踩下油门踏板，电子油门装置就会产生一个与踏板开度对应的电压信号，该电压信号通过A/D转换后由模拟电压信号转换为数字电压信号，并输入给纵向总成控制器，纵向总成控制器做出相应的处理。
[0031]在自动控制模式时，自动控制器根据雷达检测装置检测出的汽车与障碍物的距离以及该距离的变化来输出相应的油门信号或者制动信号，并将输出的信号输出给纵向总成控制器，纵向总成控制器做出相应的处理。
[0032]司机控制模式和自动控制模式之间能够进行转换，如图2、图3和图4所示:当前汽车为司机控制模式时，如果自动控制器向纵向总成控制器发送油门信号或者制动信号，则汽车由司机控制模式转换为自动控制模式，汽车的驱动控制由自动控制器接管；当前汽车为自动控制模式时，如果司机踩下油门踏板，则汽车由自动控制模式切换为司机驾驶模式；此时，车辆的自动驱动控制不再作用，一旦司机放松油门踏板，自动控制器重新接管汽车的驱动控制；当前汽车为自动控制模式时，如果自动控制器停止向纵向总成控制器发送控制命令，则汽车由自动控制模式切换为司机驾驶模式，也即，此时汽车退出自动驱动控制。
[0033]纵向总成控制器可以是汽车中的整车控制器或者是其他控制器，纵向总成控制器能够响应接收到的油门信号或者制动信号，以完成驱动控制和制动控制。该油门信号和制动信号可以是来自司机通过踩下油门踏板和制动踏板产生的信号，还可以是自动控制器根据雷达检测装置检测的信号进行处理后输出的控制信号。
[0034]如图5所示，汽车在自动控制模式下行驶过程中，即汽车在自动行驶时，当纵向总成控制器接收到自动控制器发送来的制动指令信号时，纵向总成控制器响应该制动指令信号，控制制动系统进行制动。与此同时，纵向总成控制器生成零油门开度强制指令，并将该零油门开度强制指令发送给驱动系统，驱动系统响应该强制指令，由于该强制指令为零油门开度，所以驱动系统响应该强制指令，不做出驱动行驶动作；并且，纵向总成控制器闭锁油门踏板产生的油门信号，也就是说，即使司机踩下油门踏板和即使纵向总成控制器接收到油门开度指令信号，纵向总成控制器也不再响应该油门踏板产生的油门信号或者油门开度指令，所以，在纵向总成控制器接收到制动信号并控制制动系统进行制动时，司机不能通过油门踏板对汽车做出任何的驱动控制，自动驱动系统也不能通过油门开度指令对汽车做出任何的驱动控制，也就是加速控制。
[0035]在雷达检测装置检测出的汽车距离障碍物很近时，其距离小于制动距离门限值时，此时为了汽车行驶安全和防止交通事故需要制动操作，自动控制器就会发出制动信号，纵向总成控制器接收到该制动信号后，发出零油门开度强制指令和闭锁油门信号，是为了防止汽车本该制动的情况下，由于司机的操作失误踩下油门踏板的情况的发生，能够有效避免交通事故的发生。
[0036]当障碍物远去或者移除后，汽车与障碍物的距离又重新大于制动距离门限值时，自动控制器停止发出制动信号，纵向总成控制器停止发出零油门开度强制指令，并解锁油门踏板的油门信号，此时汽车恢复正常工作，或根据自动控制器发出的驱动命令进行自动驱动控制，或由司机踩下油门踏板进行人工驾驶控制。
[0037]上述实施例中，汽车与障碍物的距离检测装置为雷达检测装置，作为其他的实施例，汽车与障碍物的距离检测装置还可以是激光距离检测装置或者其他的距离检测装置。
[0038]上述实施例中，油门踏板处设置一个电子油门装置来将踏板开度转换为对应的电压信号，作为其他的实施例，油门踏板与电子油门装置合二为一，也就是说，该油门踏板能够输出与踏板开度等效的电压信号。
[0039]上述实施例中，油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换设备连接纵向总成控制器的采集信号输入端，作为其他的实施例，如果纵向总成控制器能够接收并且处理模拟量信号，那么，该系统中就不设置A/D转换装置。
[0040]汽车人机双驾系统实施例1
[0041]该汽车人机双驾系统在汽车自动控制方法实施例中已经做出详细的描述，这里不做赘述。
[0042]汽车人机双驾系统实施例2
[0043]该汽车人机双驾系统与汽车人机双驾系统实施例1不同之处在于:该系统中只有一个控制器，该控制器可以是整车控制器，也可以是其他专门设置的控制器。如图6所示，该控制器同时采样连接雷达检测设备和油门踏板的油门信号输出端，控制连接制动系统和驱动系统。该控制器内部运行两种控制方法，一种根据汽车与障碍物的距离做出加速、减速和制动的控制，另一种是当制动时，发出零油门开度强制指令，并闭锁油门踏板的油门信号。具体的控制过程与汽车人机双驾系统实施例1中的控制过程相同，这里不做赘述。使用一个控制器完成全部的控制处理，这样增加了该控制器的负担，但是减少了投入成本，并且一个控制器也是能够实现控制。
[0044]上述实施例中没有详细说明的部分属于现有技术或者本领域的公知常识。
