车辆控制方法和装置、车辆、转轨控制器和可读存储介质与流程

本申请涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法和装置、车辆、转轨控制器和可读存储介质。

背景技术

相关技术的有轨物流系统中，上位机通过连续铜轨、电刷与轨道车(轨道车)通讯，从而进行控制轨道车的启动、停止或反向运动。轨道车的控制机制为模拟量控制机制或数字协议式控制机制，在模拟量控制机制中，复用模拟量触发停车信号，当模拟量识别电路发生失效，轨道车无法停车。在数字协议控制机制中，当数字协议电路发生失效，轨道车无法停车。如果无法控制轨道车停车，影响有轨物流系统的安全性。

技术实现要素：

本申请旨在解决上述技术问题的至少之一。

为此，本申请的第一目的在于提供一种车辆控制方法。

本申请的第二目的在于提供一种车辆控制方法。

本申请的第三目的在于提供一种轨道车。

本申请的第四目的在于提供一种轨道车。

本申请的第五目的在于提供一种转轨控制器。

本申请的第六目的在于提供一种转轨控制器。

本申请的第七目的在于提供一种车辆控制装置。

本申请的第八目的在于提供一种可读存储介质。

为实现本申请的第一目的，本申请的技术方案提供了一种车辆控制方法，用于轨道车侧，轨道车与转轨控制器通讯，车辆控制方法包括：检测来自转轨控制器发出的脉冲信号；基于检测到脉冲信号，控制轨道车停车。

本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。

另外，本申请提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，轨道车包括车辆控制模块，车辆控制模块包括脉冲检测电路，转轨控制器包括通讯模块，通讯模块包括脉冲发生电路，检测来自控制器发出的脉冲信号，具体包括：通过脉冲检测电路检测来自脉冲发生电路的脉冲信号。

本技术方案中，通过脉冲检测电路实现脉冲信号的检测，不需要增加外置传感器等装置，脉冲检测电路结构简单，成本低。

上述任一技术方案中，轨道车包括电刷，电刷与轨道连接，轨道包括检测点，通过脉冲检测电路检测来自脉冲发生电路的脉冲信号，具体包括：检测电刷与检测点接触的电压。

本技术方案中通过检测电刷与检测点之间的电压，即可对轨道车进行停车控制，避免出现小车冲出轨道，对人体或者使用环境产生安全威胁的情况，有效提高整体物流系统的安全性能。

上述任一技术方案中，基于检测到脉冲信号，控制轨道车停车，具体包括：基于电压存在脉冲，控制轨道车停车。

本技术方案控制方法简单，对电压是否存在脉冲的判断方便快捷，为轨道车的控制提供了简单有效的方法。

上述任一技术方案中，脉冲信号包括延时触发脉冲。

本技术方案识别脉冲信号的方法简单，易实现以及精度高。

为实现本申请的第二目的，本申请的技术方案提供了一种车辆控制方法，用于转轨控制器侧，转轨控制器与轨道车通讯，轨道车能够在轨道上运行，轨道包括安全轨道，车辆控制方法包括：基于轨道车进入安全轨道，发送脉冲信号至轨道车。

本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。

另外，本申请提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，基于轨道车进入安全轨道，发送脉冲信号至轨道车之前，车辆控制方法还包括：在轨道上设置安全轨道。

本技术方案，通过在轨道上设置安全轨道，在轨道车进入安全轨道上时，可以发送脉冲信号给轨道车，控制轨道车停车，控制方法简单，制造成本低。

上述任一技术方案中，轨道设有缺口，轨道车通过转轨器进行轨道切换，在轨道上设置安全轨道，具体包括：将轨道缺口和/或转轨器缺口处之前第一长度的轨道设为安全轨道。

本技术方案，将轨道缺口和/或转轨器缺口前的一定长度内的轨道设置为安全轨道，当轨道车进入安全轨道时，可以发送脉冲信号给轨道车，实现对轨道车的停车控制，避免轨道车冲出轨道。

