本发明涉及一种控制方法和控制系统，尤其涉及一种提高安全性的控制方法和控制系统。
背景技术：
在诸如ctcs这样的列车运行控制系统中，在系统出现故障时(例如道岔位置不正确、无法办理进路等)或者系统尚未完成必要的安全检查操作时，由于应用软件的配置数据或变量错误赋值等原因，应用软件有可能执行错误的逻辑结果，例如在道岔位置不正确时仍然开放信号灯等，由此增加的系统安全隐患。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种大体上消除了由于现有技术的限制和缺陷所导致的一个或多个问题的控制方法和控制系统。
根据本发明的一个方面，提供一种控制方法，应用于控制系统，所述控制方法包括：预定命令接收步骤，接收预定命令；预定操作确定步骤，根据所述预定命令确定预定操作；预定操作记录步骤，记录所述预定操作的执行情况，并生成预定操作执行记录；检查步骤，检查所述预定操作执行记录是否满足第一预定条件，处理步骤，如果满足所述第一预定条件，则进行第一处理；以及如果不满足所述第一预定条件，则进行第二处理。
根据本发明的另一方面，提供一种控制系统，包括：预定命令接收单元，能够接收预定命令；预定操作确定单元，能够根据所述预定命令确定预定操作；预定操作记录单元，能够记录所述预定操作的执行情况，并生成预定操作执行记录；检查单元，能够检查所述预定操作执行记录是否满足第一预定条件，以及处理单元，如果所述预定操作执行记录满足所述第一预定条件，则能够进行第一处理；以及如果所述预定操作执行记录不满足所述预定条件，则能够进行第二处理。
由此可见，根据本发明的控制方法可以通过对预定操作的执行情况进行记录并对记录进行检查，以便判断所述预定命令的执行条件是否满足，从而提高该控制方法的安全性。
应理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
附图说明
通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。除非明确指出，否则附图不应视为按比例绘制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同组件或步骤。在附图中：
图1示出根据本发明的控制方法的流程图；以及
图2示出根据本发明的控制系统的组成的配置图。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本文所描述的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。在本说明书和附图中，将采用相同的附图标记表示大体上相同的元素和功能，且将省略对这些元素和功能的重复性说明。此外，为了清楚和简洁，可以省略对于本领域所熟知的功能和构造的说明。
首先参照图1对本发明的控制方法10进行说明。图1是示出根据本发明的控制方法10的流程图。控制方法10可以应用于控制系统。例如，控制方法10可以应用于列车运行控制系统。所述列车运行控制系统可以是单一类型的列车系统，例如地铁系统、城际铁路系统、高铁系统、普通列车系统等。所述列车运行控制系统还可以是混合型列车系统，例如高铁列车与普通列车相结合的系统。本领域技术人员可以在理解本发明原理的基础上将本发明的控制方法应用于不同的列车运行控制系统。在下文中，为了便于说明，将以诸如中国列车运行控制系统ctcs这样的列车运行控制系统作为所述控制系统的示例来对控制方法10进行说明。
在本实施例中，控制方法10包括如下步骤：预定命令接收步骤、预定操作确定步骤、预定操作记录步骤、检查步骤以及处理步骤。
在所述预定命令接收步骤，接收预定命令；在预定操作确定步骤，根据所述预定命令确定预定操作；在预定操作记录步骤，记录所述预定操作的执行情况，并生成预定操作执行记录；在检查步骤，检查所述预定操作执行记录是否满足第一预定条件；在处理步骤，如果满足所述第一预定条件，则进行第一处理；如果不满足所述预定条件，则进行第二处理。
下面将结合具体实施例对本发明的控制方法10进行详细说明。
步骤s11，即预定命令接收步骤。在该步骤中，接收预定命令。
具体而言，所述列车运行控制系统具有预定命令接收单元，用以接收所述预定命令。所述预定命令接收单元可以通过有线的方式接收所述预定命令，在该情形中，所述预定命令接收单元是有线单元。例如，所述预定命令接收单元可以是以太网单元，例如以太网板、以太网接口等。此外，所述预定命令接收单元还可以是光纤单元等。所述预定命令接收单元还可以通过无线的方式接收所述预定命令，在该情形中，所述预定命令接收单元是无线单元。例如，所述预定命令接收单元可以是无线数据传输单元，例如4g网络传输单元、gsm-r传输单元等。
虽然上文示例性示出了示出了所述预定命令接收单元的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据列车运行控制系统中命令传输的实际需要来选择适当的预定命令接收单元和传输方式，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，在步骤s11中，以预定周期接收所述预定命令。所述预定周期是500ms。这里示出的500ms仅是所述预定周期的优选实施例，并不代表对本发明的限制，本领域技术人员可以根据实际需要对所述预定周期进行设置，只要能够实现本发明的原理即可。
所述预定命令可以是与所述列车运行控制系统的操作有关的命令。例如，所述预定命令可以是始端信号机控制命令、道岔控制命令、进路办理命令、临时限速命令等。
以始端信号机开放命令为例，假定该命令用于控制进路的始端信号机开放，如果所述列车运行控制系统执行该信号机开放命令，则该始端信号机将开放，并允许列车进入该进路区段。
以道岔控制命令为例，假定该道岔控制命令是道岔反位命令，如果所述列车运行控制系统执行该道岔反位命令，则轨旁设备将使道岔的尖轨与基本轨紧密贴合。
以临时限速命令为例，假定该命令用于控制预定区段内的列车的车速，如果所述列车运行控制系统执行该临时限速命令，则该预定区段内的列车的车速将会受到限制。
以进路办理命令为例，假定该命令给用于为列车办理进路，如果所述列车运行控制系统执行该进路办理命令，则该进路将被用于该列车进路使用。
此外，所述预定命令还可以是上文所述的各种控制命令的结合。例如，所述预定命令给是信号机控制命令和道岔控制命令，在该情形中，如果所述列车运行控制系统执行所述预定命令，则该信号机控制命令所对应的信号机的状态将会被调整，并且该道岔控制命令所对应的道岔的位置也将会被调整。
