本申请是2015年12月1日提交的美国专利申请No.14/955,405的PCT国际申请。上述申请的全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开总体上涉及用于远程控制机的操作员控制单元的安全锁定的系统和方法，并且更具体地(但非排他性地)涉及减少意外禁用操作员控制单元的安全锁模式的可能性。
背景技术：
本节提供与本公开相关的背景信息，其不一定是现有技术。
铁路车场操作通常涉及移动大量的机车和轨道车，其经常通过远程控制进行。由于在技术人员或操作员危险地靠近机车时意外的运动命令有可能被发送到机车，因此安全地在远程控制机车上维持和/或工作会存在挑战性。
附图说明
这里描述的附图仅用于选定实施方式的说明目的，而不是全部可能的实现方式，并且不旨在限制本公开的范围。
图1是示例性操作员控制单元(OCU)和关联的远程控制机车(RCL)的各种组件的图；
图2是用于安全锁定图1的OCU的方法的流程图；
图3是用于对图1的OCU的安全锁解锁的方法的流程图；
图4是用于安全锁定图1的OCU的另一示例性方法的流程图；
图5是用于对图1的OCU的安全锁解锁的另一示例性方法的流程图；以及
图6是用于对图1的OCU的安全锁模式解锁的示例性用户接口。
具体实施方式
现在将参照附图更全面地描述示例实施方式。
发明人已经认识到，铁路车场的操作员寻求快速、安全且高效的对轨道车和铁路车场操作的控制方案。根据本公开的一些方面，提供了操作员控制单元(OCU)，其用于控制和监测多个分布机器，例如，在铁路车场中移动的远程控制机车(RCL))。所描述的OCU具有接合安全锁的能力，该安全锁禁用运动控制和其他相关控制，同时保持对所连接RCL的核心控制、操作和信息的访问。然而，应该注意，虽然参照RCL和铁路车场操作描述了各种实施方式，但是本公开并不因此限制。本公开的各方面可结合分布在各种类型环境中的各种类型的远程控制机来实施。
参照附图，图1例示了OCU系统100的示例实施方式，OCU系统100包括OCU 102，其用于经由网络接口106控制一个或更多个RCL 104(广义地，远程控制机)。RCL 104是可远程控制的机车，并且通常包括一个或更多个传感器126，例如，速度传感器、制动传感器、GPS接收器等。RCL 104可以另外地或另选地包括一个或更多个可远程控制的致动器128，例如，风门、制动、方向控制(例如前进、后退等)等。传感器和/或致动器被配置成向RCL 104的网络接口提供数据和/或从RCL 104的网络接口接收数据。
OCU 102的网络接口106可以包括而不限于有线网络适配器、无线网络适配器、移动通信适配器或能够与一个或更多个不同网络进行通信的其他装置。RCL 104也可以包括网络接口，该网络接口使得能够经由网络接口106与OCU 102进行通信。网络接口106能够经由多种网络类型进行通信，这些网络类型包括而不限于有线和/或无线网络、局域网(LAN)、广域网(WAN)(例如，互联网等)、移动网络、虚拟网络和/或能够支持系统100的所例示组件中的两个或更多个之间进行通信的其他合适的公用和/或专用网络或其任何组合。在一些实施方式中，网络接口106经由多个网络进行通信。
OCU 102可以包括处理模块108，处理模块108包括处理器110和存储器112。处理器110可以包括而不限于一个或更多个处理单元(例如，在多核配置等中)，这些处理单元包括通用中央处理单元(CPU)、微控制器(MCU)、精简指令集计算机(RISC)处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑电路(PLC)、门阵列和/或能够执行本文中描述的操作和功能的任何其他电路或处理器。以上示例仅仅是示例性的，并不意图以任何方式限制适于示例实施方式的处理器的类型。
OCU 102的处理器110和存储器112是使得诸如可执行指令和/或其他数据的信息能够被存储和取回的装置。存储器可以包括一个或更多个计算机可读介质，诸如而不限于动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、固态装置、闪存驱动器、CD-ROM、拇指驱动器、磁带、闪存驱动器、硬盘和/或任何其他类型的易失性或非易失性的实体或有形计算机可读介质。
