一种车辆控制方法、装置、系统及计算机设备与流程

1.本技术涉及轨道交通状态监测技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、系统及计算机设备。


背景技术：

2.城市轨道交通系统具有运能大、速度快、安全准时、成本低、节约能源、乘坐舒适方便以及能缓解地面交通拥挤和有利于环境保护等优点，常被称为“绿色交通”。但在城市的上下班高峰期，一线城市上下班高峰时间段乘坐地铁的人群数量极多，人们为了赶时间在列车门快关上的报警时间段还在往里挤也是无法避免的现状，这个时候若此时列车或站务员未及时发现被夹乘客，列车正常运行容易造成伤亡事故，因此目前城市轨道交通系统中，司机通常会在车头瞭望尾处，以避免行车时，由于乘客被夹或乘客距离车辆过近导致的危险事故发生。
3.而上述方案中，在地铁或轻轨等较长车辆的轨道交通上，仅凭借肉眼观察是否存在乘客被夹或乘客距离车辆过近时，准确率较低，导致发生安全事故的风险较大。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、系统及计算机设备，以解决在地铁或轻轨等较长车辆的轨道交通，仅凭借肉眼观察是否存在乘客被夹或乘客距离车辆较近时，准确率较低，导致发生安全事故的风险较大的问题。
5.根据第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法应用于车辆控制系统中的控制设备中，所述车辆控制系统中还包括雷达设备以及图像采集设备，所述雷达设备用于对目标车辆的车门处进行障碍物探测，所述图像采集设备用于获取所述目标车辆的车门处的图像数据；
6.所述方法包括：
7.接收所述雷达设备发送的雷达探测信息，并对所述雷达探测信息进行解析，获得探测解析结果；
8.当所述探测解析结果指示所述目标车辆的车门处不存在障碍物时，控制所述目标车辆处于可行驶状态；
9.当所述探测解析结果指示所述目标车辆的目标车门处存在障碍物时，获取图像采集设备对所述目标车门处采集的目标图像数据；
10.对所述目标图像数据进行图像识别，并根据图像识别的识别结果确定所述目标车辆的行驶状态。
11.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，在雷达设备及图像采集设备之间建立联动，采用雷达设备对车门处是否存在障碍物进行一个初步的信息获取，当所述车门处存在障碍物时，再通过所述图像采集设备对所述障碍物的具体障碍类型进行识别，提高了障碍物辨别的准确率，降低了安全事故的风险，提高安全系数。
12.结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据图像识别的识别结果确定所述目标车辆的行驶状态，包括：
13.当所述目标图像数据中存在人体数据信息时，将所述目标车辆确定为不可行驶状态。
14.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，对所述图像采集设备所采集的目标图像数据进行初步判断，避免人被车门夹住而列车运行的情况发生，降低了安全事故的风险。
15.结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述根据图像识别的识别结果确定所述目标车辆的行驶状态，包括：
16.当所述目标图像数据中存在目标障碍物时，且所述目标障碍物的图像区域面积大于面积阈值时，将所述目标车辆确定为不可行驶状态；
17.当所述目标图像数据中存在目标障碍物，且所述目标障碍物的图像区域面积小于面积阈值时，将所述目标车辆确定为可行驶状态。
18.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，当所述图像采集设备所采集的目标图像数据不够清晰时，进行再次判断，进一步对障碍物的具体障碍类型进行识别，提高了障碍物辨别的准确率，降低了安全事故的风险。
19.结合第一方面第一实施方式或结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述方法还包括：
20.当所述目标车辆为不可行驶状态时，控制所述雷达设备对所述目标车门处进行障碍物探测，当检测到所述目标车门处不存在障碍物时，将所述目标车辆变更为可行驶状态。
21.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，通过所述雷达设备对所述目标车门处进行再次探测，确定障碍物不存在时，才会许可列车运行，进一步降低了安全事故的风险，提高安全系数。