虽然上文示例性示出了所述预定命令的内涵，然而本发明的所述预定命令并不限于上文所述的示例。本领域技术人员可以根据本文的描述并结合具体实践对所述预定命令的内涵进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
所述预定命令可以来自所述控制系统外部的设备，例如外部区域控制器zc、外部调度集中控制系统、临站联锁设备等。所述预定命令也可以来自所述控制系统内部的其它设备，例如所述控制系统的控制设备(如列车自动防护设备atp、控制中心)等。虽然上文示例性示出了所述预定命令的来源，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要，对所述预定命令的来源进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定命令以数据包的形式出现。也就是说，所述预定命令接收单元接收到的所述预定命令中包含一个或多个数据包。具体而言，所述数据包可以是数据报文，包括报文头、安全校验域、报文尾等组成部分。所述数据报文可以参考铁路信号安全协议rssp-i的报文结构。此外，所述数据包也可以不采用数据报文的形式来实现，其可以是采用特定编码规则的字符串或数组等。本领域技术人员可以根据本发明的原理对所述数据包的实现方式进行选择，本发明对此并不做限制。
虽然上文示例性示出了所述预定命令的实现方式，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以在理解本发明的原理基础上对所述预定命令的实现方式进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
下文还将结合具体实施例对所述预定命令进行详细描述。
接下来进入步骤s12。
步骤12，即预定操作确定步骤。在该步骤中，根据所述预定命令确定预定操作。
具体而言，所述预定操作与所述预定命令相对应。换言之，随着所述预定命令的内容的不同，所述预定操作的内容也不同。
这里所称的所述预定操作与所述预定命令相“对应”，并非是指所述列车运行控制系统执行所述预定命令所产生的操作，而是指所述列车运行控制系统在执行所述预定命令之前所采取的操作，从而使所述预定命令的执行条件得到满足。换言之，所述预定操作可以视为所述列车运行控制系统在执行所述预定命令之前所采取的一系列检查、检测、预处理等操作，以便满足所述预定命令的执行条件。
优选地，所述预定操作可以包括至少一个子操作，其中，所述第一预定条件包括在所述预定操作执行记录中记录有所述至少一个子操作。
优选地，所述预定操作可以仅包括一个子操作。在该情形中，所述预定操作是单个操作。也就是说，所述预定操作仅包括一个操作。以上文所述的道岔控制命令为例，假定该道岔控制命令用于控制将道岔设置为反位(例如使道岔与基本轨紧密贴合)，则所述预定操作可以仅包括检查道岔当前位置是否不在反位。如果经过检测得知该道岔的当前位置不在反位，则所述列车运行控制系统可以执行该道岔控制命令，从而将道岔设置为反位。
应注意的是，所述预定操作可以是检测操作或判断操作。以上文所述的道岔控制命令为例，所述列车运行控制系统需要对该道岔的位置进行检测，以判断其位置是定位还是反位。所述预定操作还可以是物理性操作，例如，所述列车运行控制系统通过诸如信号灯、道岔转换器等这样的轨旁设备对所述列车运行控制系统中的特定设备的物理状态进行调整或改变。以上文所述的进路办理命令为例，所述预定操作可以是将敌对进路方向的信号灯设置为红灯。
虽然上文示例性示出了所述预定操作是单个操作的具体实施例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据所述列车运行控制系统的实际情况，对所述单个操作的内涵进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作可以包括多个子操作。在该情形中，所述预定操作并不是如上文所述的单个操作，而是由多个子操作共同组成的操作。因此，所述预定操作也可以理解为由多个子操作所组成的组合操作。
例如，以上文所述的始端信号机控制命令为例，所述预定操作应包括始端信号机所保护的进路区段锁闭、始端信号机所保护的进路区段未被其它列车占用、始端信号机所保护的进路区段未发生故障、始端信号机所保护的进路区段未选排敌对进路、始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确(例如道岔处于定位)、始端信号机自身状态允许开放等等众多子操作。在所述列车运行控制系统执行该始端信号机控制命令之前，这些子操作均应当完成，换言之，这些子操作的完成是执行该始端信号机控制命令的前提条件，如果这些子操作的全部或一部分没有完成，则所述列车运行控制系统不能执行该始端信号机控制命令。此外，这些子操作的执行顺序也可能存在要求，下文将对此进行详细描述。
再例如，以上文所述的进路办理命令为例，所述预定操作应包括检查敌对进路未锁闭、始端信号机所保护的进路区段未被占用、始端信号机所保护的进路区段未发生故障、始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确等等。在所述列车运行控制系统执行该进路办理命令之前，这些子操作均应当完成，换言之，这些子操作的完成是执行该进路办理命令的前提条件，如果这些子操作的全部或一部分没有完成，则所述列车运行控制系统不能执行该进路办理命令。
虽然上文示例性示出了所述预定操作包括多个子操作的优选实施例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据列车运行控制系统的实际需要以及所述预定命令的内容对所述多个子操作的内涵进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作可以是单一类型的操作。例如所述预定操作所包括的多个子操作均是检测操作。例如，以上文所述的进路办理命令为例，子操作“检查敌对进路未锁闭”代表所述列车运行控制系统检测是否有已经锁闭的敌对进路；子操作“始端信号机所保护的进路区段未被占用”代表所述列车运行控制系统检测始端信号机所保护的进路区段是否被占用；子操作“始端信号机所保护的进路区段未发生故障”代表所述列车运行控制系统检测始端信号机所保护的进路区段是否被占用；子操作“始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确”代表所述列车运行控制系统检测始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置是否正确。