上述任一技术方案中，轨道设有施加点，车辆控制方法还包括：设置轨道内施加点的第一编号；基于施加点在安全轨道内，设置安全轨道内施加点的第二编号。

本技术方案，通过施加点的编号，更便于对轨道的位置进行识别。

上述任一技术方案中，轨道车包括车辆控制模块，车辆控制模块包括脉冲检测电路，转轨控制器包括通讯模块，通讯模块包括脉冲发生电路，发送脉冲信号至轨道车，具体包括：通过脉冲发生电路发送脉冲信号至脉冲检测电路。

本技术方案中，通过脉冲发生电路实现脉冲信号的发出，脉冲发生电路结构简单，易于实现且成本低。

上述任一技术方案中，轨道设有施加点，通过脉冲发生电路发送脉冲信号至脉冲检测电路，具体包括：通过脉冲发生电路生成脉冲电压；发送脉冲电压至安全轨道内的施加点。

本技术方案中，脉冲发生电路通过发送脉冲电压至施加点，实现与轨道车的数据交互，方法可操作性强，脉冲发生电路结构简单，成本低。

上述任一技术方案中，发送脉冲电压至安全轨道内的施加点，具体包括：获取轨道内施加点的编号，基于编号为第二编号，发送脉冲电压。

本技术方案通过识别施加点编码的方法，判定轨道车是否进入安全轨道，方法简单，易于实现。

上述任一技术方案中，转轨控制器与转轨器托盘驱动模块通信，车辆控制方法还包括：基于轨道车检测到脉冲信号，转轨控制器控制转轨器托盘驱动模块，使得转轨器托盘驱动模块停止驱动转轨器托盘。

本技术方案中，当轨道车检测到脉冲信号，说明原轨道车控制机制失效，物流系统出现问题，此时，转轨控制器控制转轨器托盘驱动模块停止工作，停止驱动转轨器托盘，从而保证物流系统的安全性。

上述任一技术方案中，转轨控制器与调度中心通讯，车辆控制方法还包括：基于轨道车检测到脉冲信号，转轨控制器上报故障信息至调度中心。

本技术方案中，转轨控制器上报故障信息至调度中心，调度中心可以根据实际情况推送至维修人员，以便维修人员能够即时发现失效的轨道车。

为实现本申请的第三目的，本申请的技术方案提供了一种轨道车，包括：检测模块和控制模块；检测模块检测来自转轨控制器发出的脉冲信号；控制模块基于检测到脉冲信号，控制轨道车停车。

本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。

为实现本申请的第四目的，本申请的技术方案提供了一种轨道车，包括：脉冲检测电路和车辆控制模块；脉冲检测电路用于检测来自转轨控制器发出的脉冲信号；车辆控制模块基于检测到脉冲信号，控制轨道车停车。

本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。

为实现本申请的第五目的，本申请的技术方案提供了一种转轨控制器，包括：发送模块；发送模块基于轨道车进入安全轨道，发送脉冲信号至轨道车。

本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。

为实现本申请的第六目的，本申请的技术方案提供了一种转轨控制器，包括：脉冲发生电路和通讯模块；脉冲发生电路用于生成脉冲信号；通讯模块发送脉冲信号至轨道车。

本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。

为实现本申请的第七目的，本申请的技术方案提供了一种车辆控制装置，包括：存储器和处理器，存储器存储有程序或指令，处理器执行程序或指令；其中，处理器在执行程序或指令时，实现如本申请任一技术方案的车辆控制方法的步骤。

本技术方案提供的车辆控制装置实现如本申请任一技术方案的车辆控制方法的步骤，因而其具有如本申请任一技术方案的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

为实现本申请的第八目的，本申请的技术方案提供了一种可读存储介质，可读存储介质存储有程序或指令，程序或指令被执行时，实现上述任一技术方案的车辆控制方法的步骤。

本技术方案提供的可读存储介质实现如本申请任一技术方案的车辆控制方法的步骤，因而其具有如本申请任一技术方案的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之一；