22.结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述对所述雷达探测信息进行解析，获得探测解析结果，包括：
23.将所述雷达探测信息中的信号返回时间，与各个车门分别对应的返回时间区间进行对比，生成解析结果。
24.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，通过对雷达设备所获取的雷达探测信息进行解析，对目标车辆的车门处是否存在障碍物进行判断，降低了安全事故的风险，提高安全系数。
25.根据第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
26.解析模块，用于接收所述雷达设备发送的雷达探测信息，并对所述雷达探测信息进行解析，获得探测解析结果；
27.行驶模块，用于当所述探测解析结果指示所述目标车辆的车门处不存在障碍物时，控制所述目标车辆处于可行驶状态；
28.目标图像数据模块，用于当所述探测解析结果指示所述目标车辆的目标车门处存在障碍物时，获取图像采集设备对所述目标车门处采集的目标图像数据；
29.行驶状态确定模块，用于对所述目标图像数据进行图像识别，并根据图像识别的识别结果确定所述目标车辆的行驶状态。
30.本技术实施例提供了一种车辆控制装置，在雷达设备及图像采集设备之间建立联
动，采用雷达设备对车门处是否存在障碍物进行一个初步的信息获取，当所述车门处存在障碍物时，再通过所述图像采集设备对所述障碍物的具体障碍类型进行识别，提高了障碍物辨别的准确率，降低了安全事故的风险，提高安全系数。
31.根据第三方面，本技术实施例提供了一种车辆控制系统，包括：雷达设备、图像采集设备、安全回路及控制设备；
32.所述雷达设备，用于对目标车辆的车门处进行障碍物探测；
33.所述图像采集设备，用于获取所述目标车辆的车门处的图像数据；
34.所述控制设备，用于接收所述雷达设备发送的雷达探测信息，并对所述雷达探测信息进行解析，获得探测解析结果；
35.所述控制设备，用于当所述探测解析结果指示所述目标车辆的车门处不存在障碍物时，控制所述目标车辆处于可行驶状态；
36.所述控制设备，用于当所述探测解析结果指示所述目标车辆的目标车门处存在障碍物时，获取图像采集设备对所述目标车门处采集的目标图像数据；
37.所述控制设备，用于对所述目标图像数据进行图像识别，并根据图像识别的识别结果确定所述目标车辆的行驶状态。
38.本技术实施例提供了一种车辆控制系统，控制设备在雷达设备及图像采集设备之间建立联动，采用雷达设备对车门处是否存在障碍物进行一个初步的信息获取，当所述车门处存在障碍物时，再通过所述图像采集设备对所述障碍物的具体障碍类型进行识别，确定障碍物完全排除后，导通安全回路，提高了障碍物辨别的准确率，降低了安全事故的风险，提高安全系数。
39.结合第三方面，在第三方面第一实施方式中，所述系统还包括：信息交换及处理装置、端门告警控制箱；
40.所述信息交换及处理装置，用于将所述雷达探测信息及所述目标图像数据发送至所述控制设备，并将所述控制设备的执行指令发送至所述雷达设备及所述图像采集设备；
41.所述端门告警控制箱，用于当所述目标车辆的车门处存在障碍物时，进行障碍物报警显示。
42.本技术实施例提供了一种车辆控制系统，当所述车门处存在障碍物时，通过所述端门告警控制箱进行障碍物报警显示，直观可靠，进一步降低了安全事故的风险，提高安全系数。
43.根据第四方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种车辆控制方法。
44.根据第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种车辆控制方法。
45.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
46.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，在雷达设备及图像采集设备之间建立联动，采用雷达设备对车门处是否存在障碍物进行一个初步的检测，当所述车门处存在障碍物时，再通过所述图像采集设备对所述障碍物的具体障碍类型进行识别，避免了当障碍物
