本技术涉及车辆，尤其涉及一种轮胎磨损量的检测方法、装置、车辆及介质。
背景技术：
1、在汽车的快速发展中，车辆的安全性一直是行业关注的核心问题。其中，轮胎作为车辆与地面的唯一接触部件，对轮胎磨损量进行检测，以获取轮胎健康状态，对车辆的安全行驶、能耗以及用户驾驶体验至关重要。
2、目前，主要通过传感器检测法对轮胎磨损量进行检测，具体的，通过机器学习模型，对车辆采集的胎压、轮速和温度等传感器数据进行处理，从而间接估算轮胎半径，并根据轮胎半径确定磨损量。
3、然而，传感器检测法需要严格依赖直线行驶工况，而确定直线行驶工况只能依赖方向盘转角小于转角阈值，以及纵向加速度小于加速度阈值进行提取，这导致在实际驾驶中符合条件的工况极少，数据利用率低，难以获得连续的磨损趋势，从而导致轮胎磨损量检测准确性低。
4、由此，如何提升轮胎磨损量的检测准确性，从而提升车辆安全性，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的一个方面提供一种轮胎磨损量的检测方法，所述方法包括：
2、获取车辆以数据帧进行封装的历史行驶数据；
3、根据所述历史行驶数据，确定所述车辆的行驶轨迹片段；
4、提取各所述行驶轨迹片段中，满足预设条件的子片段，作为直线行驶轨迹段；其中，所述预设条件包括里程偏差值小于偏差阈值；所述里程偏差值用于表征所述子片段的直线距离与累计里程的里程偏差程度；所述直线距离为行驶起点至行驶终点的直线距离，所述累计里程为相邻数据帧的里程累计值；
5、根据所述直线行驶轨迹段，确定所述车辆的轮胎磨损量。
6、可选的，所述提取各所述行驶轨迹片段中，满足预设条件的子片段，作为直线行驶轨迹段，包括：
7、以所述行驶轨迹片段第一个数据帧为窗口起点m，指定位置的数据帧为窗口终点n，生成当前滑动窗口；其中，所述指定位置的数据帧非所述行驶轨迹片段的端点数据帧；
8、确定所述当前滑动窗口的最后一个数据帧是否非所述端点数据帧，或者第一次确定为所述端点数据帧；若是，执行以下步骤：
9、确定所述当前滑动窗口对应的当前行驶子片段的窗口直线距离和窗口累计里程；
10、根据所述窗口直线距离和所述窗口累计里程，调整所述当前滑动窗口，以提取满足所述预设条件的所述直线行驶轨迹段。
11、可选的，根据所述窗口直线距离和所述窗口累计里程，调整所述当前滑动窗口，以提取满足所述预设条件的所述直线行驶轨迹段，包括：
12、确定所述窗口直线距离和所述窗口累计里程的里程偏差值；其中，所述里程偏差值为平均每预设里程产生的里程偏差；
13、当所述里程偏差值小于所述偏差阈值时，所述窗口起点m不变，所述窗口终点n向后移动指定数量的数据帧，将延长的窗口作为所述当前滑动窗口，返回所述确定所述当前滑动窗口的最后一个数据帧是否非所述端点数据帧，或者第一次确定为所述端点数据帧的步骤，并执行后续步骤。
14、可选的，当所述里程偏差值不小于所述偏差阈值时，所述方法包括：
15、确定上一个当前滑动窗口对应的里程偏差值是否小于所述偏差阈值；
16、若是，将所述上一个当前滑动窗口对应的行驶子片段作为所述直线行驶轨迹段；
17、若否，所述窗口起点m和所述窗口终点n均向后移动所述指定数量的数据帧，将移动后的窗口作为所述当前滑动窗口，并返回所述确定所述当前滑动窗口的最后一个数据帧是否非所述端点数据帧，或者第一次确定为所述端点数据帧的步骤，并执行后续步骤。
18、可选的，所述预设条件包括所述累计里程大于里程阈值；在所述确定所述窗口直线距离和所述窗口累计里程的里程偏差值之前，包括：
19、确定所述窗口累计里程是否大于所述里程阈值；
20、若是，进入所述确定所述窗口直线距离和所述窗口累计里程的里程偏差值的步骤，并执行后续步骤；
