刹车冗余系统方法及其制动方法和无人驾驶车辆与流程

本发明涉及无人驾驶，具体而言，涉及一种刹车冗余系统方法及其制动方法、计算机可读存储介质、计算机程序产品和无人驾驶车辆。

背景技术：

1、随着人工智能技术能力的不断提升以及云计算、大数据、物联网等相关产业的协同发展，人工智能产业发展正进入突破期，大批的新型产品及服务不断涌现，未来人工智能应用前景广阔。无人智能化装备技术是指随着自主控制和人工智能技术的大量运用，具备一定程度的自动化和智能化行动能力，从而产生能够自主和协同完成作业任务。

2、目前人力成本的不断增加，能源的短缺和特种作业装备的种类繁多，工作人员数量不足，导致部分资源浪费，同时由于不同区域路况复杂，应急救援领域危险重重，所以对装备自动化提出更高要求。

3、车辆无人运行过程中，主副驾均无安全员，其它制动系统(onboard/mrcc等)失效的情况下，后排人员无法踩刹车，容易出现安全事故。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种刹车冗余系统方法及其制动方法、计算机可读存储介质、计算机程序产品和无人驾驶车辆，以至少解决现有技术中自动驾驶车辆的主副驾无人时无法控制制动的问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种刹车冗余系统，所述刹车冗余系统应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括刹车踏板制动系统，所述刹车踏板制动系统为通过刹车踏板进行制动的系统，所述刹车冗余系统包括：刹车电机，用于正转驱动压杆压下所述刹车踏板进行刹车或者反转抬起所述压杆以松开刹车；刹车冗余控制电路，包括第一限位开关、急刹开关和电机控制器，所述第一限位开关和所述急刹开关分别与所述电机控制器电连接器，所述急刹开关的两个状态分别通过所述电机控制器控制所述刹车电机正转或者反转，所述第一限位开关用于所述压杆带动所述刹车踏板刹停时通过所述电机控制器控制所述刹车电机停机。

3、可选地，所述刹车冗余控制电路还包括第二限位开关，所述第二限位开关用于在所述压杆抬起时通过所述电机控制器控制所述刹车电机进行点动来实现复位。

4、可选地，所述第一限位开关和所述第二限位开关为光电开关，所述第一限位开关与所述电机控制器的brk端口连接，所述第一限位开关用于所述压杆带动所述刹车踏板刹停时闭合向所述brk端口输入高电平，所述第二限位开关与所述电机控制器的jog端口连接，所述第二限位开关用于在所述压杆抬起时闭合向所述jog端口输入高电平。

5、可选地，所述急刹开关包括第一开关和第二开关，所述第一开关为常闭开关，所述第二开关为常开开关，所述第一开关与所述电机控制器的rev端口连接，所述第二开关与所述电机控制器的fwd端口连接。

6、可选地，所述急刹开关为紧急刹停按钮，所述紧急刹停按钮按下时所述电机控制器控制所述刹车电机正转，以驱动所述压杆压下所述刹车踏板进行刹车，所述紧急刹停按钮弹起时所述电机控制器控制所述刹车电机反传，以抬起所述压杆松开刹车。

7、可选地，所述急刹开关为无线遥控继电器，所述无线遥控继电器用于接收到刹车无线信号时通过所述电机控制器控制刹车电机正转，以驱动所述压杆压下所述刹车踏板进行刹车，所述无线遥控继电器还用于没有接收到所述刹车无线信号时通过所述电机控制器控制刹车电机反传，以抬起所述压杆以松开刹车。

8、可选地，所述急刹开关包括紧急刹停按钮和无线遥控继电器，所述紧急刹停按钮和所述无线遥控继电器共用所述第一开关和所述第二开关，所述紧急刹停按钮按下时所述第二开关闭合且所述第一开关断开，所述紧急刹停按钮弹起时所述第一开关闭合且所述第二开关断开，所述无线遥控继电器接收到刹车无线信号时所述第二开关闭合且所述第一开关断开，所述无线遥控继电器没有接收到刹车无线信号时所述第一开关闭合且所述第二开关断开。