此外，在各种实施方式中，计算机可执行指令可被存储在存储器中供处理器执行以使处理器执行本文中描述的功能中的一种或更多种功能，从而使得存储器是实体、有形和非暂态的计算机可读介质。应理解的是，存储器可以包括各种不同的存储器，存储器各自实现在本文中描述的功能或处理中的一个或更多个功能或处理。
在各种实施方式中并且如下面进一步描述的，处理器110和存储器112被配置成作为OCU 102的软件代理来执行，例如，经由网络接口106从RCL 104的传感器、致动器和/或其他数据源接收原始数据。除非另有指明，否则术语“原始数据”是指采用其原始数字形式的主要源数据，包括原始以数字形式产生的数据和从其原始模拟形式转换成其原始数字形式的数据。该数据可以包括诸如速率、速率设定点、方向、制动压力、风门级别等数据点。
另外，处理器和存储器可以向RCL 104发送数据，命令等，以监测和/或控制RCL 104。在各种实施方式中，存储器112可以包括供OCU 102的处理器110执行的计算机可执行指令。指令可以包括用于执行控制的指令，这些控制包括运动控制114、核心控制116和安全锁模块118。OCU 102还包括用户接口120，该用户接口120可以包括诸如输入接口122和输出接口124的多个要素。
OCU 102的运动控制114向OCU 102的用户提供用于控制所连接的RCL 104的运动的能力。示例的运动控制114可以包括方向控制(例如，换向器、前进、后退等)、用于控制RCL 104的速度的风门控制、一个或更多个制动控制等。运动控制114可以包括提供供在输出接口124和/或输入接口122上显示的控制接口的软件和/或固件、制定了RCL 104可以理解的命令的软件和/或固件、可以接收和转换与RCL 104的运动有关的数据使得该数据可以按可理解的形式提供到OCU 102的用户的软件和/或固件等。
OCU 102的核心控制116向OCU 102的用户提供用于控制和/或监测RCL 104的非运动功能的能力。例如，核心控制116可以包括倾斜保护、倾斜延伸操作、命令操作员紧急状况的能力、一些制动操作、喇叭和/响铃操作等。OCU 102可以包括加速度计并且可附接于操作员(例如，远程控制操作员(RCO)等)穿着的背心。如果操作员将OCU 102倾斜超过指定的时间长度，则RCL 104可引起紧急制动应用并且在双向无线电上发出“倒下(man-down)”消息。然而，如果操作员提前知道OCU 102需要被倾斜超过指定阈值的时间(例如，扳动轨道开关等)，则操作员能够延长倾斜定时器直至满足某些输入。这允许操作员有意进行倾斜，而不会造成倒下故障。
RCL 104可以包括两个气动制动系统。独立制动施加压力，以使制动蹄片移动到机车的车轮上。自动制动需要减小自动制动系统上的压力，以使制动对缸施加压力。在常见应用中，自动制动可用于施加和缓解制动。在紧急制动应用中，独立制动可被设置在最大并且自动制动与大气通风以造成最大制动压力。自动制动还可向制动缸增加附加压力以增加RCL 104的制动蹄片上的压力。紧急制动应用可由操作员、系统(例如，在发生某些故障等的情况下)、将列车制动束紧并气动切入的铁道车辆等之间的软管断开等引起。
当RCL 104被设置在“停止”时，操作员可能无法缓解独立制动。当OCU 102已锁定时，不能允许操作员将速度选择从停止进行改变。当已锁定时，OCU 102可防止操作员改变自动制动设置，可能有惩罚、紧急制动等例外情况。改变制动设置，即使相对少量，当与重力对整个RCL 104的效应结合时，尤其是当列车的部分或全部处于坡度上时，具有特别的效果。相应地，制动器在被锁定时可以是“冻结的”，可能有惩罚应用的例外情况。
核心控制116还可以包括对所连接的RCL 104的数据监测，该数据监测可以包括RCL状态、传感器数据等。然而，当OCU 102已锁定时，操作员应该着力于完成会使操作员进入潜在有害情形的任何任务(包括首先需要锁定状态的任务)并且回到安全位置。因此，在一些实施方式中，除了OCU 102已锁定的通知之外，锁定状态的OCU 102可以不向操作者提供信息。