[0045]以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。本发明的基本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种汽车自动控制方法，汽车有自动控制模式和司机控制模式，其特征在于，汽车在自动控制模式下行驶过程中，当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动系统进行制动，同时，控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。2.根据权利要求1所述的汽车自动控制方法，其特征在于，当所述制动信号消失或者控制器根据采集环境信息判断不必进行制动控制时，控制器停止向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器解锁油门信号。3.根据权利要求1所述的汽车自动控制方法，其特征在于，所述自动控制模式中，设置若干个障碍物距离门限值，相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应一个速度档位，所述相邻两个障碍物距离门限值越大时，对应的速度档位对应的速度越高；当汽车与障碍物的距离处于某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，通过调节油门信号使汽车以所述某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶；当汽车与障碍物的距离改变，并变到处于另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，相应地调节油门信号以实现汽车以该另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶。4.根据权利要求3所述的汽车自动控制方法，其特征在于，设定最小的所述障碍物距离门限值为制动距离门限值，当汽车与障碍物的距离小于所述制动距离门限值时，汽车进行以停车为目的的制动。5.一种汽车人机双驾系统，其特征在于，包括控制器、障碍物距离检测装置、油门踏板、制动系统和驱动系统，所述控制器的第一采集信号输入端连接所述障碍物距离检测装置，控制器的第二采集信号输入端连接所述油门踏板的油门信号输出端，所述控制器控制连接所述制动系统和驱动系统；所述控制器在自动控制模式下完成以下控制方法: 当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动系统进行制动，同时，控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。6.根据权利要求5所述的汽车人机双驾系统，其特征在于，所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。7.根据权利要求5所述的汽车人机双驾系统，其特征在于，所述油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换装置连接所述控制器的采集信号输入端。8.一种汽车人机双驾系统，其特征在于，包括自动控制器、纵向总成控制器、障碍物距离检测装置、油门踏板、制动系统和驱动系统，所述自动控制器的采集信号输入端连接所述障碍物距离检测装置，自动控制器的信号输出端连接所述纵向总成控制器，所述纵向总成控制器的采集信号输入端连接所述油门踏板的油门信号输出端，所述纵向总成控制器控制连接所述制动系统和驱动系统；所述纵向总成控制器在自动控制模式下完成以下控制方法: 当纵向总成控制器接收到自动控制器发送的制动信号时，纵向总成控制器控制制动系统进行制动，同时，纵向总成控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，纵向总成控制器闭锁油门信号。9.根据权利要求8所述的汽车人机双驾系统，其特征在于，所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。10.根据权利要求8所述的汽车人机双驾系统，其特征在于，所述油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换装置连接所述纵向总成控制器的采集信号输入端。
【专利摘要】本发明涉及一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾系统。汽车在自动控制模式下行驶过程中，当控制器接收到司机踩下制动踏板的信号或者根据采集的环境信息判断为应自行实施制动控制时，控制器控制制动系统进行制动，同时，控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。本发明还提供两种汽车人机双驾系统，它们的区别在于：一个系统中只有一个控制器，另一个系统包括两个控制器。两个系统中的其他部分均为障碍物距离检测装置、油门踏板、制动系统和驱动系统。本发明提供的汽车自动控制方法能够防止汽车在本该制动的情况下，由于司机的操作失误踩下油门踏板的情况的发生，有效避免了交通事故的发生和造成的人员伤亡。
【IPC分类】B60W10/18, B60W40/00, B60W10/06
【公开号】CN105083266
【申请号】CN201510510600
【发明人】李珺, 李兴佳, 王永秋, 徐晓林, 郭李平
【申请人】郑州宇通客车股份有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年8月19日