9、可选地，所述急刹开关还包括第三开关和指示灯，所述第三开关和所述指示灯串联，所述急刹开关与所述电机控制器采用通电源供电，所述急刹开关上电时所述第三开关闭合使得所述指示灯亮，所述刹车冗余系统启动，所述急刹开关断电时所述第三开关断开使得所述指示灯灭，所述刹车冗余系统关闭。

10、可选地，所述刹车冗余控制电路包括12v直流电源和dcdc，所述dcdc与所述12v直流电源连接，所述dcdc还与所述电机控制器连接，以将12v直流电升高至24v向所述电机控制器供电，所述电机控制器的u端口和hu端口与所述刹车电机的一个绕组连接，所述电机控制器的v端口和hv端口与所述刹车电机的一个绕组连接，所述电机控制器的w端口和hw端口与所述刹车电机的一个绕组连接。

11、根据本技术的另一方面，提供了一种刹车冗余系统的制动方法，所述方法包括：响应于作用在急刹开关的第一操作，使得所述急刹开关切换至第一状态，使得电机控制器控制所述刹车电机正转驱动压杆压下所述刹车踏板进行刹车；响应于作用在所述急刹开关的第二操作，使得所述急刹开关切换至第二状态，使得所述电机控制器控制所述刹车电机反转抬起所述压杆以松开刹车。

12、可选地，所述急刹开关包括紧急刹停按钮和无线遥控继电器，所述紧急刹停按钮和所述无线遥控继电器共用第一开关和第二开关，所述紧急刹停按钮按下时所述第二开关闭合且所述第一开关断开，所述紧急刹停按钮弹起时所述第一开关闭合且所述第二开关断开，所述无线遥控继电器接收到刹车无线信号时所述第二开关闭合且所述第一开关断开，所述无线遥控继电器没有接收到刹车无线信号时所述第一开关闭合且所述第二开关断开，所述第一开关与所述电机控制器的rev端口连接，所述第二开关与所述电机控制器的fwd端口连接，响应于作用在急刹开关的第一操作，使得所述急刹开关切换至第一状态，包括：响应于按下紧急刹停按钮的操作，所述第二开关闭合且所述第一开关断开，使得所述电机控制器控制所述刹车电机正转；响应于所述紧急刹停按钮弹起的操作，所述第一开关闭合且所述第二开关断开，使得所述电机控制器控制所述刹车电机反转。

13、可选地，所述急刹开关包括紧急刹停按钮和无线遥控继电器，所述紧急刹停按钮和所述无线遥控继电器共用第一开关和第二开关，所述紧急刹停按钮按下时所述第二开关闭合且所述第一开关断开，所述紧急刹停按钮弹起时所述第一开关闭合且所述第二开关断开，所述无线遥控继电器接收到刹车无线信号时所述第二开关闭合且所述第一开关断开，所述无线遥控继电器没有接收到刹车无线信号时所述第一开关闭合且所述第二开关断开，所述第一开关与所述电机控制器的rev端口连接，所述第二开关与所述电机控制器的fwd端口连接，响应于作用在所述急刹开关的第二操作，使得所述急刹开关切换至第二状态，包括：响应于发送刹车无线信号的操作，所述第二开关闭合且所述第一开关断开，使得所述电机控制器控制所述刹车电机正转；响应于不发送所述刹车无线信号的操作，所述第一开关闭合且所述第二开关断开，使得所述电机控制器控制所述刹车电机反转。

14、根据本技术的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。

15、根据本技术的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现任意一种所述的方法。

16、根据本技术的再一方面，提供了一种无人驾驶车辆，包括任意一种所述的刹车冗余系统和刹车踏板制动系统，所述刹车踏板制动系统为通过刹车踏板进行制动的系统。

17、应用本技术的技术方案，上述刹车冗余系统中，通过在刹车踏板制动系统的基础上添加一个刹车冗余系统，实现一个急刹开关即可通过电机控制器控制刹车电机，正转驱动压杆压下刹车踏板进行刹车或者反转抬起压杆以松开刹车，使得无人驾驶车辆即使前排没有人员踩刹车也可以通过刹车冗余系统进行刹车制动，且刹车冗余系统不影响刹车踏板制动系统的正常使用，解决了现有技术中自动驾驶车辆的主副驾无人时无法控制制动的问题。