图2为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之二；

图3为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之三；

图4为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之四；

图5为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之五；

图6为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之六；

图7为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之七；

图8为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之八；

图9为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之九；

图10为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之十；

图11为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之十一；

图12为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之十二；

图13为根据本申请一个实施例的车辆控制方法流程图之十三；

图14为根据本申请一个实施例的轨道车结构框图之一；

图15为根据本申请一个实施例的轨道车结构框图之二；

图16为根据本申请一个实施例的转轨控制器结构框图之一；

图17为根据本申请一个实施例的转轨控制器结构框图之二；

图18为根据本申请一个实施例的车辆控制装置结构框图；

图19为根据本申请一个实施例的车辆控制系统示意框图之一；

图20为根据本申请一个实施例的车辆控制系统示意框图之二。

其中，图1至图20中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100：轨道车，110：检测模块，120：控制模块，200：轨道车，210：车辆控制模块，220：脉冲检测电路，300：转轨控制器，310：发送模块，400：转轨控制器，410：脉冲发生电路，420：通讯模块，500：车辆控制装置，510：存储器，520：处理器，600：轨道车，610：控制模块，620：总线控制电路，630：脉冲检测电路，640：电刷，650：通讯铜轨，660：安全铜轨，670：转轨控制器，680：通讯板，690：安全通讯板，700：脉冲发生电路，710：转轨器托盘驱动模块，720：中央处理器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图20描述本申请一些实施例的车辆控制方法、轨道车、转轨控制器、车辆控制装置和可读存储介质。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，可以适用于轨道车侧，在物流系统中，轨道车可以和转轨控制器进行通讯，车辆控制方法包括以下步骤：

步骤S102，检测转轨控制器输出的脉冲信号；

步骤S104，当检测到脉冲信号时，对轨道车进行停车控制。

相关技术中，有轨物流系统是一种自动化仓储物流系统，轨道车(Rail Guided Vehicle，RGV，也可以称为有轨穿梭小车或轨道物流小车)可用于各类高密度储存方式的仓库，有轨物流系统中上位机通过连续铜轨、电刷与轨道车通讯，从而进行控制轨道车的启动、停止或反向运动。轨道车的通道可设计任意长，提高整个有轨物流系统的容量，在轨道车操作时，叉车不需要驶入巷道，提高物流系统的安全性。利用叉车不需要进入巷道的优势，配合轨道车在巷道中的运行，能够有效提高仓库的运行效率。

相关技术中的轨道车，停车控制机制可以采用两种方式，一种是模拟量控制机制，模拟量控制机制的轨道车系统中，只需简单地铺设独立安全铜轨，直接复用模拟量作为停车信号的触发，将停车信号通过复用模拟量进行触发存在的问题为：当模拟量识别电路发生失效，无法复用模拟量时，无法控制轨道车停车，使得轨道车在巷道中不受控制行驶，严重影响物流系统的安全性，甚至造成经济损失。

另一种是数字协议控制机制，数字协议控制机制的轨道车系统中，需要铺设连续式铜轨轨道，机械硬件成本较高，当数字协议电路发生失效，无法控制轨道车停车，使得轨道车在巷道中不受控制行驶，严重影响物流系统的安全性，甚至造成经济损失。

目前大多数有轨轨道车的停车控制机制，都是局限于复用日常控制电路，系统可靠性较差。在轨道缺口处或转轨器缺口处，上述两种停车控制机制，都没有设置第二触发停车机制，严重影响物流系统的安全性。

本实施例中，针对包括轨道车和转轨控制器的物流系统，无论轨道车采用模拟量控制机制还是数字协议控制机制，在不影响原本物流系统停车机制的前提下，增加一种新的停车机制，轨道车可以和转轨控制器进行通讯，轨道车检测转轨控制器输出的脉冲信号，当检测到脉冲信号时，对轨道车进行停车控制，使得小车停车。本实施例通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。对于模拟量控制机制，本实施不需要增加额外的轨道，不增加铺设成本。对比数字量控制机制，不受限于协议延时限制，能够明显缩减触发停车的耗时，提高安全性与可靠性。

实施例2：

如图2所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

在轨道车上，设有车辆控制模块，可选的，在车辆控制模块内，可以设置脉冲检测电路，在转轨控制器上，设有通讯模块，可选的，通讯模块可以设置脉冲发生电路，进而实现检测来自控制器发出的脉冲信号，可以具体包括以下步骤：

