[0025]下文论述本公开的上述和其它特征。
[0026]本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方案中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方案中进行详细陈述，这些附图和具体实施方案共同用于解释本发明的特定原理。
【附图说明】
[0027]现在将参考下文中仅通过说明给出的所附附图中说明的本公开特定实施方案详细地描述本公开的上述和其它特征，因而本公开的上述和其它特征不限制本公开，并且其中:
[0028]图1为示意地说明使用偏航率来检测制动系统的故障的方法的流程图；
[0029]图2A、图2B和图2C为示意地说明取决于图1的相应制动步骤而检测制动系统的故障的方法的流程图；
[0030]图3为其中在前轮左侧处的摩擦制动系统有故障的时刻偏航率值降低至负值的图表；
[0031]图4为其中在前轮右侧处的摩擦制动系统有故障的时刻偏航率值增加至正值的图表；
[0032]图5为其中在后轮左侧处的摩擦制动系统有故障的时刻偏航率值降低至负值的图表；
[0033]图6为其中在后轮右侧处的摩擦制动系统有故障的时刻偏航率值增加至正值的图表；
[0034]应当了解，所附附图不是必须按比例地显示了本公开的基本原理的说明性的各种优选特征的略微简化的画法。本文所公开的本公开的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
[0035]在这些图形中，贯穿附图的多幅图形，附图标记表示本公开的同样的或等同的部分。
【具体实施方式】
[0036]下面将详细说明本发明的不同实施方案，在附图中和以下的描述中示出了这些实施方案的示例。虽然本发明与示例性实施方案相结合进行描述，但是应当了解，本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种替换、修改、等效形式以及其它实施方案。
[0037]下文中，将参看所附附图详细地描述根据本公开的使用偏航率检测制动系统的故障的方法的优选实施方案。
[0038]然而，下述两种情况并不限于时序顺序，其中第一种情况是通过根据一系列确定制动阶段和经由各个实施方案限定的制动系统的故障而确定偏航率来确定左或右制动系统的故障，其中第二种情况是通过确定减速度/加速度来确定前轮或后轮制动系统的故障。因此，进行分析的范围对应于与保护范围等效的所影响的范围。
[0039]在混合动力车辆和电动车情况下，通过在制动步骤中使用再生制动系统和摩擦制动系统来执行制动，其结果是，在混合动力车辆情况下，在整个再生制动中需要确定摩擦制动系统是否存在故障和再生制动系统是否存在故障。
[0040]因此，为了应用取决于混合动力车辆的制动系统的故障而配置的失效保护，制动系统的故障的确定应居先且在确定一些制动系统的故障后可通过正常操作的制动系统补偿所需的制动力。
[0041]在混合动力和电动车辆情况下，根据制动阶段来确定在制动车辆时使用的制动系统。即，随着制动踏板的输入值增加，所需制动力也增加。因此，划分了制动阶段。在所需制动力较低的阶段期间，通过仅使用再生制动系统执行制动。当需要的制动力等于或高于由再生制动系统产生的制动力时，通过后轮摩擦制动系统以及再生制动系统一起实现制动。此外，当需要的制动力高于由再生制动系统和后轮摩擦制动系统产生的制动力时，由再生制动系统以及前和后轮摩擦制动系统执行制动。因此，制动阶段表示其中车辆的制动系统通过取决于制动踏板的输入来确定所需制动力并确定相应制动系统的操作来分别或彼此并行地执行制动以满足所需制动力的阶段。
[0042]本公开提供一种通过偏航率值的变化和/或减速度/加减速度的变化确定制动系统的故障的方法。
[0043]偏航率也称为偏航角速度并表示绕通过汽车中心的竖直线而改变旋转角的速度。因此，当车辆的旋转角改变时，偏航率传感器测量车辆的旋转角的变化值。
[0044]因此，归因于当每一个摩擦制动系统存在故障时偏航率传感器的测量值变化，当前轮左摩擦制动系统存在故障(例如，S630、S710)且后轮左摩擦制动系统存在故障(例如，S620、S720)时，偏航率值突然降低至负值。通过图3和图5中的偏航率值的变化说明此情况。当前轮右摩擦制动系统存在故障(例如，S510、S460)且后轮右摩擦制动系统存在故障(例如，S520、S440)时，偏航率值突然增加至正值。通过图4和图6中的偏航率值的变化说明此情况。然而，当执行再生制动时，偏航率值为O (例如，S350、S450)。