安全锁模块118提供与运动控制114和核心控制116交互以锁定OCU 102，并且防止所连接的RCL 104移动的软件和/或固件。当RCL 104静止时，该安全锁模块为靠近RCL 104工作的技术人员/操作员和其他人员提供增强的安全性。例如，技术人员会需要对RCL 104进行维护，要求技术人员在列车车厢的顶部、之间或之下和/或RCL 104本身工作。OCU 102的操作员可以启动安全锁模块118以使RCL 104不可移动，但是保持对核心控制116所提供的功能的访问。
安全锁模块118包括软件和/或固件，其与输入接口122结合以使得OCU 102的用户能够启用安全锁模式和禁用安全锁模式。启用和/或禁用安全锁模式可以要求通过输入接口122与OCU 102进行一个或更多个步骤和/或交互。安全锁模块118可以经由输出接口124向OCU 102的用户提供指令，以指导用户关于如何启用和/或禁用OCU 102的安全锁模式。应理解的是，通常，安全锁模式旨在当技术人员/操作员或其他人危险地靠近所连接的RCL 104时，禁止OCU 102的用户意外地禁用安全锁模式。在一些实施方式中，所提供的用于启用安全锁模式的方法可以是简单的，而用于禁用安全锁模式的方法可以较困难。以下，描述了启用和禁用OCU 102上的安全锁模式的示例性方法。
应理解的是，在一些实施方式中，启用和/或禁用安全锁模式可以包括旨在防止特定用户启用和/或禁用安全锁模式的步骤和/或要求。例如，在一些实施方式中，OCU的安全锁模式可以包括在转动钥匙机构中将钥匙转到锁定位置，使得只能由用户用钥匙来禁用安全锁模式。在插入钥匙并将其转动回到解锁位置时，可禁用安全锁模式。
OCU 102的输入接口122可以包括诸如按钮、控制杆、开关、实体转动钥匙机构、键盘、鼠标、触摸屏、麦克风(和语音识别技术)、钥匙卡读取器、无线网络接口(Bluetooth(蓝牙)、近场通信(NFC))等各种类型的输入装置、控制器等。
类似地，OCU 102的输出接口124可以包括诸如灯(发光二极管(LED)等)、扬声器、响铃、喇叭、LCD屏幕、其他类型的屏幕等各种类型的输出装置、控制器等。
在一些实施方式中，输入接口122和输出接口124按触摸屏的形式大致交叠，从而使用户能够观察与OCU 102以及所连接的RCL 104关联的各种信息，并且通过触摸与触摸屏交互从而向RCL 104发出命令。触摸屏可向用户呈现可被导航以访问信息和命令的一系列菜单。
在用于铁路车场环境的实施方式中，OCU 102的用户可以包括例如监测和/或控制机车运动和条件等的铁路车场操作员。RCL 104可将原始传感器和/或致动器数据中的至少一些发送到OCU 102。在一些实施方式中，用户可使用OCU 102向RCL 104发送数据，例如，传感器配置数据、命令等。
图2例示了用于启用OCU(例如，OCU 102等)上的安全锁模式的总体的示例性方法200。在启用安全锁之前，在202中，OCU 102处于解锁状态。解锁状态可由输出接口124(例如，采用特定模式的灯、屏幕上的消息等)指示。在204，OCU 102从OCU 102的用户接收启用OCU 102的安全锁的请求或命令/指令102。该请求可以是用户按下按钮、拉动控制杆、与触摸屏交互等的结果。另外地或另选地，启用安全锁的请求可以要求诸如以上列出的输入的组合。
在206，OCU 102确认OCU 102处于可锁定状态。如果它不处于可锁定状态，则在202，OCU 102返回到其原始状态。可锁定状态可以要求OCU 102的一个或更多个输入和/或控制处于定义状态。例如，如果所连接的RCL 104当前正在移动，则OCU 102不可以处于可锁定状态并且不可以允许用户接合安全锁。如下面在图4中描述的，OCU 102可以要求在OCU 102使用户能够接合安全锁模式之前被设置在空档位置和/或停止位置。在一些实施方式中，多个OCU可连接于单个RCL，其中，OCU中的一个OCU是主OCU，其中，只有主OCU可接合安全锁模式。因此，OCU的可锁定状态可以依赖于OCU是否是主OCU。
在208，OCU 102已经确认处于可锁定状态，而OCU 102禁用所有运动控制和/或非核心控制。如上所述，安全锁模式造成OCU 102不能移动所连接的RCL 104，以防止在技术人员或其他人可能危险地靠近RCL 104时有意外的运动命令。禁用运动控制和/或非核心控制可以包括禁用风门控制、方向控制、制动缓解控制等。在所有运动控制和/或非核心控制都被禁用时，在210，OCU 102处于安全锁模式。在一些实施方式中，安全锁模式可以从OCU 102的输出接口124的状态显见。例如，OCU 102的屏幕可以显示OCU 102已安全锁定的指示符，或者灯(例如，LED等)的模式可指示安全锁模式已启用。另外，OCU 102可以响铃，响喇叭或者发出安全锁模式被启用的一些其他音频指示。