步骤S202，脉冲检测电路检测通过脉冲发生电路发出的脉冲信号。

物流系统中，轨道车上设有车辆控制模块，车辆控制模块对轨道车进行控制，控制轨道车的启动、停止和运行，轨道车上设有电刷，电刷可以与轨道接触，通过电刷接触轨道，轨道车的车辆控制模块可以进行信号传输，信号包括脉冲信号和控制信号，车辆控制模块内还设有总线控制电路，通过总线控制电路，实现原物流系统的功能，通过增加的脉冲检测电路，可以实现本实施例中对于轨道车停车的控制。

物流系统中的转轨控制器上，设有通讯模块(通讯板)，转轨控制器和通讯模块可以通过总线进行通讯，在通讯模块上，设置脉冲发生电路，脉冲发生电路发出脉冲信号至轨道，通讯模块上还设有总线控制电路，通过总线控制电路，实现原物流系统的功能，进而实现检测来自控制器发出的脉冲信号。

本实施例中，通过脉冲检测电路实现脉冲信号的检测，不需要增加外置传感器等装置，脉冲检测电路结构简单，成本低。

实施例3：

如图3所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

可选的，轨道车上设有电刷，电刷可以和轨道连接，轨道上设有检测点，脉冲检测电路检测通过脉冲发生电路发出的脉冲信号，可以具体包括以下步骤：

步骤S302，检测电刷和检测点之间的电压。

在物流系统中，轨道车的电刷可以与轨道接触，通过电刷接触轨道，实现信号传输，轨道上设有检测点，当电刷与轨道上的检测点接触时，脉冲检测电路检测电刷与检测点之间的电压。

本实施例中的检测点存在于原物流系统之中，检测点即为总线信号检测点，本实施例中，复用原系统中的检测点，不需要增加额外的硬件设备，通过检测电刷与检测点之间的电压，即可对轨道车进行停车控制，避免出现小车冲出轨道，对人体或者使用环境产生安全威胁的情况，有效提高整体物流系统的安全性能。

轨道车的车辆控制模块可以进行信号传输，信号包括脉冲信号和控制信号，车辆控制模块内还设有总线控制电路，通过总线控制电路，实现原物流系统的功能，通过增加的脉冲检测电路，可以实现本实施例中对于轨道车停车的控制。

实施例4：

如图4所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

在检测到脉冲信号时，控制轨道车停车，具体可以包括以下步骤：

步骤S402，在电压存在脉冲的情况下，控制轨道车停车。

脉冲发生电路生成的脉冲信号为按一定电压幅度，一定时间间隔连续发出，当轨道车进入安全轨道，脉冲发生电路开始发送脉冲信号给检测点，脉冲检测电路对检测点进行检测，可以识别出检测点的电压存在脉冲，此时，说明轨道车原有的停车机制出现问题，无法停车，则轨道车的控制模块控制轨道车停车，避免对人员或者环境产生安全威胁。

本实施例中，通过识别检测点的电压，在电压存在脉冲时，判断轨道车原停车控制机制出现问题，无法控制轨道车，轨道车的控制单元控制小车停车，控制方法简单，对电压是否存在脉冲的判断方便快捷，为轨道车的控制提供了简单有效的方法。

实施例5：

本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

脉冲信号可以采用延时触发脉冲。

本实施例中，脉冲发生电路输出具有一定延时的触发脉冲，脉冲检测电路识别检测点的电压，当检测点存在达到一定延时的脉冲时，判定轨道车原停车控制机制出现问题，总线控制电路失效，无法控制轨道车，且轨道车即将达到轨道缺口处或转轨器缺口处，轨道车的控制单元控制小车停车，本实施例识别脉冲信号的方法简单，易实现以及精度高。

实施例6：

如图5所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，可以适用于转轨控制器侧，在物流系统中，设有轨道，轨道可以包括安全轨道，轨道车可以在轨道上运行，轨道车还可以和转轨控制器进行通讯，车辆控制方法包括以下步骤：