虽然上文示例性示出了单一类型的操作的实例，然而本发明并不限于此，所述单一类型的操作还可以是物理性操作，例如，所述列车运行控制系统通过诸如信号灯、道岔转换器等这样的轨旁设备对所述列车运行控制系统中的特定设备的物理状态进行调整或改变。本领域技术人员可以根据所述列车运行控制系统的实际情况以及所述预定命令的实际内容，对所述单一类型的操作进行理解和选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作可以是多类型的操作。具体而言，所述预定操作可以是上文所述的检测操作和物理性操作的结合。以上文所述的始端信号机控制命令为例，子操作“始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确”可以是调整进路区段中的道岔的位置(即物理性操作)；子操作“始端信号机所保护的进路区段未发生故障”可以是对该进路区段的检测操作；子操作“始端信号机所保护的进路区段未选排敌对进路”可以是对该进路区段的敌对进路的检测操作。由此可见，该始端信号机控制命令所对应的预定操作是检测操作和物理性操作的结合。
虽然上文示例性示出了多类型的操作的实例，然而本发明并不限于此，所述多类型的操作还可以是检测操作、物理性操作、报警提示操作(例如在办理进路时，如果出现错办或误办，系统进行报警提示)等多个类型的操作的结合。本领域技术人员可以根据列车运行控制系统的实际需要和所述预定命令的内容进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
下文将对所述第一预定条件和所述预定操作执行记录进行具体说明。
接下来进入步骤s13。
步骤s13，即预定操作记录步骤。在该步骤中，记录所述预定操作的执行情况，并生成预定操作执行记录。
具体而言，如上文所述，所述预定操作是所述列车运行控制系统在执行所述预定命令之前所采取的操作，以便满足所述预定命令的执行条件。因此，在步骤s13中，所述列车运行控制系统记录其对所述预定操作的执行情况，也就是说，所述列车运行控制系统在判断所述预定命令的执行条件是否满足或在逐步操作以使所述预定命令的执行条件逐步满足的过程中，通过记录的方式来将这些判断和/或操作的过程记录在所述预定操作执行记录中，以便为后续操作提供依据。
例如，以上文所述的始端信号机控制命令为例，所述列车运行控制系统记录每个子操作的执行或完成情况。例如，对于子操作“始端信号机所保护的进路区段锁闭”，所述列车运行控制系统记录该子操作是否完成，即记录始端信号机所保护的进路区段是否成功锁闭；对于子操作“始端信号机所保护的进路区段未发生故障”，所述列车运行控制系统记录该子操作是否完成，即记录始端信号机所保护的进路区段是否发生故障；对于子操作“始端信号机所保护的进路区段未选排敌对进路”，所述列车运行控制系统记录该子操作是否完成，即记录始端信号机所保护的记录区段是否选排了敌对进路。
应注意的是，这里所述的“执行情况”既可以指所述预定操作是否执行，也可以指所述预定操作的执行结果(例如检测结果等)，还可以包含所述预定操作是否执行与所述预定操作的执行结果两者。本领域技术人员可以根据实际需要对所述“执行情况”进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
虽然上文示例性示出了所述预定操作的执行情况，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据上文的优选实施例以及所述列车运行控制系统的实际情况对所述预定操作的执行情况进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作执行记录可以是二维表或适量表。所述预定操作记录也可以是堆栈或稀疏矩阵。虽然上文示例性示出了所述预定操作执行记录的实现形式，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以采用已知的或未来研发出的记录方式来对本发明的所述预定该操作执行记录进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定该操作执行记录存储在存储单元中。所述存储单元可以设置在所述列车运行控制系统内部，例如设置在其内部的诸如磁盘、固态硬盘、随机访问存储器等。所述存储单元也可以设置在所述列车运行控制系统内部，例如设置在外部系统中的磁盘或固态硬盘灯。所述存储单元还可以是云存储单元。虽然上文示例性示出了所述存储单元的实现方式，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据本发明的原理对所述存储单元进行廁，只要能够实现本发明的原理即可。
下文还将结合具体实施例对所述预定操作执行记录进行具体说明。
接下来，进入步骤s14。
步骤s14，即检查步骤。在该步骤中，检查所述预定操作执行记录是否满足第一预定条件。
具体而言，所述列车运行控制系统对步骤s12中所生成的所述预定操作和s13步骤中所生成的预定操作执行记录进行检查，并判断所述预定操作执行记录是否满足所述第一预定条件。该步骤的检查结果将作为后续步骤的操作依据。
优选地，在上文所述的所述预定操作仅包括一个子操作的情形中，所述第一预定条件可以是所述预定操作执行记录中记录有所述子操作(例如，记录有“所述子操作已执行”)。
以上文所述的进路办理命令为例，所述预定操作是检查敌对进路未锁闭。在步骤s12中，所述列车运行控制系统检查敌对进路是否锁闭，并且在s13步骤所生成的预定操作执行记录中记录有“所述列车运行控制系统已经检查敌对进路未锁闭”。则所述第一预定条件得到满足。
优选地，在上文所述的所述预定操作仅包括一个子操作的情形中，所述第一预定条件可以是所述预定操作执行记录中记录有所述子操作(例如，记录有“所述子操作已执行”)，并且所述子操作的执行结果满足所述预定命令的执行条件。
以上文所述的道岔控制命令为例，假定该道岔控制命令用于控制将道岔设置为反位(例如使道岔与基本轨紧密贴合)，所述预定操作是检测道岔当前位置是否是反位，假定当前该道岔不处于反位，并且所述列车运行控制系统执行了该检测操作并且将该检测操作的执行结果(即检测结果)记录在所述预定操作执行记录中。在该情形中，所述预定操作执行记录中记录有“已检测道岔位置，道岔未处于反位”。也就是说，所述预定操作执行记录中记录有所述子操作，并且所述子操作的执行结果满足所述道岔控制命令的执行条件。因此，所述第一预定条件得到满足。