图3例示了用于禁用OCU(例如，OCU 102等)的安全锁模式的总体的示例性方法300。在302，OCU 102处于安全锁模式。如以上提到的，在一些实施方式中，安全锁模式可以从OCU 102的输出接口124的状态显见。在304，OCU 102接收禁用安全锁的请求。如同图2的204，该请求或命令/指令可以是用户按下按钮、启动控制杆、与触摸屏交互等的结果。
在306，OCU 102确认OCU 102是否处于可解锁状态。类似于图2的可锁定状态，可解锁状态可以基于OCU 102的一个或更多个输入和/或控制状态。例如，如果OCU 102上的风门杆(和/或方向杆、换向器等)未处于空档，则它不可以处于可解锁状态。如果为否，则在302，OCU 102返回到原始安全锁定状态。在一些实施方式中，OCU 102可以向OCU 102的用户提供OCU 102不处于可解锁状态的消息。另外，该消息可以包括OCU 102不处于可解锁状态的原因和/或关于如何将OCU 102变成可解锁状态的指令。例如，在以上的使用风门杆的示例中，OCU 102可显示“将风门杆设置于空档以禁用安全锁”或类似的消息。
在OCU 102确认了处于可解锁状态时，在308，OCU 102可以等待接收解锁动作。如上所描述，解锁安全锁模式可以包括与OCU 102进行一个或更多个交互以防OCU 102被意外解锁。解锁动作可以是输入接口122的任何合适的交互或操纵。在一些实施方式中，OCU 102可以要求超过一个解锁动作来禁用安全锁，并且这些动作可彼此不同，要求与OCU 102的相反侧上的接口进行交互，和/或要求在相反方向上操纵接口等，从而确保安全锁没有被意外禁用。例如，在一些实施方式中，禁用OCU上的安全锁模式需要将两个开关在相反方向上移动，其中，这两个开关处于OCU的彼此相反侧。另外地或另选地，解锁动作可以要求在设定的时间段内执行。
例如，解锁要求可以要求在指定时间段内进行预定义的开关启动序列。预定义的开关启动序列可以包括将OCU一侧的一个开关在向上方向上启动，并且将在OCU另一侧的另一开关在向下方向上启动。开关启动可以需要在指定的时间段内发生。时间段可被限定为具有防OCU被意外解锁的足够短的持续时间(例如，大约三秒、大约十秒、大约一分钟等)。预定义的启动序列被选择成避免OCU被意外解锁。要求在OCU的相反侧的开关，要求在不同方向上启动开关，要求在短时间段内启动开关等都有助于禁止OCU被意外解锁。应该清楚，在不脱离本公开的范围的情况下，其他解锁要求可以包括更多或更少(或一个都没有)本文中描述的示例要求。
在310，OCU 102确定解锁动作是否满足OCU 102的解锁要求。如果为否，则在302，OCU 102返回到安全锁定状态。如果解锁动作确实满足要求，则在312，OCU 102确定是否存在附加的所要求的解锁动作。如果存在更多的所要求的解锁动作，则在308，OCU 102返回以等待解锁动作。在一些实施方式中，OCU 102等待解锁动作的时间段可以受到限制，使得如果该时间段期满，则在302中，OCU 102可以重新回到安全锁定状态。在一些实施方式中，解锁要求可以要求由多个操作员执行解锁过程的动作。例如，直接利用RCL 104工作的主操作员可实现解锁动作，之后由辅助操作员、塔操作员等的解锁动作，以提供关于两个操作员都处于安全地点的确认。
在所有解锁动作要求都得以满足时，在314，OCU 102启用在OCU 102被安全锁定时被禁用的运动控制和/或非核心控制。如上所描述，其可以包括风门控制、方向控制、制动缓解控制等。在所有先前禁用的控制被启用时，在316，OCU 102的安全锁处于禁用状态。在一些实施方式中，禁用安全锁模式可以从OCU 102的输出接口124的状态显见。例如，OCU 102的屏幕可以显示OCU 102安全锁被禁用的指示符，或者灯(例如，LED等)的模式可以指示安全锁模式被禁用。另外，OCU 102可以响铃，响喇叭或者发出安全锁模式被禁用的一些其他音频指示。