为行人时，列车继续行驶带来的危险，提高了障碍物辨别的准确率和系统安全系数，降低了安全事故的风险。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1是本技术实施例公开的一种车辆控制方法的方法流程图。
49.图2是本技术实施例公开的一种车辆控制的方法流程图。
50.图3是本技术实施例公开的一种车辆控制装置的结构方框图。
51.图4是本技术实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图。
52.图5是本技术实施例公开的一种计算机设备示意图。
具体实施方式
53.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
54.需要说明的是，本说明书提供的一种车辆控制方法、装置、系统及计算机设备，涉及轨道交通状态监测技术领域，例如地铁或轻轨等较长车辆的轨道交通领域，在此对其具体应用领域并不作任何限制，可以根据实际情况进行使用。在下文所记载的实施例中，以应用于地铁领域为例进行详细描述。
55.由于在地铁这种较长车辆的轨道交通上，仅凭借肉眼观察是否存在乘客被夹或乘客距离车辆过近时，准确率较低，导致发生安全事故的风险较大。
56.基于此，本技术实施例提出了一种车辆控制方法，应用于车辆控制系统中的控制设备中，该车辆控制系统中还包括雷达设备以及图像采集设备，该雷达设备用于对目标车辆的车门处进行障碍物探测，该图像采集设备用于获取该目标车辆的车门处的图像数据，如图1所示，该方法包括：
57.步骤s101、接收该雷达设备发送的雷达探测信息，并对该雷达探测信息进行解析，获得探测解析结果。
58.具体的，该控制设备接收该雷达设备发送的雷达探测信息，并对该雷达探测信息进行解析，根据解析结果对目标车辆的各个车门处是否存在障碍物进行初步判断。其中，该雷达设备可以采用激光雷达探测器，激光雷达探测器是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达探测器由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。
59.步骤s102、当该探测解析结果指示该目标车辆的车门处不存在障碍物时，控制该
目标车辆处于可行驶状态。
60.具体的，当该控制设备对该雷达探测信息进行解析，得到探测解析结果指示该目标车辆的车门处不存在障碍物时，该控制设备即可导通安全回路，以便目标车辆处于可行驶状态。
61.步骤s103、当该探测解析结果指示该目标车辆的目标车门处存在障碍物时，获取图像采集设备对该目标车门处采集的目标图像数据。
62.具体的，当该控制设备对该雷达探测信息进行解析，得到探测解析结果指示该目标车辆的车门处存在障碍物时，该控制设备立刻控制该图像采集设备对该目标车门处进行图像采集，获取目标图像数据。其中，该图像采集设备可为高清摄像机，高清摄像机，即是可以高质量、高清晰影像，拍摄出来的画面可以达到720线逐行扫描方式、分辨率1280*720，或达到1080线隔行扫描方式、分辨率1920*1080的数码摄像机，可以高质量、高清晰影像。
63.步骤s104、对该目标图像数据进行图像识别，并根据图像识别的识别结果确定该目标车辆的行驶状态。
64.具体的，该图像采集设备对该障碍物进行摄像，该控制设备获取目标图像数据，对该目标图像数据进行识别，获取该障碍物的具体障碍类型，当该障碍物可能为人时，控制该目标车辆处于不可行驶状态，当该障碍物不为人(可能为包装袋、废纸等)时，控制该目标车辆处于可行驶状态，该图像采集设备的应用提高了障碍物辨别的准确率，降低了安全事故的风险，提高安全系数。
65.综上所述，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，在雷达设备及图像采集设备之间建立联动，采用雷达设备对车门处是否存在障碍物进行一个初步的检测，当所述车门处存在障碍物时，再通过所述图像采集设备对所述障碍物的具体障碍类型进行识别，避免了当障碍物为行人时，列车继续行驶带来的危险，提高了障碍物辨别的准确率和系统安全系数，降低了安全事故的风险。
66.图2给出了本技术实施例的一种车辆控制方法的另一个流程图，该方法可以包括如下步骤：
67.步骤s201、接收该雷达设备发送的雷达探测信息，并对该雷达探测信息进行解析，获得探测解析结果。
68.在一种可能的实现方式中，该控制设备接收该雷达设备发送的雷达探测信息，并将该雷达探测信息中的信号返回时间，与各个车门分别对应的返回时间区间进行对比，生成解析结果。