虽然上文示例性示出了所述预定操作仅包括一个子操作的情形中所述第一预定条件的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况对所述第一预定条件进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，在上文所述的所述预定操作包括多个子操作的情形中，所述第一预定条件可以是所述预定操作执行记录中记录有所述多个子操作。
以上文所述的始端信号机控制命令为例，所述预定操作应包括始端信号机所保护的进路区段锁闭、始端信号机所保护的进路区段未被其它列车占用、始端信号机所保护的进路区段未发生故障等等多个子操作。在步骤s12中，所述列车运行控制系统执行了这些子操作，并且在s13步骤所述预定操作执行记录中记录了这些子操作，例如记录有“已执行始端信号机所保护的进路区段锁闭”、“已执行始端信号机所保护的进路区段未被其它列车占用”等。也就是说，所述预定操作执行记录中记录有上文所述的多个子操作。因此，所述第一预定条件得到满足。
优选地，在上文所述的所述预定操作包括多个子操作的情形中，所述第一预定条件可以是所述预定操作执行记录中记录有所述多个子操作，并且所述子操作的执行结果满足所述预定命令的执行条件。
仍以上文所述的始端信号机控制命令为例，以子操作“始端信号机所保护的进路区段未发生故障”、“始端信号机所保护的进路区段未选排敌对进路”为例，假定在步骤s12中，所述列车运行控制系统执行这些子操作，并且在步骤s13所述预定操作执行记录中记录有“已执行始端信号机所保护的进路区段的故障检测，并且无故障”、“已执行始端信号机所保护的进路区段的敌对进路检测，并且无敌对进路”，则这些子操作的执行结果满足所述预定命令的执行条件。因此，所述第一预定条件得到满足。
虽然上文示例性示出了所述预定操作包括多个子操作的情形中所述第一预定条件的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况对所述第一预定条件进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作确定步骤还包括确定所述至少一个子操作的预定执行顺序，其中，所述第一预定条件是在所述预定操作执行记录中记录的所述至少一个子操作的执行顺序与所述预定执行顺序一致。
具体而言，在该优选实施例中，步骤s12中不但包括确定包括至少一个子操作的所述预定操作，还包括确定所述至少一个子操作的预定执行顺序。并且，在步骤s14中，如果所述预定操作执行记录中记录的所述至少一个子操作的执行顺序与所述预定执行顺序一致，则所述第一预定条件得到满足。
以上文所述的始端信号机控制命令为例，假定所述多个子操作的预定执行顺序是：始端信号机所保护的进路区段锁闭、端信号机所保护的进路区段未被其它列车占用、始端信号机所保护的进路区段未发生故障、始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确、敌对进路未锁闭。假定，所述列车运行控制系统按照上文所示出的顺序执行所述多个子操作，并且在步骤s13中，按照该执行顺序在所述预定操作执行记录中记录所述多个子操作。则步骤s12中所确定的多个子操作的预定执行顺序与步骤s13中所记录的多个子操作的执行顺序一致，因此步骤s14中的所述第一预定条件得到满足。
接下来，进入步骤s15。
步骤s15，即处理步骤。在该步骤中，如果满足所述第一预定条件，则进行第一处理；以及如果不满足所述预定条件，则进行第二处理。
优选地，所述第一处理可以包括执行所述预定命令。具体而言，所述第一处理包括由所述列车运行控制系统执行所述预定命令。以上文所述的始端信号机开放命令为例，在步骤s15中，由所述列车运行控制系统执行所述始端信号机开放命令，即将始端信号机从红灯变为绿灯。以上文所述的道岔控制命令为例，在步骤s15中，由所述列车运行控制系统执行所述道岔控制命令，即将该道岔设置成反位。
优选地，所述第一处理可以包括向外部系统发布执行命令或确认执行预定命令。具体而言，在该情形中，由所述列车运行控制系统发布执行命令，其中所述执行命令用于执行所述预定命令。或者，由所述列车运行控制系统确认执行命令，其中，所述执行命令用于执行所述预定命令。在该情形中，所述预定命令并不是由所述列车运行控制系统执行，而是由所述执行命令的接收方(例如外部系统)来执行。
虽然上文示例性示出了所述第一处理的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要对所述第一处理进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述第二处理包括将所述列车运行控制系统设置成安全状态。具体而言，所述安全状态是所述列车运行控制系统在出现故障时所采取的应对措施，针对不同的故障，所述安全状态也不同。通常，所述安全状态包括：禁止执行所述预定命令、锁闭所述列车运行控制系统、将所述列车运行控制系统停机或待机等。如果将本发明的控制方法10应用于所述列车运行控制系统中的联锁设备，则所述第二处理可以是禁止执行所述预定命令、锁闭联锁设备、将所述联锁设备停机或待机等。
虽然上文示例性示出了所述第二处理的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要对所述第二处理进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述检查步骤还包括检查所述预定命令是否满足第二预定条件，其中，在所述处理步骤中，如果满足所述第一预定条件和所述第二预定条件，则进行所述第一处理；以及如果所述第一预定条件和所述第二预定条件二者之一不满足，则进行所述第二处理。
具体而言，在步骤s14中，由所述列车运行控制系统检查所述预定命令是否满足所述第二预定条件。
优选地，所述第二预定条件是所述预定命令的有效性。具体而言，由所述列车运行控制系统对所述预定命令的有效性进行检查，如果所述预定命令通过了检查，则满足所述第二预定条件，反之，如果所述预定命令没有通过检查，则不满足所述第二预定条件。
优选地，所述有效性可以包括所述预定命令的完整性。
具体而言，所述列车运行控制系统根据预先设定的命令完整性规则来检查所述预定命令的完整性。如果所述预定命令符合所述预先设定的命令完整性规则，则所述预定命令通过有效性检查，即所述预定命令满足所述第二预定条件，反之则不能满足所述第二预定条件。
