一种工业车辆及其行走机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及物流设备，特别涉及一种工业车辆及其行走机构。
【背景技术】
[0002]现有技术，如申请公布号为CN101700776A的发明专利申请所公开的一种轨道式搬运车的驱动机构，由支撑框架单元，驱动单元和随动单元构成，驱动单元和随动单元由支撑框架单元连接起来，支撑框架单元的上、下纵梁内分别装有驱动单元支承轴承和随动单元支承轴承，驱动框架上的上、下端分别装有回转轴，2个行走轮、4个导向轮、随动安装框架和带有四个导轮的轨道选择装置构成随动单元，4个导向轮分别安装于驱动安装框架的四个角，行走轮和轨道选择装置均安装在随动安装框架上，通过回转轴与支撑框架单元内上、下纵梁内的随动单元支承轴承连接，随动单元的2个行走轮与驱动单元的2个行走轮构成搬运车的四轮。
[0003]然而，此种搬运车，行走方式单一，环境适应能力差。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种工业车辆行走机构，其结构简单，且能利于实现工业车辆的多模式行走方式。
[0005]本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:一种工业车辆行走机构，至少包括四个轮组，且该四个轮组的闭环连线呈四边形；该四个轮组结构一致，都包括主动轮、能够由与行走介质之间产生的摩擦力而带动转动且沿所述主动轮圆周方向分布的若干从动轮；且同一轮组的从动轮轴线倾斜于主动轮轴线；该四个轮组中的任意两个所述主动轮的轴线呈重合或平行状态；该四个轮组中呈对角分布的两个轮组的从动轮轴线呈平行或重合状态；分别处于所述四边形任一边线两端的两个所述轮组的从动轮轴线呈相交状
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[0006]作为本发明的优选，所述四边形为矩形。
[0007]作为本发明的优选，该四个所述轮组中的每个轮组都具有独立的用于带动对应所述主动轮转动的驱动装置。
[0008]作为本发明的优选，以所述四边形任一边线为界线，靠近所述工业车辆中心的一侧为内侧，则另一侧为外侧；分别位于该边线两端的两个轮组的从动轮轴线的交点位于所述外侧。
[0009]作为本发明的优选，以所述四边形任一边线为界线，靠近所述工业车辆中心的一侧为内侧，则另一侧为外侧；分别位于该边线两端的两个轮组的从动轮轴线的交点位于所述内侧。
[0010]作为本发明的优选，所述从动轮沿其中部至两端方向呈外径逐渐变小的锥状。
[0011]本发明的另一目的在于提供一种工业车辆，包括上述技术方案所述的行走机构。
[0012]作为本发明的优选，包括用于安装所述行走机构的车身、设于所述车身中部的升降机构。
[0013]作为本发明的优选，所述车身在所述升降机构左右方向的两端分别设有较低压电柜及较高压电柜；所述车身在所述升降机构前后方向两端分别设有控制器及电源。
[0014]作为本发明的优选，所述车身底面中部设有电子标签识别装置。
[0015]作为本发明的优选，至少在车身一相对端还分别设有光学捕捉装置。
[0016]作为本发明的优选，至少在车身一相对端还分别设有障碍捕捉装置。
[0017]综上所述，本发明具有以下有益效果:本发明结构简单，易于实施；利于有效实现工业车辆的多模式行走方式，如四向直线行驶、斜向直线行驶、左右转向行驶、以工业车辆中心为圆心原地转向行驶、以工业车辆某一位置为圆心原地转向行驶等；其中四向直线行驶是指行走轨迹重合或垂直于工业车辆中轴线的行驶模式；斜向直线行驶是指行走轨迹倾斜于工业车辆中轴线的行驶模式；因此，能适应于货架存放较为密集的仓储环境。
【附图说明】
[0018]图1是实施例1示意图；
图2是实施例2示意图；
图3是实施例3不意图；
图4是实施例4不意图；
图5是实施例4中升降机构示意图。
[0019]图中，11、第一轮组，111、主动轮，1111、铰接座，112、从动轮，12、第二轮组，13、第三轮组，14、第四轮组，2、车身，3、升降机构，31、螺套，32、丝杆，33、电机，34、顶板，41、较低压电柜，42、较高压电柜，43、控制器，44、电源。
【具体实施方式】
[0020]以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0021]本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
[0022]实施例1:一种工业车辆行走机构，至少包括四个轮组，该四个轮组的闭环连线呈四边形，本实施例中该四边形为矩形；如图1所示，该四个轮组分别第一轮组11、第二轮组12、第三轮组13、第四轮组14 ;第一轮组11与第第三轮组13呈对角分布，第二轮组12与第四轮组14呈对角分布。
[0023]该四个轮组结构一致，都包括主动轮111、能够由与行走介质之间产生的摩擦力而带动转动且沿所述主动轮111圆周方向分布的若干从动轮112，从动轮112转动连接于主动轮111 ;行走介质一般为地面。
[0024]同一轮组的从动轮112轴线倾斜于主动轮111轴线；该四个轮组中的任意两个主动轮111的轴线呈重合或平行状态；本实施例中第一轮组11的主动轮111轴线与第二轮组12的主动轮111轴线重合；第三轮组13的主动轮111轴线与第四轮组14的主动轮111轴线重合；第一轮组11的主动轮111轴线平行于第四轮组14的主动轮111轴线；第二轮组12的主动轮111轴线平行于第三轮组13的主动轮111的轴线。
[0025]第一轮组11的从动轮112轴线平行于第三轮组13的从动轮112轴线；第二轮组12的从动轮112轴线平行于第四轮组14的从动轮112轴线。
[0026]第一轮组11的从动轮112轴线与第二轮组12的从动轮112轴线呈相交状态；
第一轮组11的从动轮112轴线与第四轮组14的从动轮112轴线呈相交状态；
第二轮组12的从动轮112轴线与第三轮组13的从动轮112轴线呈相交状态。
[0027]第三轮组13的从动轮112轴线与第四轮组14的从动轮112轴线呈相交状态。
[0028]该四个轮组中的