自动驾驶车辆之间的安全行驶。

42、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。