步骤S502，在轨道车进入安全轨道的情况下，可以发送脉冲信号给轨道车。

对于轨道车和转轨控制器，无论是轨道车采用模拟量控制机制还是数字协议控制机制，本实施例在不影响原物流系统停车机制的前提下，增加一种新的停车机制，轨道车可以和转轨控制器进行通讯，在轨道车进入安全轨道的情况下，可以发送脉冲信号至轨道车，轨道车在运行期间，一直进行检测，当轨道车检测到转轨控制器输出的脉冲信号时，对轨道车进行停车控制，使得轨道车停车。本实施例通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。对于模拟量控制机制，本实施不需要增加额外的轨道，不增加铺设成本。对比数字量控制机制，不受限于协议延时限制，能够明显缩减触发停车的耗时，提高安全性与可靠性。

实施例7：

如图6所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

当轨道车驶入安全轨道，可以发送脉冲信号给轨道车之前，车辆控制方法还包括以下步骤：

步骤S602，在轨道上设置安全轨道。

物流系统中，设置有轨道，轨道车可以在轨道上运行，通过电刷与轨道接触，转轨控制器的总线控制电路发送控制信号，通过轨道、电刷，输出至轨道车的控制模块中，进而实现与轨道车的通讯。

模拟量控制机制的轨道车系统中，轨道可以分为通讯轨道和安全轨道，在轨道缺口和/或转轨器缺口处，铺设独立的安全轨道，轨道车原有系统没有失效时，轨道车可以根据原有停车机制进行停车，如果原有停车机制失效，轨道车会进入安全轨道，当轨道车进入安全轨道时，可以发送脉冲信号至轨道车，实现控制轨道车停车。

数字协议控制机制的轨道车系统中，铺设连续式轨道，在轨道缺口和/或转轨器缺口处，在轨道上设置安全轨道，轨道车原有系统没有失效时，轨道车可以根据原有停车机制进行停车，如果原有停车机制失效，轨道车会进入安全轨道，当轨道车进入安全轨道时，可以发送脉冲信号至轨道车，实现控制轨道车停车。

本实施例，通过在轨道上设置安全轨道，在轨道车进入安全轨道上时，可以发送脉冲信号给轨道车，控制轨道车停车，控制方法简单，制造成本低。

实施例8：

如图7所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

物流系统中的轨道上有缺口，通过转轨器，轨道车可以进行轨道切换，上述在轨道上设置安全轨道，具体可以包括以下步骤：

步骤S702，设定安全轨道为轨道缺口和/或转轨器缺口前第一长度的轨道。

当物流系统正常运行时，轨道车在运行到轨道缺口和/或转轨器缺口前，停车制动系统控制轨道车停车，当停车制动系统出现问题时，轨道车无法停车，会对人体或者使用环境造成损坏，将轨道缺口和/或转轨器缺口前的一定长度内的轨道设置为安全轨道，当轨道车进入安全轨道时，可以发送脉冲信号给轨道车，实现对轨道车的停车控制，避免轨道车冲出轨道，对人体或者使用环境产生安全威胁，有效提高整体物流系统的安全性能。

实施例9：

如图8所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

轨道上存在施加点，施加点与检测点位置相同，车辆控制方法还包括以下步骤：

步骤S802，对轨道内施加点设置编号，上述编号为第一编号；

步骤S804，当施加点是位于安全轨道内时，设置安全轨道内的施加点为第二编号。

轨道内的施加点均设有编号，如果施加点位于通讯轨道上，对施加点设置第一编号(即普通ID号)，如果施加点位于安全轨道上，对施加点设置第二编号(即特定ID号)，通过施加点的编号，更便于对轨道的位置进行识别，如果识别出施加点的编号为第二编号，则说明轨道车进入安全轨道内。

实施例10：

如图9所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

在轨道车上，设有车辆控制模块，可选的，在车辆控制模块内，可以设置脉冲检测电路，在转轨控制器上，设有通讯模块，可选的，通讯模块可以设置脉冲发生电路，进而上述发送脉冲信号至轨道车，可以具体包括以下步骤：

步骤S902，脉冲发生电路发出脉冲信号，脉冲信号发送至脉冲检测电路。

在物流系统中，轨道车上包括车辆控制模块，车辆控制模块可以控制轨道车的启动、停止和运行，通过轨道车的电刷与轨道接触，车辆控制模块可以进行信号传输，信号可以为脉冲信号和控制信号，车辆控制模块内还设有总线控制电路，通过总线控制电路，实现原物流系统的功能，通过增加的脉冲检测电路，可以实现本实施例中对于轨道车停车的控制。

