物体识别装置及车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于识别位于移动物体周围的周围物体的物体识别装置及车辆。
【背景技术】
[0002]在美国专利申请公开公报2007/0168128号(下面称为“US2007/0168128 Al”)中的车辆用行驶辅助装置中，对照由毫米波雷达21检测出的障碍物检测结果与由图像识别机构22检测出的障碍物检测结果，存在如下两种情况:毫米波雷达21与图像识别机构22均检测出障碍物；毫米波雷达21与图像识别机构22中仅有一个机构检测出障碍物。然后，根据上述两种情况变更行驶辅助控制的开始条件，从而进行对应于驾驶者的注意力的辅助控制(参照摘要、图5)。对于毫米波雷达与图像识别机构均检测出障碍物的情况，在US2007/0168128 Al中，当毫米波雷达21与图像识别机构22均检测出障碍物时，由于正确检测出障碍物的可能性较高，因而通常情况下进行辅助控制(
[0083])。
[0003]如上所述，在US2007/0168128 Al中，当毫米波雷达与图像识别机构均检测出障碍物时，由于正确检测出障碍物的可能性较高，因而在通常的时间点进行辅助控制(
[0083])。但是，即使在毫米波雷达及图像识别机构均检测出障碍物时，由于检测情况的不同，对象物体的选择精度或判定精度也可能发生变化。在US2007/0168128 Al中并没有论述这一点，因而有改善的余地。
【发明内容】
[0004]鉴于上述问题，本发明的目的在于，提供一种物体识别装置及具有该物体识别装置的车辆，该物体识别装置能够提高对象物体的选择精度或判定精度，也能够适当地设定动作辅助的程度。
[0005]本发明所涉及的物体识别装置具有第I检测装置、第2检测装置、对象物体设定装置及动作辅助控制装置，其中，所述第I检测装置检测出第I位置信息，该第I位置信息表示设定于移动物体周围的第I检测区域内的第I周围物体的位置；所述第2检测装置检测出第2位置信息，该第2位置信息表示存在于与所述第I检测区域的一部分或全部重合的第2区域内的第2周围物体的位置；所述对象物体设定装置利用所述第I位置信息及所述第2位置信息，对所述第I周围物体及所述第2周围物体进行匹配，从而设定对象物体；所述动作辅助控制装置根据所述对象物体与所述移动物体之间的关系对所述移动物体的动作辅助进行控制，其中，所述动作辅助控制装置将第I对象区域设定为所述第I检测区域的一部分，该第I对象区域用于判定所述对象物体是否为所述动作辅助的对象，将第2对象区域设定为所述第2检测区域的一部分，该第2对象区域用于判定所述对象物体是否为所述动作辅助的对象，当所述第I周围物体的位置位于所述第I对象区域内，且所述第2周围物体的位置位于所述第2对象区域内时，所述动作辅助控制装置将所述对象物体作为所述动作辅助的对象，当所述第I周围物体的位置不在所述第I对象区域内，或者所述第2周围物体的位置不在所述第2对象区域内时，所述动作辅助控制装置从所述动作辅助的对象中除去所述对象物体，或者抑制针对所述对象物体进行的动作辅助。
[0006]采用本发明，当第I周围物体的位置位于第I对象区域内，且第2周围物体位于第2对象区域内时，动作辅助控制装置将对象物体作为动作辅助对象。另外，当第I周围物体的位置不在第I对象区域内，或第2周围物体的位置不在第2对象区域内时，从动作辅助对象中除去对象物体，或者抑制针对所述对象物体进行的动作辅助。第I对象区域被设定为第I检测装置的第I检测区域的一部分(换言之，第I对象区域比第I检测区域窄)。第2对象区域被设定为第2检测装置的第2检测区域的一部分(换言之，第2对象区域比第2检测区域窄)。
[0007]从而，通过利用与第I检测装置及第2检测装置分别对应的对象区域，能够判定对象物体是否为动作辅助对象，或者能够判定是否抑制动作辅助操作。因此，能够高精度地选择或判定作为动作辅助对象的对象物体，或者能够适当地设定动作辅助的程度。
[0008]例如，当所述第I检测装置为雷达，所述第2检测装置为摄像头时，所述动作辅助控制装置可以将所述第I对象区域设定为比所述第2对象区域窄的区域。
[0009]从而，基于雷达确定的第I对象区域被设定为比雷达的第I检测区域更窄的区域，基于摄像头确定的第2对象区域被设定为比摄像头的第2检测区域更窄的区域。通常情况下，雷达难以检测出物体的端部。另外，当移动物体为横向来车时，基于由于放射波被侧石等道路两侧的障碍物反射而生成的反射波，该障碍物可能会被错误识别为对象物体。采用本发明，将基于所述雷达确定的第I对象区域设定的较窄的同时，将基于摄像头确定的第2对象区域设定的较宽。从而，对于雷达难以检测的区域，可以利用摄像头的检测结果，从而能够更加高精度地选择或判定作为动作辅助对象的对象物体，或者能够更加确切地设定动作辅助的程度。
[0010]当所述第I周围物体的位置位于所述第I对象区域内，且所述第2周围物体的图像特征全部位于所述第2对象区域内时，所述动作辅助控制装置可以将所述对象物体作为所述动作辅助的对象。从而，通过将由摄像头拍摄的整个对象物体设定为动作辅助对象，能够更加高精度地选择或判定作为动作辅助对象的对象物体，或者能够更加确切地设定动作辅助的程度。