假定所述预定命令以rssp-i协议报文形式出现，其中，报文完整性规则是：一个报文应具有6字节的报文头、14字节的安全校验域、480字节的用户数据包以及2字节的报文尾。则所述列车运行控制系统根据该报文完整性规则来检查所述预定命令是否完整。如果所述预定命令符合上述报文内容组成和字节数的规定，则该预定命令满足所述第二预定条件，反之则不满足所述第二预定条件。
优选地，所述有效性可以包括所述预定命令的有序性。
具体而言，所述列车运行控制系统根据预先设定的命令有序性规则来检查所述预定命令的有序性。如果所述预定命令符合所述预先设定的命令有序性规则，则所述预定命令通过有效性检查，即所述预定命令满足所述第二预定条件，反之则不能满足所述第二预定条件。
优选地，如果所述预定命令满足所述第二预定条件，并且所述预定操作执行记录满足所述第一预定条件，则进行所述第一处理。如果所述预定命令不满足所述第二预定条件，或者所述预定操作执行记录不满足所述第一预定条件，或者所述第二预定条件和所述第一预定条件两者均不满足，则进行所述第二处理。
所述第一处理与所述第二处理的优选实施例在上文已经进行了描述，此处不再赘述。
下面结合图2对本发明的控制系统20进行详细说明。图2示出根据本发明的控制系统20的组成的配置图。
控制系统20可以是列车运行控制系统。所述列车运行控制系统可以是单一类型的列车系统，例如地铁系统、城际铁路系统、高铁系统、普通列车系统等。所述列车运行控制系统还可以是混合型列车系统，例如高铁列车与普通列车相结合的系统。本领域技术人员可以在理解本发明原理的基础上将本发明的控制方法应用于不同的列车运行控制系统。在下文中，为了便于说明，将以诸如中国列车运行控制系统ctcs这样的列车运行控制系统作为所述控制系统20的示例来进行说明。
控制系统20包括预定命令接收单元21、预定操作确定单元22、预定操作记录单元23、检查单元24以及处理单元25。
预定命令接收单21能够接收预定命令；预定操作确定单元22能够根据所述预定命令确定预定操作；预定操作记录单元23，能够记录所述预定操作的执行情况，并生成预定操作执行记录；检查单元24，能够检查所述预定操作执行记录是否满足第一预定条件；处理单元，如果所述预定操作执行记录满足所述第一预定条件，则能够进行第一处理；以及如果所述预定操作执行记录不满足所述预定条件，则能够进行第二处理。
下面将结合具体实施例对本发明的控制系统20进行详细说明。
预定命令接收单21能够接收预定命令。
具体而言，所述列车运行控制系统具有预定命令接收单元21，用以接收所述预定命令。所述预定命令接收单元21可以通过有线的方式接收所述预定命令，在该情形中，所述预定命令接收单元是有线单元。例如，所述预定命令接收单元可以是以太网单元，例如以太网板、以太网接口等。此外，所述预定命令接收单元还可以是光纤单元等。所述预定命令接收单元还可以通过无线的方式接收所述预定命令，在该情形中，所述预定命令接收单元是无线单元。例如，所述预定命令接收单元可以是无线数据传输单元，例如4g网络传输单元、gsm-r传输单元等。
虽然上文示例性示出了示出了所述预定命令接收单元21的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据列车运行控制系统中命令传输的实际需要来选择适当的预定命令接收单元和传输方式，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，预定命令接收单元21以预定周期接收所述预定命令。所述预定周期是500ms。这里示出的500ms仅是所述预定周期的优选实施例，并不代表对本发明的限制，本领域技术人员可以根据实际需要对所述预定周期进行设置，只要能够实现本发明的原理即可。
所述预定命令可以是与所述列车运行控制系统的操作有关的命令。例如，所述预定命令可以是始端信号机控制命令、道岔控制命令、进路办理命令、临时限速命令等。
以始端信号机开放命令为例，假定该命令用于控制进路的始端信号机开放，如果所述列车运行控制系统执行该信号机开放命令，则该始端信号机将开放，并允许列车进入该进路区段。
以道岔控制命令为例，假定该道岔控制命令是道岔反位命令，如果所述列车运行控制系统执行该道岔反位命令，则轨旁设备将使道岔的尖轨与基本轨紧密贴合。
以临时限速命令为例，假定该命令用于控制预定区段内的列车的车速，如果所述列车运行控制系统执行该临时限速命令，则该预定区段内的列车的车速将会受到限制。
以进路办理命令为例，假定该命令给用于为列车办理进路，如果所述列车运行控制系统执行该进路办理命令，则该进路将被用于该列车进路使用。
此外，所述预定命令还可以是上文所述的各种控制命令的结合。例如，所述预定命令给是信号机控制命令和道岔控制命令，在该情形中，如果所述列车运行控制系统执行所述预定命令，则该信号机控制命令所对应的信号机的状态将会被调整，并且该道岔控制命令所对应的道岔的位置也将会被调整。
虽然上文示例性示出了所述预定命令的内涵，然而本发明的所述预定命令并不限于上文所述的示例。本领域技术人员可以根据本文的描述并结合具体实践对所述预定命令的内涵进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
所述预定命令可以来自控制系统20外部的设备，例如外部区域控制器zc、外部调度集中控制系统、临站联锁设备等。所述预定命令也可以来自所述控制系统20内部的其它设备，例如所述控制系统的控制设备(如列车自动防护设备atp、控制中心)等。虽然上文示例性示出了所述预定命令的来源，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要，对所述预定命令的来源进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定命令以数据包的形式出现。也就是说，所述预定命令接收单元21接收到的所述预定命令中包含一个或多个数据包。具体而言，所述数据包可以是数据报文，包括报文头、安全校验域、报文尾等组成部分。所述数据报文可以参考铁路信号安全协议rssp-i的报文结构。此外，所述数据包也可以不采用数据报文的形式来实现，其可以是采用特定编码规则的字符串或数组等。本领域技术人员可以根据本发明的原理对所述数据包的实现方式进行选择，本发明对此并不做限制。