在物流系统中，设有转轨控制器，转轨控制器上有通讯模块(通讯板)，转轨控制器和通讯模块可以通过总线进行通讯，在通讯模块上，设置脉冲发生电路，脉冲发生电路发出脉冲信号至轨道，通讯模块上还设有总线控制电路，通过总线控制电路，实现原物流系统的功能，进而实现将脉冲信号发送至脉冲检测电路。

本实施例中，通过脉冲发生电路实现脉冲信号的发出，脉冲发生电路结构简单，易于实现且成本低。

实施例11：

如图10所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

可选的，轨道上设有施加点，上述脉冲发生电路发出脉冲信号，脉冲信号发送至脉冲检测电路，具体包括以下步骤：

步骤S1002，脉冲发生电路可以生成脉冲电压；

步骤S1004，脉冲发生电路将脉冲电压发送至安全轨道中的施加点。

本实施例中，首先，通过脉冲发生电路生成脉冲电压，然后，将脉冲电压直接发送至安全轨道中的施加点，将脉冲电压发送至施加点，轨道车上的电刷可以获取检测点的电压，通过电压判定是否让轨道车停车。

本实施例中，脉冲发生电路通过发送脉冲电压至施加点，实现与轨道车的数据交互，方法可操作性强，脉冲发生电路结构简单，成本低。

实施例12：

如图11所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

上述将脉冲电压发送至安全轨道中的施加点，可以具体包括以下步骤：

步骤S1102，检测轨道内施加点的编号，当识别编号是第二编号时，脉冲发生电路可以发送脉冲电压至安全轨道中的施加点。

轨道车在轨道上行驶，经过施加点时，可以获取施加点的编号，当检测到编号为第二编号时，说明轨道车原停车控制机制失效，无法控制轨道车停下，轨道车已经进入安全轨道，在轨道车进入安全轨道的情况下，脉冲发生电路发出脉冲信号至脉冲检测电路。

本实施例通过识别施加点编码的方法，判定轨道车是否进入安全轨道，方法简单，易于实现。

实施例13：

如图12所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

在物流系统中，转轨控制器可以与转轨器托盘驱动模块进行通信，车辆控制方法还可以包括以下步骤：

步骤S1202，在轨道车检测到脉冲信号的情况下，转轨控制器控制转轨器托盘驱动模块停止工作，进而转轨器托盘驱动模块停止驱动转轨器托盘。

当轨道车检测到脉冲信号，说明原轨道车控制机制失效，物流系统出现问题，此时，转轨控制器控制转轨器托盘驱动模块停止工作，停止驱动转轨器托盘，从而保证物流系统的安全性。

实施例14：

如图13所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

物流系统还设有调度中心，转轨控制器可以和调度中心进行通讯，车辆控制方法还包括以下步骤：

步骤S1302，在轨道车检测到脉冲信号的情况下，转轨控制器上报故障信息，故障信息输出至调度中心。

物流系统中的中央处理器设有调度中心，中央处理器与转轨控制器通过以太网通讯，当轨道车检测到脉冲信号，转轨控制器上报故障信息至调度中心，调度中心可以根据实际情况推送至维修人员，以便维修人员能够即时发现失效的轨道车，保证人员和周围环境的安全。

实施例15：

如图14所示，本实施例提供了一种轨道车100，包括检测模块110和控制模块120。检测模块110可以检测转轨控制器发出的脉冲信号。控制模块120在检测到脉冲信号时，可以控制轨道车100停车。

可选的，检测模块110中，脉冲检测电路检测通过脉冲发生电路发出的脉冲信号。

可选的，检测模块110中，脉冲检测电路检检测电刷和检测点之间的电压。

可选的，控制模块120在电压存在脉冲的情况下，控制轨道车停车。

可选的，上述脉冲信号可以采用延时触发脉冲。

本实施例中，针对包括轨道车和转轨控制器的物流系统，无论轨道车采用模拟量控制机制还是数字协议控制机制，在不影响原本物流系统停车机制的前提下，增加一种新的停车机制，轨道车可以和转轨控制器进行通讯，轨道车检测转轨控制器输出的脉冲信号，当检测到脉冲信号时，对轨道车进行停车控制，使得小车停车。本实施例通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。对于模拟量控制机制，本实施不需要增加额外的轨道，不增加铺设成本。对比数字量控制机制，不受限于协议延时限制，能够明显缩减触发停车的耗时，提高安全性与可靠性。

