用于使用偏航率检测制动系统的故障的方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及使用偏航率检测制动系统的故障的方法。更确切地说，本公开涉及检测车辆的制动系统的故障的方法，车辆的制动系统在由电动机驱动的车辆(例如，混合动力车辆和电动车)中执行再生制动和摩擦制动。
【背景技术】
[0002]混合动力车辆和电动车具有安装在其上由电能驱动的电动机且为由电动机驱动的下一代环保车辆。因此，除现有摩擦制动方案外，通过电动机的再生制动方案也应用于混合动力车辆和电动车。
[0003]用于确定相关技术中配置的制动系统的故障的算法不可用于采用再生制动方案的车辆且需要用于确定混合动力车辆和电动车的制动系统的故障的独立控制算法。
[0004]日本专利申请特开第1999-170991号公开了检测车辆减速度并且当车辆的所检测减速度小于参考值时由中央制动控制器确定电力制动器的故障的技术。
[0005]然而，在日本专利申请特开中，由于中央制动控制器确定电力制动器的故障，所以当中央制动控制器不能正常工作时便不能确定制动系统的故障。此外，在制动系统存在故障时，不能确定再生制动系统或摩擦制动系统中的哪一制动系统存在故障。此外，当检测到摩擦制动系统中的故障时，不能确定摩擦制动系统当中的故障目标制动系统。
[0006]公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0007]本公开致力于解决与现有技术相关的上述问题和/或其它问题。当故障发生在制动系统中时，应用了用于补偿驾驶员所需的制动力的失效保护。由于用于确定制动系统的故障的逻辑在为了应用失效保护方面起着重要作用，所以通过接收经由中央制动控制器的制动系统的故障信号来确定制动系统是否存在故障。
[0008]然而，由于不能确定在不能使用安装在每一个车轮上的子制动控制器的故障确定信号的车辆中的制动系统是否存在故障，所以不能应用能够补偿驾驶员所需的制动力的失效保护。因此，需要一种方法，所述方法可在不接收安装在每一个车轮上的子制动控制器的故障确定信号情况下通过使用先前安装的其它传感器来确定故障。
[0009]此外，由于再生制动方案应用于混合动力车辆和电动车，所以不同于具有摩擦制动系统的车辆，需要用于确定制动系统是否存在故障的独立逻辑。另外，需要设计用于确定摩擦制动系统当中哪一个制动系统存在故障的详细逻辑。
[0010]本发明将提供可在摩擦制动系统存在故障时在不使用制动系统的故障确定信号情况下确定再生制动系统和摩擦制动系统中的任意一个存在故障的技术(例如，故障目标制动系统)。
[0011]在一个方面中，本发明提供一种能够确定故障目标制动系统的方法，所述方法在制动混合动力车辆或电动车过程中，根据车辆的制动取决于制动踏板输入计算所需加速度/减速度并测量车辆的实际加速度/减速度，以确定所需加速度/减速度与实际加速度/减速度之间的差是否大于预定范围，并且因此根据再生制动系统，再生制动和后轮摩擦制动系统，以及再生制动和前轮与后轮摩擦制动系统的操作条件来测量偏航率值和加速度/减速度的变化，以确定再生制动系统和摩擦制动装置是否存在故障并在摩擦制动系统存在故障时确定故障目标制动系统。
[0012]根据本发明，当制动系统存在故障时确定再生制动系统和摩擦制动系统中的哪一个制动系统存在故障，并且当检测到摩擦制动系统存在故障时，可确定故障目标制动系统。
[0013]在确定制动系统存在故障的情况下，可应用失效保护，失效保护可通过除存在故障的制动系统外正常操作的制动系统来补偿制动力，以便补偿与正常执行所有制动系统的车辆所需的制动力与可在制动系统存在故障时执行的制动力之间的差一样大的制动力。
[0014]本公开提供一种可确定制动系统的故障的方法。因此，本发明不使用由中央制动控制系统接收的故障确定信号。
[0015]可通过分析安装在车辆上的减速度/加速度传感器和偏航率传感器的值的变化来确定制动系统的故障并且可确定没有安装独立控制装置的混合动力车辆和电动车辆中的制动系统是否存在故障。因此，由于未使用独立控制装置，所以可实现经济效益。