图4和图5被包括进来从而提供用于启用和禁用OCU(例如，OCU 102等)上的安全锁模式的方法的附加示例。应理解的是，图4和图5中包括的细节及其描述是示例性而非限制性的。其他实施方式可以包括图4和图5的描述中包括的步骤和/或细节中的所有步骤、一些步骤或不包括任一步骤。
图4例示了启用OCU 102上的安全锁模式的示例性方法400。在402，OCU 102的安全锁模式未被启用。在404，OCU 102接收访问安全锁菜单的请求。在图4的示例性实施方式中，OCU 102包括如上所描述的用于向OCU 102的用户提供输入接口122和输出接口124的触摸屏。安全锁模块118包括用于显示菜单、按钮和其他用户接口要素以使OCU 102的用户能够输入命令、指令和/或请求的系统的指令。访问安全锁菜单的请求可以是OCU 102的用户触摸触摸屏上的按钮的结果。
在406，OCU 102确定OCU 102是否处于可锁定状态，在图4的实施方式中，需要OCU 102处于空档以及停止模式和/或位置。如果OCU 102不处于空档以及停止模式，则在408可以禁用安全锁菜单，并且在402，OCU 102返回到其原始解锁状态。在一些实施方式中，这可伴随着向OCU 102的用户的关于OCU 102不是处于可锁定状态的消息。另外，该消息可以包括关于如何使OCU 102进入可锁定状态的指令。
如果OCU 102处于空档以及停止，则OCU 102启用并在OCU 102的屏幕接口上显示安全锁菜单。在被启用时，在412，OCU 102接收用户启用OCU上的安全锁模式的请求。该请求也可以是用户触摸OCU 102的触摸屏接口上的按钮、控制部等的结果。作为请求结果，在414，OCU 102禁用运动控制和/或非核心控制，并且在416，OCU 102处于安全锁模式。
图5例示了禁用OCU 102上的安全锁模式的示例性方法500。在502，启用了OCU 102安全锁模式。在504，OCU 102接收禁用安全锁的请求。如上，该请求可以是OCU 102的用户按下输入接口122的按钮等的结果。在506中，OCU 102确定换向器控制部是否居中以及速度选择控制部是否被设置成停止。如以上图3中，OCU 102必须处于待解锁的可解锁状态。在图5的示例性实施方式中，为了使OCU 102处于可解锁状态，换向器控制部必须居中并且速度选择控制部必须被设置为停止。如果OCU 102不处于所描述的状态，则在502返回到安全锁定状态。
当在506中进行的检查成功时，OCU 102显示用于在3秒内启动和禁止节距(Pitch)控制的指令。这些指令可以在OCU 102的输出接口124的屏幕上显示。在显示这些指令之后，在510，OCU 102确定是否在3秒内启动了节距控制。如果为否，则在502，OCU 102返回到安全锁定状态。
如果节距控制指令得以满足，则在512，OCU 102显示在3秒内启动响铃控制达1秒。在显示响铃控制指令之后，在514，OCU 102确定是否在3秒内启动了响铃控制达1秒。如果为否，则在502，OCU 102返回到安全锁定状态。
如果响铃控制被成功启动，则在516中，OCU 102显示在3秒内禁止响铃控制的指令。在518，OCU 102确定是否在3秒内禁止了响铃控制。如果为否，则在502，OCU返回到安全锁定状态。
如果OCU 102的用户成功遵循了响铃控制指令，则在520，OCU 102启用运动控制和/或非核心控制，并且在522，OCU 102安全锁定模式被禁用。
图6例示了处于安全锁定状态的OCU(例如，OCU 102)的示例性用户接口600。应理解的是，用户接口600是示例性的，而非限制性的。一些实施方式可以利用用户接口600中示出和/或下面描述的要素中的全部要素、一些要素或任一个要素都没有。
OCU 102的用户接口600包括显示关于安全锁模式和/或安全锁模式的当前状态的信息的信息区段602。在图6的实施方式中，信息区段602显示命令OCU 102的用户启用安全锁的消息，并且信息区段602提供关于禁用安全锁的必要步骤的指令。
用户接口600还包括“启用安全锁”按钮604、“禁用安全锁”按钮606和数字键盘608。启用按钮604被示为“变灰”，表示由于OCU 102已经处于安全锁定状态，其不能用于交互。如果OCU 102的安全锁模式被禁用，则启用按钮604可不再“变灰”并且可能可供用户进行交互。