21、若否，进入所述窗口起点m不变，所述窗口终点n向后移动指定数量的数据帧，将延长的窗口作为所述当前滑动窗口的步骤，并执行后续步骤。
22、可选的，在所述将所述上一个当前滑动窗口对应的行驶子片段作为所述直线行驶轨迹段之后，包括：
23、确定所述行驶轨迹片段除所述直线行驶轨迹段外的剩余行驶片段是否大于里程阈值；
24、若大于，以所述直线行驶轨迹段的最后一帧数据帧，作为所述窗口起点m，生成所述当前滑动窗口，并进入所述确定所述当前滑动窗口的最后一个数据帧是否非所述端点数据帧，或者第一次确定为所述端点数据帧的步骤。
25、可选的，所述确定所述当前滑动窗口对应的当前行驶子片段的窗口直线距离和窗口累计里程，包括：
26、获取所述当前滑动窗口中各数据帧对应的经纬度数据；
27、根据第一帧数据帧和最后一帧数据组对应的经纬度数据，确定所述窗口直线距离；
28、根据所述各数据帧对应的经纬度数据，确定所述窗口累计里程。
29、可选的，所述指定位置的数据帧通过以下步骤确定：
30、获取所述车辆的理论行驶速度和相邻数据帧之间的理论间隔时长；
31、确定以所述理论行驶速度行驶所述里程阈值所需的目标时长；
32、所述目标时长除以所述理论间隔时长后向下取整，得到目标值；
33、将距离所述第一个数据帧为所述目标值的数据帧作为所述指定位置的数据帧。
34、可选的，所述根据所述历史行驶数据，确定所述车辆的行驶轨迹片段，包括：
35、筛选出所述历史行驶数据中车辆状态为启动的目标行驶数据；
36、从所述目标行驶数据中，提取相邻数据帧的间隔时长不大于时长阈值的目标行驶片段；
37、获取各所述目标行驶片段对应的胎压检测值和总行驶里程；
38、将所述目标行驶片段中满足剔除条件的片段进行剔除后，得到所述行驶轨迹片段；所述剔除条件包括所述总行驶里程小于里程阈值，以及所述胎压检测值与预设胎压标准值的差值大于预设差值。
39、可选的，所述根据所述直线行驶轨迹段，确定所述车辆的轮胎磨损量，包括：
40、获取所述车辆的轮胎轮速；
41、根据所述轮胎轮速，确定轮胎的累计转动圈数；
42、根据所述累计转动圈数和所述直线行驶轨迹段对应的累计里程，确定所述轮胎在所述直线行驶轨迹段后的轮胎半径；
43、根据相邻所述直线行驶轨迹段的轮胎半径差值，确定所述轮胎磨损量。
44、本技术的另一个方面提供一种轮胎磨损量的检测装置，所述装置包括：
45、历史行驶数据获取模块，用于获取车辆以数据帧进行封装的历史行驶数据；
46、行驶轨迹片段确定模块，用于根据所述历史行驶数据，确定所述车辆的行驶轨迹片段；
47、直线行驶轨迹段提取模块，用于提取各所述行驶轨迹片段中，满足预设条件的子片段，作为直线行驶轨迹段；其中，所述预设条件包括里程偏差值小于偏差阈值；所述里程偏差值用于表征所述子片段的直线距离与累计里程的里程偏差程度；所述直线距离为行驶起点至行驶终点的直线距离，所述累计里程为相邻数据帧的里程累计值；
48、轮胎磨损量确定模块，用于根据所述直线行驶轨迹段，确定所述车辆的轮胎磨损量。
49、本技术的另一个方面提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述轮胎磨损量的检测方法的步骤。
50、本技术的另一个方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现所述轮胎磨损量的检测方法的步骤。
51、本技术所提供的一种轮胎磨损量的检测方法、装置、车辆及介质，所产生的有益效果为：基于里程偏差值小于偏差阈值的规则，可以从车辆历史行驶数据中提取到大量符合需求的直线行驶轨迹段，突破严格工况提取直线行驶轨迹段的限制，大大提升数据覆盖率，为轮胎磨损提供充足的数据支撑，从而提升轮胎磨损量的检测准确性，提升车辆行驶安全性。