69.具体的，该雷达设备可以分别安装于每个地铁屏蔽门上，该雷达设备发射激光束，获取反射信号，并将各个车门的信号返回时间，与各个车门分别对应的返回时间区间进行对比，生成解析结果。如果各个车门的信号返回时间与其分别对应的返回时间区间存在较大差异时，意味着该目标车辆的目标车门处存在障碍物。
70.在另一种可能的实现方式中，该雷达设备可以采用激光雷达探测器，该激光雷达探测器可以分别安装于每个地铁屏蔽门上，用于对目标车辆的各个车门(也可为列车门与地铁屏蔽门之间的缝隙)处进行障碍物探测，该激光雷达探测器发射激光束，获取反射信号，并接收到的反射信号与发射信号进行比较分析,对目标车辆的各个车门处是否有障碍物进行初步的信息获取，当接收到的反射信号与发射信号存在较大差异时，意味着该目标
车辆的目标车门处存在障碍物。
71.步骤s202、当该探测解析结果指示该目标车辆的车门处不存在障碍物时，控制该目标车辆处于可行驶状态。
72.具体的，当该控制设备对该雷达探测信息进行解析，得到探测解析结果指示该目标车辆的车门处不存在障碍物时，该控制设备即可导通安全回路，以便目标车辆处于可行驶状态。
73.步骤s203、当该探测解析结果指示该目标车辆的目标车门处存在障碍物时，获取图像采集设备对该目标车门处采集的目标图像数据。
74.具体的，当该控制设备对该雷达探测信息进行解析，得到探测解析结果指示该目标车辆的车门处存在障碍物时，该控制设备立刻控制该图像采集设备对该目标车门处进行图像采集，获取目标图像数据。该图像采集设备可为高清摄像机，该高清摄像机与步骤s201中的雷达设备之间建立联动，每条隧道(列车门与地铁屏蔽门之间的缝隙)中可设置有两个该高清摄像机，分别设置在该每条隧道的首尾两端。在具体的应用场景中，该目标图像数据可通过列车站台监控显示器、设备房显示器及显示端门显示器进行同步显示。
75.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，在雷达设备及图像采集设备之间建立联动，列车站台监控显示器、设备房显示器及显示端门显示器之间进行同步显示，体现了可视化管理，使得系统功能具备追溯性，所有检测动作均可还原便于工作人员分析原因及改善流程。
76.步骤s204、当该目标图像数据中存在人体数据信息时，将该目标车辆确定为不可行驶状态。
77.在一种可能的实现方式中，当该目标图像数据中存在目标障碍物，而又不能明显辨别出该目标图像数据中是否存在人体数据信息时(比如极端恶劣的环境下)，若该目标障碍物的图像区域面积大于面积阈值，则将该目标车辆确定为不可行驶状态；若该目标障碍物的图像区域面积小于面积阈值时，将该目标车辆确定为可行驶状态。
78.当该目标车辆为不可行驶状态时，控制该雷达设备对该目标车门处进行再次探测，当检测到该目标车门处不存在障碍物时(用以确保现场工作人员将障碍物排除)，将该目标车辆变更为可行驶状态。
79.综上所述，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，在雷达设备及图像采集设备之间建立联动，采用雷达设备对车门处是否存在障碍物进行一个初步的检测，当所述车门处存在障碍物时，再通过所述图像采集设备对所述障碍物的具体障碍类型进行识别，避免了当障碍物为行人时，列车继续行驶带来的危险，提高了障碍物辨别的准确率和系统安全系数，降低了安全事故的风险。
80.本技术实施例提出了一种车辆控制装置，如图3所示，包括：
81.解析模块101，用于接收该雷达设备发送的雷达探测信息，并对该雷达探测信息进行解析，获得探测解析结果。
82.确定行驶模块102，用于当该探测解析结果指示该目标车辆的车门处不存在障碍物时，控制该目标车辆处于可行驶状态。
83.目标图像数据模块103，用于当该探测解析结果指示该目标车辆的目标车门处存在障碍物时，获取图像采集设备对该目标车门处采集的目标图像数据。
84.行驶状态确定模块104，用于对该目标图像数据进行图像识别，并根据图像识别的识别结果确定该目标车辆的行驶状态。
85.该行驶状态确定模块104，包括：
86.第一行驶状态确定单元，用于当该目标图像数据中存在人体数据信息时，将该目标车辆确定为不可行驶状态。
87.该行驶状态确定模块104，还包括：
88.第二行驶状态确定单元，用于当该目标图像数据中存在目标障碍物，且该目标障碍物的图像区域面积大于面积阈值时，将该目标车辆确定为不可行驶状态。