禁用按钮606未“变灰”并且可以被启动。然而，仅启动禁用按钮606可能不是禁用安全锁模式的全部需要。如上所述，在许多实施方式中，禁用安全锁模式要求超过一个单独的动作，以减少安全锁模式被意外禁用的可能性。在图6的示例性实施方式中，信息区段602包括用于禁用安全锁模式的指令。用户被命令在数字键盘608上输入代码“123456”，然后按下禁用按钮606。通过包括输入多位代码的步骤，减少了意外禁用安全锁模式的可能性。应理解的是，代码输入步骤可以要求较多、较少或不同的数字。另选地或另外地，代码还可以要求字母、符号等。
在图6的实施方式中，用户接口600是触摸屏接口，其具有在触摸屏上显示以进行交互的按钮604和606以及键盘608。应理解的是，由于触摸屏接口的交互面的动态性质，在另选实施方式中，按钮区域可以在接口中不同地定位和/或成形。还应理解的是的是，在另选实施方式中，按钮604和606以及键盘608可以包括实体按钮、开关等。
以上OCU系统的实施方式可以使得在保持核心和/或安全功能的同时能够高效且安全地锁定各种机器类型的控制器，包括但不限于远程控制机车、其他类型的远程控制车辆和装置以及各种类型的分布式机器。
再次地并且如之前所描述的，应理解的是，在一些实施方式中，可以在存储在计算机可读介质上并且可以由一个或更多个处理器执行的计算机可执行指令中描述本文中描述的功能。计算机可读介质是非暂态计算机可读存储介质。作为示例而非限制性地，这种计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储装置或可用于以指令或数据结构的形式携带或存储所期望的程序代码的并且可由计算机访问的任何其他介质。以上的组合也应该被包括在计算机可读介质的范围内。
还应理解的是，本公开的一个或更多个方面将在被配置成执行本文中描述的功能、方法和/或进程时的通用计算装置转换成专用计算装置。如以上将基于前述说明书理解的，本公开的上述实施方式可使用计算机编程或工程技术来实现，这些计算机编程或工程技术包括计算机软件、固件、硬件或其任何组合或子集，其中，可通过执行以下步骤中的至少一个来实现技术效果：(a)由操作员控制单元经由操作员控制单元的输入接口来接收禁用操作员控制单元的安全锁模式的请求；(b)当操作员控制单元处于可解锁状态时，操作员控制单元经由输入接口接收至少一个解锁动作；(c)当至少一个解锁动作满足操作员控制单元的解锁要求时，所述操作员控制单元启用操作员控制单元的运动控制。
本文中公开的操作员控制单元(OCU)系统的示例性实施方式可用于监测和/或控制分布式机器，例如，在铁路车场中移动的远程控制机车(RCL)等。举例来说，OCU的示例性实施方式可以被用于在保持访问核心操作的同时禁用所连接的RCL的运动控制，以增强可能在RCL的上或附近工作的任何人员的安全。示例性OCU提供了启用RCL的运动控制的多步方法，其包括启动OCU的各种位置上的众多不同控制，以降低意外启动的可能性。OCU可以提供提示来指导用户关于禁用安全锁并启用RCL的运动控制，哪些步骤是必要的。
然而，应该注意，虽然参照RCL和铁路车场操作描述了各种实施方式，但是本公开不限于此。本公开的各方面可以结合分布在各种类型环境中的各种类型的远程控制机来实施，包括但不限于医院中的医疗装置、仓库中的库存装置、可以借助自动识别和数据采集(AIDC)应用程序等进行管理的机器。
提供示例实施方式是为了使本公开透彻，并且将保护范围充分传达给本领域技术人员。阐述了许多具体细节，诸如具体组件，设备和方法的示例，以提供对本公开的实施方式的全面理解。对于本领域技术人员来说明显的是，不需要采用具体的细节，示例实施方式可以以许多不同的形式来体现，并且都不应该被解释为限制本公开的范围。在一些示例实施方式中，没有详细描述公知的过程，公知的设备结构和公知的技术。另外，可以通过本公开的一个或多个示例性实施方式实现的优点和改进仅是为了说明的目的而提供，并且不限制本公开的范围，因为这里公开的示例性实施方式可以提供全部或者不提供上述优点和改进，但仍然落入本公开的范围内。