虽然上文示例性示出了所述预定命令的实现方式，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以在理解本发明的原理基础上对所述预定命令的实现方式进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
下文还将结合具体实施例对所述预定命令进行详细描述。
预定操作确定单元22能够根据所述预定命令确定预定操作。
具体而言，所述预定操作与所述预定命令相对应。换言之，随着所述预定命令的内容的不同，所述预定操作的内容也不同。
这里所称的所述预定操作与所述预定命令相“对应”，并非是指所述列车运行控制系统执行所述预定命令所产生的操作，而是指所述列车运行控制系统在执行所述预定命令之前所采取的操作，从而使所述预定命令的执行条件得到满足。换言之，所述预定操作可以视为所述列车运行控制系统在执行所述预定命令之前所采取的一系列检查、检测、预处理等操作，以便满足所述预定命令的执行条件。
优选地，所述预定操作可以包括至少一个子操作，其中，所述第一预定条件包括在所述预定操作执行记录中记录有所述至少一个子操作。
优选地，所述预定操作可以仅包括一个子操作。在该情形中，所述预定操作是单个操作。也就是说，所述预定操作仅包括一个操作。以上文所述的道岔控制命令为例，假定该道岔控制命令用于控制将道岔设置为反位(例如使道岔与基本轨紧密贴合)，则所述预定操作可以仅包括检查道岔当前位置是否是反位。如果经过检测得知该道岔的当前位置不为反位，则所述列车运行控制系统可以执行该道岔控制命令，从而将道岔设置为反位。
应注意的是，所述预定操作可以是检测操作或判断操作。以上文所述的道岔控制命令为例，所述列车运行控制系统需要对该道岔的位置进行检测，以判断其位置是定位还是反位。所述预定操作还可以是物理性操作，例如，所述列车运行控制系统通过诸如信号灯、道岔转换器等这样的轨旁设备对所述列车运行控制系统中的特定设备的物理状态进行调整或改变。以上文所述的进路办理命令为例，所述预定操作可以是将敌对进路方向的信号灯设置为红灯。
虽然上文示例性示出了所述预定操作是单个操作的具体实施例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据所述列车运行控制系统的实际情况，对所述单个操作的内涵进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作可以包括多个子操作。在该情形中，所述预定操作并不是如上文所述的单个操作，而是由多个子操作共同组成的操作。因此，所述预定操作也可以理解为由多个子操作所组成的组合操作。
例如，以上文所述的始端信号机控制命令为例，所述预定操作应包括始端信号机所保护的进路区段锁闭、始端信号机所保护的进路区段未被其它列车占用、始端信号机所保护的进路区段未发生故障、始端信号机所保护的进路区段未选排敌对进路、始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确(例如道岔处于定位)、始端信号机自身状态允许开放等等众多子操作。在所述列车运行控制系统执行该始端信号机控制命令之前，这些子操作均应当完成，换言之，这些子操作的完成是执行该始端信号机控制命令的前提条件，如果这些子操作的全部或一部分没有完成，则所述列车运行控制系统不能执行该始端信号机控制命令。此外，这些子操作的执行顺序也可能存在要求，下文将对此进行详细描述。
再例如，以上文所述的进路办理命令为例，所述预定操作应包括检查敌对进路未锁闭、始端信号机所保护的进路区段未被占用、始端信号机所保护的进路区段未发生故障、始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确等等。在所述列车运行控制系统执行该进路办理命令之前，这些子操作均应当完成，换言之，这些子操作的完成是执行该进路办理命令的前提条件，如果这些子操作的全部或一部分没有完成，则所述列车运行控制系统不能执行该进路办理命令。
虽然上文示例性示出了所述预定操作包括多个子操作的优选实施例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据列车运行控制系统的实际需要以及所述预定命令的内容对所述多个子操作的内涵进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作可以是单一类型的操作。例如所述预定操作所包括的多个子操作均是检测操作。例如，以上文所述的进路办理命令为例，子操作“检查敌对进路未锁闭”代表所述列车运行控制系统检测是否有已经锁闭的敌对进路；子操作“始端信号机所保护的进路区段未被占用”代表所述列车运行控制系统检测始端信号机所保护的进路区段是否被占用；子操作“始端信号机所保护的进路区段未发生故障”代表所述列车运行控制系统检测始端信号机所保护的进路区段是否被占用；子操作“始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确”代表所述列车运行控制系统检测始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置是否正确。
虽然上文示例性示出了单一类型的操作的实例，然而本发明并不限于此，所述单一类型的操作还可以是物理性操作，例如，所述列车运行控制系统通过诸如信号灯、道岔转换器等这样的轨旁设备对所述列车运行控制系统中的特定设备的物理状态进行调整或改变。本领域技术人员可以根据所述列车运行控制系统的实际情况以及所述预定命令的实际内容，对所述单一类型的操作进行理解和选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作可以是多类型的操作。选排具体而言，所述预定操作可以是上文所述的检测操作和物理性操作的结合。以上文所述的始端信号机控制命令为例，子操作“始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确”可以是调整进路区段中的道岔的位置(即物理性操作)；子操作“始端信号机所保护的进路区段未发生故障”可以是对该进路区段的检测操作；子操作“始端信号机所保护的进路区段未选排敌对进路”可以是对该进路区段的敌对进路的检测操作。由此可见，该始端信号机控制命令所对应的预定操作是检测操作和物理性操作的结合。
虽然上文示例性示出了多类型的操作的实例，然而本发明并不限于此，所述多类型的操作还可以是检测操作、物理性操作、报警提示操作(例如在办理进路时，如果出现错办或误办，系统进行报警提示)等多个类型的操作的结合。本领域技术人员可以根据列车运行控制系统的实际需要和所述预定命令的内容进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