实施例16：

如图15所示，本实施例提供了一种轨道车200，包括脉冲检测电路220和车辆控制模块210。脉冲检测电路220可以检测脉冲信号，上述脉冲信号来自转轨控制器。车辆控制模块210在检测到脉冲信号时，可以控制轨道车200停车。

实施例17：

如图16所示，本实施例提供了一种转轨控制器300，包括发送模块310，发送模块310在轨道车进入安全轨道时，将脉冲信号发送至轨道车200。

可选的，发送模块310还包括在轨道上设置安全轨道。

可选的，设定安全轨道为轨道缺口和/或转轨器缺口前第一长度的轨道。

可选的，对轨道内施加点设置编号，上述编号为第一编号，当施加点是位于安全轨道内时，设置安全轨道内的施加点为第二编号。

可选的，发送模块310中，脉冲发生电路发出脉冲信号，脉冲信号发送至脉冲检测电路。

可选的，发送模块310中，脉冲发生电路可以生成脉冲电压，脉冲发生电路将脉冲电压发送至安全轨道中的施加点。

可选的，检测轨道内施加点的编号，当识别编号是第二编号时，脉冲发生电路可以发送脉冲电压至安全轨道中的施加点。

可选的，在轨道车检测到脉冲信号的情况下，转轨控制器控制转轨器托盘驱动模块停止工作，进而转轨器托盘驱动模块停止驱动转轨器托盘。。

可选的，在轨道车检测到脉冲信号的情况下，转轨控制器上报故障信息，故障信息输出至调度中心。

对于轨道车和转轨控制器，无论是轨道车采用模拟量控制机制还是数字协议控制机制，本实施例在不影响原物流系统停车机制的前提下，增加一种新的停车机制，轨道车可以和转轨控制器进行通讯，在轨道车进入安全轨道的情况下，可以发送脉冲信号至轨道车，轨道车在运行期间，一直进行检测，当轨道车检测到转轨控制器输出的脉冲信号时，对轨道车进行停车控制，使得轨道车停车。本实施例通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。对于模拟量控制机制，本实施不需要增加额外的轨道，不增加铺设成本。对比数字量控制机制，不受限于协议延时限制，能够明显缩减触发停车的耗时，提高安全性与可靠性。

实施例18：

如图17所示，本实施例提供了一种转轨控制器400，包括脉冲发生电路410和通讯模块420。脉冲发生电路410能够生成脉冲信号。通讯模块420将脉冲信号发送至轨道车200。

实施例19：

如图18所示，本实施例提供了一种车辆控制装置500，包括存储器510和处理器520，存储器510存储有程序或指令，处理器520执行程序或指令；其中，处理器520在执行程序或指令时，实现如本申请任一实施例的车辆控制方法的步骤。

实施例20：

本实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质存储有程序或指令，程序或指令被处理器520执行时，实现上述任一实施例的车辆控制方法的步骤。

具体实施例：

相关技术的有轨物流系统，上位机都是通过连续铜轨、电刷与轨道车通讯，从而进行控制小车的启动、停止或反向运动。轨道车的控制机制，一般有模拟量控制机制和数字协议式控制机制。在轨道的缺口处，轨道车都设计有安全停车机制。但无论哪种控制机制，都不存在第二触发停车机制。