本文公开的具体尺寸，具体材料和/或具体形状本质上是示例性的，并不限制本公开的范围。本文公开的用于给定参数的特定值和特定值范围不排除在本文公开的一个或多个示例中可能有用的值的其他值和范围。此外，可以想到，在此陈述的用于特定参数的任何两个特定值可以定义可能适合于给定参数的值范围的端点(即，对于给定参数公开了第一值和第二值可以被解释为公开了第一值和第二值之间的任何值也可以用于给定的参数)。例如，如果参数X在本文中例示为具有值A并且也例示为具有值Z，则可以设想参数X可以具有从大约A到大约Z的值的范围。类似地，可以想到公开两个或参数值的更多范围(无论这些范围是嵌套的，重叠的还是不同的)包含可能使用所公开的范围的端点声明的值的范围的所有可能组合。例如，如果参数X在本文中例示为具有在1至10，或2至9或3至8的范围中的值，那么也可以想到参数X可以具有其他范围的值，包括1-9、1-8、1-3、1-2、2-10、2-8、2-3、3-10和3-9中的一种或多种。
这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不旨在限制。如本文所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一”、“一个”和“该”也可以意图包括复数形式。术语“包括”，“包含”，“含有”和“具有”是包含性的，因此指定存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的添加。这里描述的方法步骤，过程和操作不应被解释为必须要求它们以所讨论或示出的特定顺序执行，除非特别指定为执行顺序。还应理解的是的是可以采用附加的或替代的步骤。
当元件或层被称为“在...上”、“接合到”、“连接到”或“联接到”另一元件或层时，它可以直接在另一元件或层上，接合，连接或耦合到另一元件或层，或者可能存在中间元件或层。相反，当元件被称为“直接在......上”、“直接接合到”、“直接连接到”或“直接联接到”另一元件或层时，可能不存在中间元件或层。应该以类似的方式解释用于描述元件之间关系的其他词语(例如，“在...之间”与“直接在...之间”，“相邻”与“直接相邻”等)。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。
当应用于数值时，术语“大约”表示计算或测量允许数值中存在一些轻微的不精确性(对数值的精确性采取一些方法、近似或相当接近该值、)。如果出于一些原因，由“大约”提供的不精确性在本领域中没有以该普通含义理解，那么如本文所用的“约”至少指示可能由测量或使用这些参数的普通方法产生的变化。例如，术语“大体上”，“大约”和“大体上”在本文中可用于意指制造公差内。
虽然措辞第一、第二、第三等可以在此用于描述各种元件、部件、区域、层和/或部分，但是这些元件、部件、区域、层和/或部分不应受这些术语的限制。这些术语可能仅用于区分一个元素、组件、区域、层或部分与另一个区域、层或部分。除非上下文明确指出，否则诸如“第一”，“第二”和其他数字术语的术语在本文中使用时并不意味着顺序或顺序。因此，在不脱离示例实施例的教导的情况下，下面讨论的第一元件、组件、区域、层或部分可以被称为第二元件、组件、区域、层或部分。
为便于描述，本文中可使用诸如“内部”、“外部”、“下方”、“下方”、“下方”、“上方”、“上方”等空间相关术语来描述一个元件或特征与另一个元素或特征的关系，如图所示。除了附图中所描绘的方向之外，空间相对术语可以意在包含装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的设备翻转，则被描述为在其他元件或特征“下方”或“下方”的元件将被定向为在其他元件或特征“之上”。因此，示例性术语“在...下方”可以包含上方和下方两种方向。装置可以以其他方式定向(旋转90度或在其他方向)并且相应地解释在此使用的空间相对描述符。
为了说明和描述的目的已经提供了对实施方式的上述描述。其目的不是穷举或限制公开。即使没有具体示出或描述，特定实施方式的单独元件，所预期或陈述的用途或特征通常不限于该特定实施方式，而是在适用的情况下可互换并且可用于选定实施方式中。在许多方面也可能有所不同。这样的变化不被认为是背离本公开，并且所有这样的修改旨在被包括在本公开的范围内。