自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明是有关一种可辅助驾驶行车的相关技术，特别是指一种可根据环境状况判断自动辅助驾驶失效的自动辅助驾驶系统及其环境判断方法。
【背景技术】
[0002]自动辅助驾驶系统(AdvancedDriver Assistance Systems ;ADAS)，是近年来车厂积极发展的智能车辆技术之一，以利将来可以达到无人驾驶车辆境界的技术，自动辅助驾驶系统主要是用以帮助驾驶控制车辆，进而提升驾驶与道路安全。自动辅助驾驶系统常见功能通过影像传感器、毫米波雷达以及激光雷达等，探测车身与障碍物的距离，以判断出一控制车辆的信号。
[0003]但目前自动辅助驾驶系统中的影像传感器、毫米波雷达以及激光雷达等传感器，通常皆会因为天候环境条件因素造成自动辅助驾驶系统判断准确率下降，导致自动辅助驾驶系统无法正确判断控制车辆的行驶。再者，若因路面或天气的因素，导致车辆滑移过于严重，自动辅助驾驶系统亦无法正常控制车辆走向，严重时可能导致车辆打滑，伤害到驾驶者或他人。
[0004]有鉴于此，本发明遂针对上述习知技术的缺失，提出一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法，以有效克服上述的问题。
【发明内容】
[0005]本发明的主要目的在于提供一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法，其可判断车身目前外部环境对自动辅助驾驶装置的影响，使自动辅助驾驶装置根据环境判断的结果来判断自动辅助驾驶装置的摄影机或侦测雷达等侦测装置的可信度，确保摄影机或侦测雷达等可提供正确信息至自动辅助驾驶装置，降低自动辅助驾驶装置判断上的错误。
[0006]本发明的另一目的在于提供一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法，其可判断车身的滑移率，并通知自动辅助驾驶装置目前车身的滑移率，避免滑移率过大，自动辅助驾驶装置还继续行驶，导致车身打滑而产生交通意外。
[0007]为达上述的目的，本发明提供一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统，包括一处理器电性连接至少一环境感测装置，环境感测装置感测外部环境并产生至少一环境感测值，处理器则利用环境感测值依据一模糊化计算产生一输出结果值，若输出结果值大于一结果默认值，则产生一警示信号至电性连接处理器的一自动辅助驾驶装置中，自动辅助驾驶装置接收警示信号，使自动辅助驾驶装置根据警示信号判断是否停止辅助驾驶。
[0008]其中，该环境感测装置包括一雨滴传感器、一烟雾传感器以及一温湿度传感器，该雨滴传感器感测环境产生一雨量值，该烟雾传感器感测环境产生一烟雾值，该温湿度传感器感测环境产生一温湿度值，该处理器根据雨量值及烟雾值产生雨雾量值，并通过该烟雾值以及温湿度值产生一雪量值，以将雨雾量值以及雪量值依据该模糊化计算产生该输出结果值。
[0009]其中，该处理器更电性连接一储存器、一方向盘角度传感器以及一轮速传感器，该储存器供储存一滑移判断方程式，该方向盘角度传感器以取得一车轮角速度值，该轮速传感器以取得一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，该处理器读取该滑移判断方程式，并将该车轮角速度值、该车轮中心速度值以及该车轮滚动半径值代入该滑移判断方程式，以产生一滑移值，并判断该滑移值是否大于一滑移默认值，若是则产生一滑移警示至该自动辅助驾驶装置，使该自动辅助驾驶装置停止自动辅助驾驶。
[0010]其中，该滑移判断方程式表示为:
[0011]S= (v-wr) /vX 100% ；
[0012]其中V为该车轮中心速度值单位是m/s ;w为该车轮角速度值单位是rad/s ;r为该车轮滚动半径值，单位是m。
[0013]其中，该自动辅助驾驶装置更包括:
[0014]一摄影机，以产生一影像信号；
[0015]一毫米波雷达，以产生一毫米波雷达信号；
[0016]一激光雷达，以产生一激光雷达信号；以及
[0017]一控制器，电性连接该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达，以根据该影像信号、该毫米波雷达信号以及该激光雷达信号产生一控制车身信号。
[0018]其中，该处理器更电性连接一照度计，以产生一亮度值，该处理器判断该亮度值是否小于一预设亮度值，若是则产生一亮度警示信号至该控制器，提醒该控制器该摄影机无法产生该影像信号。
[0019]其中，该处理器判断该输出结果值是否大于一摄影机默认值，若是则产生一摄影机警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该摄影机无法产生该影像信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一毫米波雷达默认值，若是则产生一毫米波雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该毫米波雷达无法产生该毫米波雷达信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一激光雷达默认值，若是则产生一激光雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该激光雷达无法产生该激光雷达信号。
[0020]其中，该模糊化计算是利用该雨滴传感器、该烟雾传感器以及该温湿度传感器分别搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值，相对于该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达的变化程度建立一推论数据，以根据该推论数据产生该结果默认值。
[0021]另外，本发明亦提供一种自动辅助驾驶的环境判断方法，包括下列步骤，首先检测环境以取得一雨量值、一烟雾值以及一温湿度值；接下来利用处理器根据雨量值以及烟雾值产生一雨雾量值，并利用烟雾值以及温湿度值产生一雪量值；处理器将雨雾量值以及雪量值依据一模糊化计算产生一输出结果值；判断输出结果值是否大于一结果默认值，若否，则回到检测环境以取得一雨量值、一烟雾值以及一温湿度值的步骤，若是，则产生一警示信号，并进入下一步骤；供自动辅助驾驶装置根据警示信号判断是否应停止自动辅助驾驶。
[0022]其中，更包括下列步骤，通过该检测装置采集一车轮角速度值、一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，该处理器将该车轮角速度值、该车轮中心速度值以及该车轮滚动半径值代入一滑移判断方程式，以产生一滑移值，该处理器并判断该滑移值是否大于一滑移默认值，若是则产生一滑移警示至该自动辅助驾驶装置，使该自动辅助驾驶装置停止自动辅助驾驶。
[0023]其中，该滑移判断方程式表示为:
[0024]S= (v-wr)/vX 100% ；
[0025]其中V为该车轮中心的速度值单位是m/s ;w为该车轮角速度值单位是rad/s ;1*为该车轮滚动半径值单位为m。
[0026]其中，更包括下列步骤，检测一亮度值，该处理器判断该亮度值是否小于一预设亮度值，若是则产生一亮度警示信号至该自动辅助驾驶装置，以提醒该自动辅助驾驶装置的摄影机无法产生影像。
[0027]其中，该输出结果值更可判断该输出结果值是否大于一摄影机默认值，若是则产生一摄影机警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的摄影机无法产生影像信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一毫米波雷达默认值，若是则产生一毫米波雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的毫米波雷达无法产生毫米波雷达信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一激光雷达默认值，若是则产生一激光雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的激光雷达无法产生激光雷达信号。
[0028]其中，该模糊化计算是通过搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值，相对于该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达的变化程度建立一推论数据，以根据该推论数据产生该结果默认值。
[0029]底下藉由具体实施例详加说明，当更容易了解本发明的目的、技术内容、特点及其所达成的功效。
【附图说明】
[0030]图1为本发明实施例的系统方块图；
[0031]图2为本发明实施例的环境判断方法的步骤流程图；
[0032]图3为本发明实施例的产生输出结果值的表格示意图；
[0033]图4为本发明实施例的判断摄影机是否失效的表格示意图；
[0034]图5为本发明实施例的判断激光雷达是否失效的表格示意图；
[0035]图6为本发明实施例的判断毫米波雷达是否失效的表格示意