[0045]如上文所描述，可通过偏航率传感器确定是车辆的右还是左制动系统存在故障。
[0046]减速度/加速度传感器为控制系统中的测量车辆减速度/加速度的变化量的传感器。
[0047]可通过减速度/加速度传感器确定车辆的前轮或后轮制动系统的故障(例如，S430、S500、S610、S700)。S卩，可通过减速度/加速度传感器来测量车辆的实际减速度/加速度量，测量取决于由相应制动系统产生的制动力的减速度/加速度变化值，并且通过比较车辆的所测量实际减速度/加速度与取决于由相应制动系统产生的制动力的减速度/加速度值来检测具有等于或低于所需制动力的制动力的制动系统以确定前轮或后轮的制动系统的故障。
[0048]在本发明的各个实施方案中，可通过测量偏航率值来确定是左还是右摩擦制动系统存在故障，并且可通过测量车辆的实际减速度/加速度值的变化来确定前轮和后轮的制动系统的故障。
[0049]下文中，将通过实施方案描述根据本公开的检测制动系统的故障的方法。
[0050]所述方法为通过比较取决于车辆驱动步骤中制动踏板输入的所需减速度/加速度的计算值与车辆的减速度/加速度传感器值来确定制动系统的故障，并且当确定制动系统存在故障时基于制动阶段区域确定相应制动系统中的哪一个系统存在故障的方法。
[0051]当取决于制动踏板输入的所需减速度/加速度与实际减速度/加速度之间的差大于预定范围(例如，S120)时，确定制动系统存在故障。
[0052]因此，再生制动阶段、再生制动和后轮摩擦制动阶段(例如，S210)以及再生制动和前/后轮摩擦制动阶段(例如，S220)是根据制动阶段来确定以检测相应制动系统当中的哪一个制动系统存在故障。就此来说，可通过偏航率值来检测左或右制动系统的故障，此夕卜，可通过减速度/加速度测量值的变化和相应制动系统的制动力来检测是前轮还是后轮的制动系统存在故障。当仅再生制动系统用于执行制动(例如，S200)时，通过再生制动系统的故障来检测制动系统的故障(例如，S300)。此外，除仅使用再生制动系统的制动阶段夕卜，当偏航率值为O时，可确定再生制动系统存在故障(例如，S350、S450)。
[0053]在制动阶段中的由再生制动系统和后轮摩擦制动系统执行制动的阶段期间，当测量到大于O的值作为偏航率值(例如，S320)时，确定后轮右摩擦制动系统的故障(例如，S330)，并且当测量到小于O的值作为偏航率值时，检测到后轮左摩擦制动系统的故障(例如，S340) ο
[0054]在制动阶段中的再生制动和前/后轮摩擦制动阶段期间(例如，S220)，车辆通过使用再生制动系统和前/后轮摩擦制动系统来执行制动。当车辆制动时测量偏航率值以确定摩擦制动系统的左和右制动系统中的哪一个制动系统存在故障。即，当偏航率值大于O时，确定前轮右或后轮右制动系统存在故障，并且当偏航率值小于O时，确定前轮左或后轮左制动系统存在故障。
[0055]通过偏航率值确定是左还是右制动系统存在故障，并且其后，确定前轮摩擦制动力和后轮摩擦制动力彼此是否相同或大体上相同，以便检测是前轮还是后轮制动系统存在故障。就此来说，当执行常规摩擦制动时，前轮摩擦制动力提供比后轮摩擦制动力大的制动力，但前轮摩擦制动力可在同时执行再生制动的阶段期间具有与后轮摩擦制动力相同或大体上相同的值。
[0056]因此，当前轮摩擦制动力与后轮摩擦制动力相同或大体上相同时，不可通过比较通过制动车辆导致的实际上减少的减速度/加速度值与取决于摩擦制动系统制动力变化的减速度/加速度变化来确定哪一个制动系统存在故障。因此，在前轮摩擦制动力和后轮摩擦制动力彼此相同或大体上相同的情况下，可通过测量检测到故障的左与右制动系统之间的一个制动力的变化来确定目标制动系统是否存在故障。
[0057]相反，当前轮摩擦制动力与后轮摩擦制动力不相同时，可通过比较通过制动车辆导致的实际上减少的减速度/加速度与通过执行检测到故障的左或右制动系统的前轮和后轮制动系统中的任意一个制动系统的制动所产生的减速度/加速度值来检测前轮与后轮制动系统中的哪一个制动系统存在故障。
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