[0011]当所述对象物体为横向来车时，所述图像特征可以包括:构成所述横向来车左端的垂直边缘及构成左侧车轮的圆形边缘这两个边缘中的至少一个，以及构成所述横向来车右端的垂直边缘及构成右侧车轮的圆形边缘这两个边缘中的至少一个。从而，能够高精度地判定横向来车。
[0012]当所述第I周围物体的中心或重心位于所述横向来车的所述左端与所述右端之间，或者位于所述左侧车轮与所述右侧车轮之间时，所述动作辅助控制装置将所述对象物体作为所述动作辅助的对象，当所述第I周围物体的中心或重心不在所述横向来车的所述左端与所述右端之间，或者不在所述左侧车轮与所述右侧车轮之间时，所述动作辅助控制装置从所述动作辅助的对象中除去所述对象物体。
[0013]从而，当基于雷达的检测结果算出的第I周围物体的中心或重心位于与横向来车的中心或重心完全不同的位置上时，能够判定对象车辆不是横向来车。因此，能够更加精度地选择或判定作为动作辅助对象的对象物体，或者能够更加确切地设定动作辅助的程度。
[0014]所述对象物体设定装置将所述对象物体识别为存在于所述移动物体的行驶轨迹上的横向来车，所述动作辅助控制装置可以在所述行驶轨迹上设定所述第I对象区域及所述第2对象区域。从而，即使对象物体设定装置错误识别出在移动物体的行驶轨迹上存在作为对象物体的横向来车，也能够从动作辅助对象中除去对象物体，或者抑制针对对象物体进行的动作辅助。
[0015]本发明所涉及的车辆是具有所述物体识别装置的所述移动物体。
[0016]本发明所涉及的物体识别装置具有雷达、摄像头及对象物体设定装置，其中，所述雷达检测出第I位置信息，该第I位置信息表示设定于移动物体周围的第I检测区域内的第I周围物体的位置；所述摄像头检测出第2位置信息，该第2位置信息表示与所述第I检测区域的一部分或全部重合的第2检测区域内的第2周围物体的位置；所述对象物体设定装置利用所述第I位置信息及所述第2位置信息，对所述第I周围物体及所述第2周围物体进行匹配，从而设定作为横向来车的对象物体，其中，所述对象物体设定装置使用于提取所述横向来车的特征部分的特征部分对象区域以所述第I周围物体的位置为基准，并将所述特征部分对象区域设定为所述第2检测区域的一部分，当所述横向来车的特征部分位于所述特征部分对象区域内时，判定所述第I周围物体及所述第2周围物体为同一个所述对象物体、且所述对象物体为横向车辆。
[0017]采用本发明，使用于提取横向来车的特征部分的第2对象区域以所述雷达检测出的第I周围物体的位置为基准，并将该第2对象区域设定为第2检测区域的一部分。另外，当横向来车的特征部分位于所述第2对象区域内时，判定第I周围物体与第2周围物体为同一个对象物体、且该对象物体为横向车辆。从而，能够将用于提取横向来车的特征部分的第2对象区域(摄像头的检测区域的一部分)设定为以由雷达检测出的第I周围物体的位置为基准的比较狭窄的区域。因此，能够使选择或判定作为横向来车的对象物体的精度较高且运算量较少。
[0018]通过参照附图对下面的实施方式进行的说明，能够容易地理解上述目的、特征及优点。
【附图说明】
[0019]图1为表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆结构的框图。
[0020]图2为表示所述实施方式中的驾驶辅助控制的流程图。
[0021]图3为用于说明所述实施方式的驾驶辅助控制的图。
[0022]图4为表示对象物体设定部错误地识别对象物体，判定存在横向来车的例子。
[0023]图5为计算横向来车的可信度的流程图(图2中步骤S5的详细情况)。
[0024]图6为说明所述实施方式中的所述横向来车的可信度的判定基准与使用方法(驾驶辅助的内容)的图。
[0025]图7为驾驶辅助处理的流程图(图2中步骤S6的详细情况)。
【具体实施方式】
[0026]A.一个实施方式
[0027]Al.结构
[0028][A1-1.整体结构]
[0029]图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆10 (下面也称为“自车辆10”)的结构的框图。车辆10具有物体识别装置12、车辆稳定性控制系统14(下面称为“VSA系统14”)、电动助力转向系统16 (下面称为“EPS系统16”)、弹起式发动机罩(pop-up hood)系统18(下面称为“PUH系统18”)、车速传感器20及警报装置22。
[0030]物体识别装置12用于检测在自车辆10的周围出现的各种物体100 (例如:其他车辆、步行者(人)及墙壁)。另外，物体识别装置12选择或者确定物体100 (下面称为“检测物体100”)中与自车辆10的控制相关的物体，将该物体作为对象物体lOOtar。物体识别装置12算出由自车辆10到对象物体10tar的距离L，并判定对象物体10tar的属性Prtar。这里的属性Prtar包括例如对象物体10tar的种类Ca(例如:车辆、步行者或墙壁)等。
[0031]VSA系统14的电子控制装置30 (下面称为“VSA E⑶30” )进行车辆稳定性控制，该电子控制装置30通过对未图示的制动系统等进行控制，