下文将对所述第一预定条件和所述预定操作执行记录进行具体说明。
预定操作记录单元23能够记录所述预定操作的执行情况，并生成预定操作执行记录。
具体而言，如上文所述，所述预定操作是所述列车运行控制系统在执行所述预定命令之前所采取的操作，以便满足所述预定命令的执行条件。因此，预定操作记录单元23记录所述预定操作的执行情况，也就是说，所述列车运行控制系统在判断所述预定命令的执行条件是否满足或在逐步操作以使所述预定命令的执行条件逐步满足的过程中，预定操作记录单元23通过记录的方式来将这些判断和/或操作的过程记录在所述预定操作执行记录中，以便为后续操作提供依据。
例如，以上文所述的始端信号机控制命令为例，预定操作记录单元23记录每个子操作的执行或完成情况。例如，对于子操作“始端信号机所保护的进路区段锁闭”，预定操作记录单元23记录该子操作是否完成，即记录始端信号机所保护的进路区段是否成功锁闭；对于子操作“始端信号机所保护的进路区段未发生故障”，预定操作记录单元23记录该子操作是否完成，即记录始端信号机所保护的进路区段是否发生故障；对于子操作“始端信号机所保护的进路区段未选排敌对进路”，预定操作记录单元23记录该子操作是否完成，即记录始端信号机所保护的记录区段是否选排了敌对进路。
应注意的是，这里所述的“执行情况”既可以指所述预定操作是否执行，也可以指所述预定操作的执行结果(例如检测结果等)，还可以包含所述预定操作是否执行与所述预定操作的执行结果两者。本领域技术人员可以根据实际需要对所述“执行情况”进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
虽然上文示例性示出了所述预定操作的执行情况，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据上文的优选实施例以及所述列车运行控制系统的实际情况对所述预定操作的执行情况进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定操作执行记录可以是二维表或适量表。所述预定操作记录也可以是堆栈或稀疏矩阵。虽然上文示例性示出了所述预定操作执行记录的实现形式，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以采用已知的或未来研发出的记录方式来对本发明的所述预定该操作执行记录进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述预定该操作执行记录存储在存储单元中。所述存储单元可以设置在所述列车运行控制系统内部，例如设置在其内部的诸如磁盘、固态硬盘、随机访问存储器等。所述存储单元也可以设置在所述列车运行控制系统内部，例如设置在外部系统中的磁盘或固态硬盘灯。所述存储单元还可以是云存储单元。虽然上文示例性示出了所述存储单元的实现方式，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据本发明的原理对所述存储单元进行廁，只要能够实现本发明的原理即可。
检查单元24能够检查所述预定操作执行记录是否满足第一预定条件。
具体而言，检查单元24对预定操作确定单元22所确定的预定操作与预定操作记录单元23所生成的所述预定操作执行记录进行检查，并判断所述预定操作执行记录是否满足所述第一预定条件。该步骤的检查结果将作为后续步骤的操作依据。
优选地，在上文所述的所述预定操作仅包括一个子操作的情形中，所述第一预定条件可以是所述预定操作执行记录中记录有所述子操作(例如，记录有“所述子操作已执行”)。
以上文所述的进路办理命令为例，所述预定操作是检查敌对进路未锁闭。所述列车运行控制系统检查敌对进路是否锁闭，并且预定操作记录单元23在所生成的预定操作执行记录中记录有“所述列车运行控制系统已经检查敌对进路未锁闭”。则所述第一预定条件得到满足。
优选地，在上文所述的所述预定操作仅包括一个子操作的情形中，所述第一预定条件可以是所述预定操作执行记录中记录有所述子操作(例如，记录有“所述子操作已执行”)，并且所述子操作的执行结果满足所述预定命令的执行条件。
以上文所述的道岔控制命令为例，假定该道岔控制命令用于控制将道岔设置为反位(例如使道岔与基本轨紧密贴合)，所述预定操作是检测道岔当前位置是否是反位，假定当前该道岔不处于反位，并且所述列车运行控制系统执行了该检测操作并且预定操作记录单元23将该检测操作的执行结果(即检测结果)记录在所述预定操作执行记录中。在该情形中，所述预定操作执行记录中记录有“已检测道岔位置，道岔未处于反位”。也就是说，所述预定操作执行记录中记录有所述子操作，并且所述子操作的执行结果满足所述道岔控制命令的执行条件。因此，所述第一预定条件得到满足。
虽然上文示例性示出了所述预定操作仅包括一个子操作的情形中所述第一预定条件的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况对所述第一预定条件进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，在上文所述的所述预定操作包括多个子操作的情形中，所述第一预定条件可以是所述预定操作执行记录中记录有所述多个子操作。
以上文所述的始端信号机控制命令为例，所述预定操作应包括始端信号机所保护的进路区段锁闭、始端信号机所保护的进路区段未被其它列车占用、始端信号机所保护的进路区段未发生故障等等多个子操作。所述列车运行控制系统执行了这些子操作，并且预定操作记录单元23在所述预定操作执行记录中记录了这些子操作，例如记录有“已执行始端信号机所保护的进路区段锁闭”、“已执行始端信号机所保护的进路区段未被其它列车占用”等。也就是说，所述预定操作执行记录中记录有上文所述的多个子操作。因此，所述第一预定条件得到满足。
优选地，在上文所述的所述预定操作包括多个子操作的情形中，所述第一预定条件可以是所述预定操作执行记录中记录有所述多个子操作，并且所述子操作的执行结果满足所述预定命令的执行条件。
仍以上文所述的始端信号机控制命令为例，以子操作“始端信号机所保护的进路区段未发生故障”、“始端信号机所保护的进路区段未选排敌对进路”为例，假定所述列车运行控制系统执行这些子操作，并且预定操作记录单元23在所述预定操作执行记录中记录有“已执行始端信号机所保护的进路区段的故障检测，并且无故障”、“已执行始端信号机所保护的进路区段的敌对进路检测，并且无敌对进路”，则这些子操作的执行结果满足所述预定命令的执行条件。因此，所述第一预定条件得到满足。