[0016]在各个方面中，本发明提供一种方法，所述方法包含:根据车辆的制动而测量减速度/加速度，并通过比较所测量的减速度/加速度与所需的减速度/加速度来确定制动系统是否存在故障。如果确定制动系统存在故障，则确定制动系统是否存在故障进一步包含:al)确定制动阶段(interval)是否为仅通过再生制动执行制动的阶段；a2)如果制动阶段为仅通过再生制动执行制动的阶段，则确定再生制动系统存在故障；以及a3)如果制动阶段不是仅通过再生制动执行制动的阶段，则通过测量偏航率值来确定是左摩擦制动系统还是右摩擦制动系统存在故障并通过使用减速度/加速度的测量值的变化量来确定是前轮摩擦制动系统还是后轮摩擦制动系统存在故障。
[0017]在确定制动系统是否存在故障时，如果根据制动的所需减速度/加速度与测量的减速度/加速度之间的差等于或大于预定范围，则确定制动系统存在故障。制动阶段被分成再生制动阶段，再生制动和后轮摩擦制动阶段，以及再生制动和前后轮摩擦制动阶段。
[0018]如果确定制动系统存在故障，则确定制动系统是否存在故障进一步包含:bl)确定制动阶段是否为再生制动和后轮摩擦制动阶段山2)如果制动阶段为再生制动和后轮摩擦制动阶段，则测量偏航率值山3)如果偏航率值为0，则确定再生制动系统存在故障；b4)如果偏航率值大于0，则确定后轮右摩擦制动系统存在故障；以及b5)如果偏航率值小于0，则确定后轮左摩擦制动系统存在故障。
[0019]如果确定制动系统存在故障，则确定制动系统是否存在故障进一步包含:cl)确定制动阶段是否为再生制动和前后轮摩擦制动阶段；c2)如果确定制动阶段为再生制动和前后轮摩擦制动阶段，则测量偏航率值；c3)如果偏航率值为0，则确定再生制动系统存在故障；以及c4)如果偏航率值大于0，则确定是前轮右摩擦制动系统还是后轮右摩擦制动系统存在故障，其中确定是前轮右摩擦制动系统还是后轮右摩擦制动系统存在故障包含:确定前轮摩擦制动力和后轮摩擦制动力是否大体上相同；如果确定前轮摩擦制动力和后轮摩擦制动力大体上相同，则确定减速度/加速度是否取决于前轮右制动力的变化而变化；如果确定减速度/加速度取决于前轮右制动力的变化而变化，则确定后轮右摩擦制动系统存在故障；以及如果确定减速度/加速度不取决于前轮右制动力的变化而变化，则确定前轮右摩擦制动系统存在故障。
[0020]确定是前轮右摩擦制动系统还是后轮右摩擦制动系统存在故障进一步包含:如果前轮摩擦制动力和后轮摩擦制动力不相同，则确定通过制动导致的实际上减少的减速度/加速度和通过前轮右摩擦制动系统产生的减速度/加速度是否大体上相同；如果通过制动导致的实际上减少的减速度/加速度和通过前轮右摩擦制动系统产生的减速度/加速度大体上相同，则确定后轮右摩擦制动系统存在故障；以及如果通过制动导致的实际上减少的减速度/加速度和通过前轮右摩擦制动系统产生的减速度/加速度不相同，则确定前轮右摩擦制动系统存在故障。
[0021]如果偏航率值小于0，则确定制动系统是否存在故障进一步包含:确定是前轮左摩擦制动系统还是后轮左摩擦制动系统存在故障，其中如果确定前轮摩擦制动力和后轮摩擦制动力大体上相同，则确定是前轮左摩擦制动系统还是后轮左摩擦制动系统存在故障包含:如果减速度/加速度取决于前轮左制动力的变化而变化，则确定后轮左摩擦制动系统存在故障，以及如果减速度/加速度不取决于前轮左制动力的变化而变化，则确定前轮左摩擦制动系统存在故障。
[0022]如果确定前轮摩擦制动力和后轮摩擦制动力不相同，则确定是前轮左摩擦制动系统还是后轮左摩擦制动系统存在故障包含:确定通过制动导致的实际上减少的减速度/加速度和通过前轮左摩擦制动系统产生的减速度/加速度是否大体上相同，如果通过制动导致的实际上减少的减速度/加速度和通过前轮左摩擦制动系统产生的减速度/加速度大体上相同，则确定后轮左摩擦制动系统存在故障，以及如果通过制动导致的实际上减少的减速度/加速度和通过前轮左摩擦制动系统产生的减速度/加速度不相同，则确定前轮左摩擦制动系统存在故障。
[0023]下文论述本公开的其他方面和优选实施方案。
[0024]应了解本文所用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语一般包括机动车辆，如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的客运汽车、包括多种小船和船舰的船只、飞机等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他选择性的燃料车辆(例如衍生自除了石油之外的来源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。O