模拟量控制机制的小车系统中，只是简单地铺设独立安全铜轨，但直接复用模拟量的作为停车信号的触发。当模拟量识别电路发生失效，小车将不能受控，及时停车。

数字协议控制机制的小车系统中，一般需要铺设连续式铜轨轨道，除了机械硬件成本较高之余，数字协议电路失效后，小车系统同样不能及时停车。

针对上述问题，目前，相关技术的大多数有轨轨道车的停车控制机制，都是局限于复用日常控制电路，系统可靠性较差。

本实施例的一种车辆控制方法(即安全停车的控制机制)，如图19和图20所示，物流系统中，轨道车600(即轨道物流小车)设有控制模块610，控制模块610包括总线控制电路620和脉冲检测电路630，总线控制电路620和脉冲检测电路630通过电刷640与轨道接触，轨道包括通讯铜轨650和安全铜轨660，转轨控制器670通过总线与通讯板680以及安全通讯板690进行通讯，通讯板680将控制信号输出至通讯铜轨650，脉冲发生电路700可以发出脉冲信号，安全通讯板690将控制信号或脉冲信号输出至安全铜轨660。转轨控制器670还可以通过以太网连接中央处理器720。可选的，在对应通讯轨道时，脉冲发生电路700可以对应普通ID号的施加点，在对应安全轨道时，脉冲发生电路700可以对应特定ID号的施加点，脉冲发生电路700在施加点输出脉冲信号。在轨道车600检测到脉冲信号的情况下，转轨控制器670控制转轨器托盘驱动模块710停止工作，进而转轨器托盘驱动模块停止驱动转轨器托盘。

本实施例包括独立安全铜轨以及对应的停车信号收发电路(脉冲发生电路和脉冲检测电路)。互相通讯时，通过轨道车底盘的电刷与通讯铜轨连接，即可实现系统原有的稳定通讯控制，又可以实现本实施例的车辆控制方法(即第二停车控制)。如果没有独立设置的脉冲发生电路和脉冲检测电路，就会产生日常总线控制电路失效后，轨道车无法及时停车的问题，成为轨道车冲出轨道的事故隐患。

本实施例通过转轨控制器控制通讯模块中的脉冲发生电路，输出一定延时的触发脉冲。脉冲检测电路安装在轨道车控制模块内，并实时检测触发脉冲。小车脉冲检测电路检测与轨道车接触的检测点的电压，若检测点存在达到一定延时的脉冲，说明小车总线控制电路失效，且小车即将达到轨道缺口出。由小车控制模块采取紧急停车控制，并且由转轨控制器控制托盘驱动紧急停止，上报错误，以便维修人员能够即时发现失效小车。本实施例避免了轨道车冲出轨道，对人体或者使用环境产生安全威胁，有效提高整体物流系统的安全性能。

本实施例增加了脉冲发生电路和脉冲检测电路，有轨小车控制系统的可控停车不再局限于单一的停车触发机制，系统安全性能和产品质量可靠性能够有效提高。并且，脉冲发生电路和脉冲检测电路能够共用总线信号检测点，既能够兼容小车单轨通讯的功能，又能避免使用外置的传感器，大大节省了建造成本。

本实施例提出了一种安全停车的控制方法，通过此方法，轨道小车的系统，既能够兼容原本系统的控制机制，又能有效提高系统的安全性能与产品质量可靠性。

对比模拟量控制系统，并不增加轨道铺设成本；对比数字量控制系统，且不受限于协议延时限制，能够明显缩减触发停车的耗时，使用此发明更加安全可靠。

通过此发明，有轨小车控制系统的可控停车不再局限于单一触发机制，轨道成本并不会明显增加，也不影响原有系统的控制逻辑，但系统的控制架构却能更加安全可靠。系统安全性能和产品质量可靠性明显提高。

综上，本申请实施例的有益效果为：

1.本实施例通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。

2.对于模拟量控制机制，本实施不需要增加额外的轨道，不增加铺设成本。对比数字量控制机制，不受限于协议延时限制，能够明显缩减触发停车的耗时，提高安全性与可靠性。

3.本实施例中，通过脉冲检测电路实现脉冲信号的检测，不需要增加外置传感器等装置，通过脉冲发生电路实现脉冲信号的发出，脉冲检测电路和脉冲发生电路结构简单，成本低。

4.本实施例中，通过识别检测点的电压，在电压存在脉冲时，判断轨道车原停车控制机制出现问题，无法控制轨道车，轨道车的控制单元控制小车停车，控制方法简单，对电压是否存在脉冲的判断方便快捷，为轨道车的控制提供了简单有效的方法。

在本申请中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。