虽然上文示例性示出了所述预定操作包括多个子操作的情形中所述第一预定条件的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况对所述第一预定条件进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，预定操作确定单元22还能够确定所述至少一个子操作的预定执行顺序，其中，所述第一预定条件是在所述预定操作执行记录中记录的所述至少一个子操作的执行顺序与所述预定执行顺序一致。
具体而言，在该优选实施例中，预定操作确定单元22不但确定包括至少一个子操作的所述预定操作，还确定所述至少一个子操作的预定执行顺序。并且，如果所述预定操作执行记录中记录的所述至少一个子操作的执行顺序与所述预定执行顺序一致，则所述第一预定条件得到满足。
以上文所述的始端信号机控制命令为例，假定所述多个子操作的预定执行顺序是：始端信号机所保护的进路区段锁闭、端信号机所保护的进路区段未被其它列车占用、始端信号机所保护的进路区段未发生故障、始端信号机所保护的进路区段的各个道岔位置正确、敌对进路未锁闭。假定，所述列车运行控制系统按照上文所示出的顺序执行所述多个子操作，并且预定操作记录单元23按照该执行顺序在所述预定操作执行记录中记录所述多个子操作。则预定操作确定单元22中所确定的多个子操作的预定执行顺序与预定操作记录单元23中所记录的多个子操作的执行顺序一致，因此所述第一预定条件得到满足。
如果所述预定操作执行记录满足所述第一预定条件，则处理单元25能够进行第一处理；以及如果所述预定操作执行记录不满足所述预定条件，则处理单元25能够进行第二处理。
优选地，所述第一处理可以包括执行所述预定命令。具体而言，所述第一处理包括由所述列车运行控制系统执行所述预定命令。以上文所述的始端信号机开放命令为例，所述第一处理是由所述列车运行控制系统执行所述始端信号机开放命令，即将始端信号机从红灯变为绿灯。以上文所述的道岔控制命令为例，所述第一处理是由所述列车运行控制系统执行所述道岔控制命令，即将该道岔设置成反位。
优选地，所述第一处理可以包括向外部系统发布执行命令或确认执行预定命令。具体而言，在该情形中，由所述列车运行控制系统发布执行命令，其中所述执行命令用于执行所述预定命令。或者，由所述列车运行控制系统确认执行命令，其中，所述执行命令用于执行所述预定命令。在该情形中，所述预定命令并不是由所述列车运行控制系统执行，而是由所述执行命令的接收方(例如外部系统)来执行。
虽然上文示例性示出了所述第一处理的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要对所述第一处理进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，所述第二处理包括将所述列车运行控制系统设置成安全状态。具体而言，所述安全状态是所述列车运行控制系统在出现故障时所采取的应对措施，针对不同的故障，所述安全状态也不同。通常，所述安全状态包括：禁止执行所述预定命令、锁闭所述列车运行控制系统、将所述列车运行控制系统停机或待机等。如果本发明的控制系统20是所述列车运行控制系统中的联锁设备，则所述第二处理可以是禁止执行所述预定命令、锁闭联锁设备、将所述联锁设备停机或待机等。
虽然上文示例性示出了所述第二处理的实例，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要对所述第二处理进行选择，只要能够实现本发明的原理即可。
优选地，检查单元24还能够检查所述预定命令是否满足第二预定条件，其中，如果所述预定命令满足所述第二预定条件并且所述预定操作执行记录满足所述第一预定条件，则处理单元25能够进行所述第一处理；以及如果所述第一预定条件和所述第二预定条件二者之一不满足，则处理单元25能够进行所述第二处理。
具体而言，由检查单元24检查所述预定命令是否满足所述第二预定条件。
优选地，所述第二预定条件是所述预定命令的有效性。具体而言，由检查单元24对所述预定命令的有效性进行检查，如果所述预定命令通过了检查，则满足所述第二预定条件，反之，如果所述预定命令没有通过检查，则不满足所述第二预定条件。
优选地，所述有效性可以包括所述预定命令的完整性。
具体而言，检查单元24根据预先设定的命令完整性规则来检查所述预定命令的完整性。如果所述预定命令符合所述预先设定的命令完整性规则，则所述预定命令通过有效性检查，即所述预定命令满足所述第二预定条件，反之则不能满足所述第二预定条件。
假定所述预定命令以rssp-i协议报文形式出现，其中，报文完整性规则是：一个报文应具有6字节的报文头、14字节的安全校验域、480字节的用户数据包以及2字节的报文尾。则检查单元24根据该报文完整性规则来检查所述预定命令是否完整。如果所述预定命令符合上述报文内容组成和字节数的规定，则该预定命令满足所述第二预定条件，反之则不满足所述第二预定条件。
优选地，所述有效性可以包括所述预定命令的有序性。
具体而言，检查单元24根据预先设定的命令有序性规则来检查所述预定命令的有序性。如果所述预定命令符合所述预先设定的命令有序性规则，则所述预定命令通过有效性检查，即所述预定命令满足所述第二预定条件，反之则不能满足所述第二预定条件。
优选地，如果所述预定命令满足所述第二预定条件，并且所述预定操作执行记录满足所述第一预定条件，则处理单元25进行所述第一处理。如果所述预定命令不满足所述第二预定条件，或者所述预定操作执行记录不满足所述第一预定条件，或者所述第二预定条件和所述第一预定条件两者均不满足，则处理单元25进行所述第二处理。
所述第一处理与所述第二处理的优选实施例在上文已经进行了描述，此处不再赘述。
需要说明的是，本说明书中所使用的术语仅出于描述特定实施方式的目的，而非意在对本发明进行限制。除非上下文另外明确指出，否则如本文中所使用的单数形式的“一”、“一个”和“该”也意在包括复数形式。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应该理解的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，但本领域的技术人员可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明权利要求书的范围。