离本车的距离、速度做出决策，策略图见图4所示。
[0015]当车辆速度为零，即车辆处于静止时，系统开始检测车辆后方靠近的目标，依据靠近目标距离相对于本车的距离，方位及速度判定此时开门是否会有碰撞风险，当存在碰撞风险时，车门处于关闭状态，视觉报警如led灯点亮，当开启车门时，声觉视觉同时报警，SP蜂鸣器响led等点亮以提醒驾驶车注意危险。
[0016]当车速不为零，即车辆处于运动状态时，系统根据雷达提供的后方相邻车道内车辆距离本车的距离、速度再结合本车车速判定，当检测到车辆位于左、右邻近区域或左、右后向区域并满足IS017387法规报警条件时，进行视觉报警，即led灯点亮，此led等区分左边及右边区域，即如果是左边有目标车辆，左边led等点亮；如果是右边有目标车辆，右边led灯点亮，同时，当驾驶员点亮转向灯时，蜂鸣器进行报警。
[0017]如图4所示，为本发明控制策略图，在本发明控制系统的手动开关处于接通状态时，汽车后方两侧的雷达检测相邻车道内的后方目标信息，包括后方目标距离本车的距离、速度和方位，然后判断本车的车速，如果本车车速为零，则根据后方目标的信息数据(速度、方位和距离)进行开门是否有碰撞危险的判断，如果不存在危险，则不发出报警信号，如果存在危险，则进一步判断此时的车门是否处于开状态，如果处于开状态，点亮LED灯，同时蜂鸣器发出报警信号；如果门处于关状态，则仅点亮LED灯提示开门危险。具体的，LED灯包括左侧LED灯和右侧LED灯，如果是左侧后方有目标靠近，则左侧的LED灯点亮，如果右侧后方有目标靠近，则右侧的LED灯点亮。
[0018]如果车速不为零，即本车处于运动状态下，则进行转向是否安全的判断，根据后方目标信息(距离本车的距离、方位和速度)，再依据本车的速度求出相对速度，判断此时变道是否存在危险，没有危险则不发出报警信号，有危险则点亮相应侧的LED灯，如果此时该侧的转向灯开启，同时蜂鸣器发出尖锐的报警声。
[0019]上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
【主权项】
1.一种汽车安全变道控制系统，其特征在于，包括雷达传感器、策略控制单元、音视频报警系统和12V直流电源，12V直流电源为各模块供电，雷达传感器安装于汽车后方左右侦牝将采集的距离、速度信号发送给策略控制单元，策略控制单元根据距离、方位和相对速度判断是否存在变道危险或开车门危险，并通过音视频报警系统发出报警信号。2.根据权利要求1所述的汽车安全变道控制系统，其特征在于，所述策略控制单元包括盲区探测控制模块、变道辅助控制模块和开门预警控制模块，所述盲区探测控制模块对雷达传感器采集汽车左、右邻近区域的盲区数据进行分析控制。3.根据权利要求2所述的汽车安全变道控制系统，其特征在于，所述变道辅助控制模块依靠雷达传感器采集后方目标相对于本车的距离方位及相对运动速度，判断变道是否危险发出预警信号。4.根据权利要求2所述的汽车安全变道控制系统，其特征在于，所述开门预警控制模块在汽车静止时，根据雷达传感器采集到的数据信息，判断此时开车门是否有危险。5.根据权利要求1所述的汽车安全变道控制系统，其特征在于，所述雷达传感器安装于汽车后面两侧位置，雷达发射面朝外，天线辐射面平行于汽车后保险杠侧平面，对准的方向水平角度容许误差±2度，垂直角度容许误差±1度。6.一种汽车安全变道控制方法，其特征在于，该方法通过雷达传感器实现盲区探测、变道辅助和开门预警，包括如下步骤； 步骤一、在汽车后方左右侧安装雷达传感器，探测后方左右相邻俩车道的运动目标与本车的距离、方位和相对运动速度； 步骤二、策略控制单元根据雷达传感器采集到的数据信息，判断此时变道是否有危险，如果本车未点亮转向灯，则发出第一类报警信号，如果点亮转向灯，则发出第二类报警信号。 步骤三、汽车停止时，策略控制单元根据雷达传感器采集到的数据信息，判断此时开车门是否有危险，如果开车有危险，则发出第一类报警信号，如果车门已经打开，则发出第二类报警信号。7.根据权利要求6所述的汽车安全变道控制方法，其特征在于，所述步骤一中雷达传感器安装于汽车后面两侧位置，雷达发射面朝外，天线辐射面平行于汽车后保险杠侧平面，对准的方向水平角度容许误差±2度，垂直角度容许误差±1度。8.根据权利要求6所述的汽车安全变道控制方法，其特征在于，所述步骤一中雷达传感器的辐射区域包括近距离及中距离辐射区，近距离覆盖横向±60度方位角，纵向20米；中距离覆盖横向±35度方位角，纵向距离70米范围。9.根据权利要求6所述的汽车安全变道控制方法，其特征在于，所述步骤二中汽车若未点亮转向灯，发出的第一类报警信号为危险侧的视觉LED报警灯，若点亮转向灯，发出的第二类报警信号为音频报警装置和视觉LED报警灯。10.根据权利要求6所述的汽车安全变道控制方法，其特征在于，雷达传感器采集到的数据信息包括汽车左、右邻近区域的盲区的数据信息和左右后向区域的数据信息。
【专利摘要】本发明公开了一种汽车安全变道控制系统及方法，检测车辆后方两相邻车道的运动目标，依靠后方目标相对于本车的距离方位及相对运动速度，对此时变道是否危险发出预警信号。具体的，在汽车后方左右侧安装雷达传感器，探测后方左右相邻俩车道的运动目标与本车的距离、方位和相对运动速度；策略控制单元根据雷达传感器采集到的数据信息，判断此时变道是否有危险，如果本车未点亮转向灯，则发出第一类报警信号，如果点亮转向灯，则发出第二类报警信号。判定本车道后方目标车辆或障碍物通过视觉和听觉系统实现碰撞预警功能，该方案实现方式简单，成本低廉，性能稳定可靠，实现变道预警功能。
【IPC分类】B60R21/0132, B60Q9/00
【公开号】CN105329166
【申请号】CN201510830138
【发明人】徐达学, 张世兵, 王陆林
【申请人】奇瑞汽车股份有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年11月24日