89.第三行驶状态确定单元，用于当该目标图像数据中存在目标障碍物，且该目标障碍物的图像区域面积小于面积阈值时，将该目标车辆确定为可行驶状态。
90.其中，该第一行驶状态确定单元及该第二行驶状态确定单元，均包括：
91.再次探测子单元，用于当该目标车辆为不可行驶状态时，控制该雷达设备对该目标车门处进行障碍物探测，当检测到该目标车门处不存在障碍物时，将该目标车辆变更为可行驶状态。
92.该解析模块101，包括：
93.解析结果生成单元，用于将该雷达探测信息中的信号返回时间，与各个车门分别对应的返回时间区间进行对比，生成解析结果。
94.综上所述，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，在雷达设备及图像采集设备之间建立联动，采用雷达设备对车门处是否存在障碍物进行一个初步的检测，当所述车门处存在障碍物时，再通过所述图像采集设备对所述障碍物的具体障碍类型进行识别，避免了当障碍物为行人时，列车继续行驶带来的危险，提高了障碍物辨别的准确率和系统安全系数，降低了安全事故的风险。
95.图4是本技术实施例涉及的一种车辆控制系统的结构示意图。该车辆控制系统包括：雷达设备、图像采集设备、安全回路及控制设备。
96.可选的，该雷达设备可以是如图4中的各个激光雷达，该雷达设备，用于对目标车辆的车门处进行障碍物探测。
97.可选的，该图像采集设备可以是图4中的摄像机，该图像采集设备，用于获取该目标车辆的车门处的图像数据。
98.该控制设备，用于接收该雷达设备发送的雷达探测信息，并对该雷达探测信息进行解析，获得探测解析结果；当该探测解析结果指示该目标车辆的车门处不存在障碍物时，控制该目标车辆处于可行驶状态；当该探测解析结果指示该目标车辆的目标车门处存在障碍物时，获取图像采集设备对该目标车门处采集的目标图像数据，并对该目标图像数据进行图像识别，根据图像识别的识别结果确定该目标车辆的行驶状态。其中，该控制设备会对该雷达设备(可为激光雷达探测器)的雷达探测信息、该图像采集设备(可为高清摄像机)所采集的目标图像数据及该一种车辆控制系统的故障数据进行数据存储。
99.进一步的，如图4所示，该系统还包括：信息交换及处理装置、端门告警控制箱。
100.该信息交换及处理装置，用于将该雷达探测信息及该目标图像数据发送至该控制设备，并将该控制设备的执行指令发送至该雷达设备及该图像采集设备。
101.该端门告警控制箱，用于当该目标车辆的车门处存在障碍物时，进行障碍物报警
显示。
102.该端门告警控制箱，可以采用直观的模块化，例如，在该端门告警控制箱的显示屏上，对目标车辆各个车门处进行对应的模块显示，当目标车辆的各个车门处均不存在障碍物时，则该端门告警控制箱上对应各个车门的模块均进行绿色通行显示；当目标车辆的目标车门处存在障碍物时，则该端门告警控制箱上，该目标车门所对应的模块进行红色声光报警显示，其他车门均进行绿色通行显示，这种可视化管理可以具体精确到底是哪个地方存在障碍物，使得系统功能具备追溯性，缩短工作人员的排查时间，提高效率。
103.该信息交换及处理装置包括可编程逻辑控制器、硬盘录像机及交换机。
104.该可编程逻辑控制器与该雷达设备(可为激光雷达探测器)数据连接，该硬盘录像机与该图像采集设备(可为高清摄像机)数据连接，该交换机分别与该可编程逻辑控制器、该硬盘录像机及该控制设备数据连接。
105.该可编程逻辑控制器用于对该雷达设备(可为激光雷达探测器)的雷达探测信息进行集成处理，并发送至该交换机；该硬盘录像机用于对该图像采集设备(可为高清摄像机)所采集的目标图像数据进行保存，并发送至该交换机；该交换机用于将集成处理后的该雷达探测信息及该目标图像数据发送至该控制设备，并将该控制设备的执行指令分别发送至该雷达设备(可为激光雷达探测器)及该图像采集设备(可为高清摄像机)。
106.在一种可能的实现方式中，该一种车辆控制系统还可以包括旁路开关系统，当该一种车辆控制系统出现单路故障时，将单路开关转至旁路，控制该单路故障所对应的前端探测器处于待机状态，该端门告警控制箱进行黄色单路故障声光报警显示。
107.当该一种车辆控制系统出现多路故障时，将旁路总开关转至旁路，控制该系统处于整体待机状态，该端门告警控制箱进行黄色系统故障声光报警显示。
108.旁路开关系统的设置使得系统具有故障安全导向的功能，当系统发生发生探测设备故障时，则不向安全回路和信号系统发送所有门关闭信号，不会降低整个全自动系统的运营效率，其故障、状态等信息可实时上传。
