一种全向移动平台的独立悬挂机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机械制造领域，尤其涉及一种全向移动平台的独立悬挂机构包括麦克纳姆轮、过渡轴组件、法兰安装基板、导轨滑块、悬挂安装基板、油气混合弹簧安装座和油气混合弹簧。本实用新型通过采用油气混合弹簧和导轨滑块，可以根据地面的不平整性，调整麦克纳姆轮的高度，从而时刻保证麦克纳姆轮都可以与地面充分接触，使得所有的麦克纳姆轮受力均匀，确保平稳运行，可以让麦克纳姆轮更好的适应地面的不平整性，通过采用油气混合弹簧，可自适应调整麦克纳姆轮离地高度，结构简单，系统稳定，便于维护。
【专利说明】
一种全向移动平台的独立悬挂机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械制造领域，尤其涉及一种全向移动平台的独立悬挂机构。
【背景技术】
[0002]麦克纳姆轮以其运动的灵活性和多样性，在全向智能移动装备领域得到了广泛的应用，但是，只有麦克纳姆轮与地面均匀接触时，全向移动装备才能按照预定轨迹平稳的运行，但是实际路况，由于地面的不平整性，麦克纳姆轮的着地力是不均匀的，着地性较差，运行时每个麦克纳姆轮受到的摩擦力不均匀，容易打滑，很难保证全向智能移动装备按照预定的轨迹运行。所以，在不平整的路面上，应该最大限度的使每个麦克纳姆轮能够有效着地。保证整个移动装备的平稳性及水平性，能够更安全的运送货物。
【实用新型内容】
[0003]为克服上述现有技术的不足，本实用新型提供一种可以确保麦克纳姆轮平稳运行的全向移动平台的独立悬挂机构。
[0004]实现本实用新型目的的技术方案是:一种全向移动平台的独立悬挂机构，包括麦克纳姆轮、过渡轴组件、法兰安装基板、导轨滑块、悬挂安装基板、油气混合弹簧安装座和油气混合弹簧，麦克纳姆轮安装在过渡轴组件上，过渡轴组件安装在法兰安装基板上，导轨滑块安装在法兰安装基板和悬挂安装基板之间，导轨滑块分别与法兰安装基板和悬挂安装基板连接，油气混合弹簧安装座安装在悬挂安装基板上，油气混合弹簧的上端与油气混合弹簧安装座连接，油气混合弹簧的下端与法兰安装基板连接。
[0005]作为本实用新型的优化方案，导轨滑块的滑块安装在法兰安装基板上，导轨滑块的导轨悬挂安装在悬挂安装基板上。
[0006]作为本实用新型的优化方案，油气混合弹簧内设置有自动调节行程的压力传感器。
[0007]本实用新型具有积极的效果:I)本实用新型通过采用油气混合弹簧和导轨滑块，可以根据地面的不平整性，调整麦克纳姆轮的高度，从而时刻保证麦克纳姆轮都可以与地面充分接触，使得所有的麦克纳姆轮受力均匀，确保平稳运行，可以让麦克纳姆轮更好的适应地面的不平整性；
[0008]2)本实用新型采用油气混合弹簧可自适应调整麦克纳姆轮离地高度，结构简单，系统稳定，便于维护。
[0009]3)本实用新型的过渡轴组件采用法兰式连接结构可以提供较大的输出扭矩，确保动力系统的输出端与麦克纳姆轮的可靠连接。
[0010]4)本实用新型的导轨滑块可以提供较大的抗弯扭矩，使得整体结构刚性更加可靠稳定。
【附图说明】
[0011]为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明:
[0012]图1为本实用新型的结构图。
[0013]其中:1、麦克纳姆轮，2、过渡轴组件，3、法兰安装基板，4、导轨滑块，5、悬挂安装基板，6、油气混合弹簧安装座，7、油气混合弹簧。
【具体实施方式】
[0014]如图1所示，本实用新型公开了一种全向移动平台的独立悬挂机构，包括麦克纳姆轮1、过渡轴组件2、法兰安装基板3、导轨滑块4、悬挂安装基板5、油气混合弹簧安装座6和油气混合弹簧7，麦克纳姆轮I安装在过渡轴组件2上，过渡轴组件2安装在法兰安装基板3上，导轨滑块4安装在法兰安装基板3和悬挂安装基板5之间，导轨滑块4分别与法兰安装基板3和悬挂安装基板5连接，油气混合弹簧安装座6安装在悬挂安装基板5上，油气混合弹簧7的上端与油气混合弹簧安装座6连接，油气混合弹簧7的下端与法兰安装基板3连接。
[0015]导轨滑块4的滑块安装在法兰安装基板3上，导轨滑块4的导轨悬挂安装在悬挂安装基板5上。其中，导轨滑块4可以确保麦克纳姆轮I始终在垂直方向上移动，油气混合弹簧7限制麦克纳姆轮I在垂直方向上移动的行程。
[0016]油气混合弹簧7内设置有自动调节行程的压力传感器。压力传感器根据负载的变化，自动调节行程，保证麦克纳姆轮I始终与地面接触。
[0017]使用时，当地面不平整时，全向移动平台的独立悬挂机构根据受力情况，麦克纳姆轮I通过导轨滑块4和油气混合弹簧7在竖直方向上调整中心高度，时刻保持与地面均匀接触。油气混合弹簧7可以自适应的保持力的平衡，油气混合弹簧7与油气混合弹簧安装座6和法兰安装基板3连接，根据着力情况自动调节高度。过渡轴组件2与法兰安装基板3连接，提供大扭矩的输出连接机构，实现麦克纳姆轮I的平稳运行。导轨滑块4与法兰安装基板3连接，保证法兰安装基板3始终在垂直方向移动，并且在移动过程中提供较大的抗弯扭力。
[0018]以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种全向移动平台的独立悬挂机构，其特征在于:包括麦克纳姆轮(I)、过渡轴组件(2)、法兰安装基板(3)、导轨滑块(4)、悬挂安装基板(5)、油气混合弹簧安装座(6)和油气混合弹簧(7)，所述的麦克纳姆轮(I)安装在过渡轴组件(2)上，所述的过渡轴组件(2)安装在法兰安装基板(3)上，所述的导轨滑块(4)安装在法兰安装基板(3)和悬挂安装基板(5)之间，导轨滑块(4)分别与法兰安装基板(3)和悬挂安装基板(5)连接，所述的油气混合弹簧安装座(6)安装在悬挂安装基板(5)上，油气混合弹簧(7)的上端与油气混合弹簧安装座(6)连接，油气混合弹簧(7)的下端与法兰安装基板(3)连接。2.根据权利要求1所述的一种全向移动平台的独立悬挂机构，其特征在于:导轨滑块(4)的滑块安装在法兰安装基板(3)上，导轨滑块(4)的导轨悬挂安装在悬挂安装基板(5)上。3.根据权利要求1所述的一种全向移动平台的独立悬挂机构，其特征在于:油气混合弹簧(7)内设置有自动调节行程的压力传感器。
【文档编号】B60G11/28GK205498526SQ201620216799
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年3月21日
【发明人】李兴宝, 颜辉, 王平, 杨连明, 张艺杰
【申请人】深圳市劲拓自动化设备股份有限公司