109.在一种可能的实现方式中，该一种车辆控制系统还可以包括：远程处理系统，该远程处理系统包括远程终端、防火墙及路由器。
110.该远程处理系统与该控制设备数据连接，以便工作人员的对该一种车辆控制系统进行远程操控。
111.在具体的应用场景中，列车进站后，列车屏蔽门打开，乘客开始上下列车，到了预设的时间后，列车屏蔽门关闭，雷达设备(可为激光雷达探测器)开始对列车门及屏蔽门之间的空隙进行检测，获取雷达探测信息(即初步的障碍物信息)，控制设备对该雷达探测信息进行一个存储并解析，获得探测解析结果，当目标车辆的各个车门处都没有障碍物时，该端门告警控制箱上对应各个车门的模块均进行绿色通行显示，安全回路导通，列车即可出站。
112.当目标车辆的任一车门处存在障碍物时，控制设备控制图像采集设备(可为高清摄像机)对目标车门处进行摄像，采集目标图像数据并存储，目标图像画面通过列车站台监控显示器、设备房显示器及显示端门显示器进行同步显示，当该目标图像数据中存在人体数据信息时，控制设备将该目标车辆确定为不可行驶状态，在端门告警控制箱上该目标车门所对应的模块进行红色声光报警显示，其他车门均进行绿色通行显示，安全回路断开。当
该目标图像数据中存在目标障碍物，而又不能明显辨别出该目标图像数据中是否存在人体数据信息时(比如极端恶劣的环境下)，若该目标障碍物的图像区域面积大于预设的面积阈值，则将该目标车辆确定为不可行驶状态，该端门告警控制箱上，该目标车门所对应的模块进行红色声光报警显示，其他车门均进行绿色通行显示，安全回路断开；若该目标障碍物的图像区域面积小于预设的面积阈值时，将该目标车辆确定为可行驶状态，该端门告警控制箱上对应各个车门的模块均进行绿色通行显示，安全回路导通，列车即可出站。
113.在整个障碍物检测及录像过程中，当目标车辆被确定为不可行驶状态后，现场工作人员对障碍物进行排除，障碍物排除后，图像采集设备(可为高清摄像机)需要对目标车门处进行再次摄像，确保没有障碍物后安全回路导通，列车即可出站。
114.如果现场工作人员对障碍物进行排除时，发现目标车门处并没有障碍物，而是系统出现故障的话，检测该故障是单路故障还是多路故障，当该一种车辆控制系统出现单路故障时，将单路开关转至旁路，控制该单路故障所对应的前端探测器处于待机状态，该端门告警控制箱进行黄色单路故障声光报警显示，安全回路导通，列车即可出站；当该一种车辆控制系统出现多路故障时，将旁路总开关转至旁路，控制该系统处于整体待机状态，该端门告警控制箱进行黄色系统故障声光报警显示，安全回路导通，列车即可出站。
115.本技术实施例提出了一种计算机设备，如图5所示，该计算机设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令，该至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如本技术实施例所述的一种车辆控制方法。
116.其中，处理器可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
117.存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本技术实施方式中的方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施方式中的方法。
118.存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
119.本技术实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如本技术实施例所述的一种车辆控制方法，用于存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行以实现上述方法中的全部或部分步骤。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
120.以上结合具体实施方式和范例性实例对本技术进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本技术的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本技术精神和范围的情况下，可以对本技术技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本技术的范围内。