专利名称：一种机械行走机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及车辆和机器人技术领域，特别是涉及一种机械行走机构。
技术背景在现有的车辆或机器人的行走装置中，应用最广的是轮式和履带式两种 结构。其中履带式结构包括双履带、多履带、关节履带及履带腿等多种形式， 虽然它们具有地形适应性强、附着性能好、牵引力大的优点，但是，通常的 轮式和履带式行走机构是固定结构，即便是附带了无动力的悬挂装置，它们 也不具备自主调整姿态能力。这里所讲的调整姿态主要是指调整车辆或机 器人承重结构的机体水平姿势和状态，即调整或控制机体的仰俯角度，目的 是让机体保持较好的水平度。车辆或机器人在行走的过程中，如果机体承载负荷的工作面，不能保持 良好的水平度，则装载的物体或人员可能会发生位移、滚动、颠覆、摔落等 事故。因此，对于车辆或机器人，人们常常对主体结构的水平姿势和状态， 提出要求，希望在行走的过程中，主体结构能保持或大致保持为水平姿势和 状态；特殊情况下，还可以是保持特定角度的姿势和状态。在现有技术中，车辆或机器人之类的行走机构，其越障能力有限，越障 过程中的平稳性不佳，只能适应单一的环境，限制了其应用范围。美国曾开 发出一种"rocker-bogie"结构，广泛应用于六轮车辆或机器人，提高了六 轮机器人的越障能力。但这种结构无法自主调整或准确控制机体姿态，并且， 这种结构也不适应在履带或履带足结构中进行应用。发明内容为了克服现有技术的车辆或机器人不具备调整或控制水平姿态功能的 缺陷、解决越障能力差的问题，同时，向社会提供一种可以保持水平姿态的 机械行走机构，本发明提出如下技术方案。1、 一种机械行走机构，包括机体、支架调整机构、控制电路、履带足及 其回转轴；所述的支架调整机构主要包括滑块、长连杆、短连杆、滚珠丝杆、检 测纵向水平度的平衡传感器、电机、支承座；长连杆的上端与滑块转动联接;长连杆的中部与短连杆的下端转动联接， 短连杆的上端与机体转动联接；长连杆的下端与履带足上的回转轴联接；滑块与滚珠丝杆旋转移动联接；滚珠丝杆的二端部位分别与二个支承座 转动联接；支承座与机体固定联接；滚珠丝杆与电机的输出轴传动联接；电机与机体固定联接；电机的接线 端通过电线与控制电路相连；平衡传感器与机体固定联接，平衡传感器的接线端通过电线与控制电路 相连；所述的机器人行走机构，有二套支架调整机构，按纵向排列、对称设置； 在每套支架调整机构中长连杆和短连杆各有二根。2. 所述的支架调整机构，二根长连杆之间呈X形前后交错，其上端与滑 块转动联接、下端与回转轴固定联接或转动联接。3. 所述的支架调整机构中，二根长连杆的上端和滑块，三者在同一转动 轴心处形成转动联接，长连杆的下端与回转轴固定联接或转动联接。4. 所述的支架调整机构，前侧长连杆的上端与滑块的前侧部位转动联 接，后侧长连杆的上端与滑块的后侧部位转动联接；长连杆的下端与回转轴 固定联接或转动联接。5. 所述的电机有二个；每个电机的接线端，有专用电线与控制电路单独 相连。6. 所述的平衡传感器有二个。7. 所述的滚珠丝杆与电机的输出轴传动联接，是指皮带或同步带传动联 接，或者是指齿轮传动联接，或者是指链传动联接。8. 在所述的支架调整机构中，第一距离、第二距离和第三距离，三者 距离相等；所述的第一距离是指短连杆二端的转动联接点之间的距离；所述的第 二距离是指长连杆的下端转动联接点到中部转动联接点之间的距离；所述 的第三距离是指长连杆的中部转动联接点到上端转动联接点之间的距离。9. 在所述的支架调整机构中，长连杆的上端转动联接点和短连杆的上端 转动联接点，位于同一条直线上；在所述的支架调整机构中，长连杆下端与回转轴的转动联接点、短连杆 与机体的转动联接点，连接该二个转动联接点所形成的连线，与上述直线相互垂直。10. 所述的履带足，主要包括履带足支架、履带、回转轴、张紧轮、主 动轮、主动轴和行走电机；回转轴位于主动轮和张紧轮之间、回转轴还和履带足支架转动联接；行 走电机与履带足支架固定联接；主动轴分别与主动轮键联接、与履带足支架 转动联接、与行走电机的输出轴传动联接，所述的传动联接是指皮带或同步 带传动联接、或者是指齿轮传动联接；张紧轮与履带足支架转动联接；履带 挂套在主动轮和张紧轮上；每个行走电机使用单独电线与控制电路相连。11. 所述的回转轴，其轴心位于主动轮和张紧轮轴心连线的中垂线下侧， 构成以回转轴的轴心为顶点的倒立等腰三角形。12. 所述的回转轴，其轴心位于主动轮和张紧轮轴心连线的下侧，构成 以回转轴的轴心为顶点的倒立三角形。13. 所述的履带足，还包括有接触传感器；每个履带足有二个接触传感 器，分别固定联接在履带支架的内侧和外侧；每个接触传感器，通过单独线 路与控制电路相连。本发明的有益效果是发明的机械行走机构，不仅有很好的越障能力， 而且能够根据周围地形，自主调节和控制机体水平姿态，使车辆或机器人， 在平路行走、爬坡、上下台阶和越障的时候，始终保持机体具有良好的水平度。
图1是具体实施方式
中的机械行走机构的立体示意图。 图2是机械行走机构在平路行走时的示意图。图3是机械行走机构上坡行走时、假设未进行姿态调整的状态示意图。图4是机械行走机构上坡行走时、进行了姿态调整的状态示意图。图5是机械行走机构下坡行走时、进行了姿态调整的状态示意图。图6是实施例一中的履带足示意图。图7是实施例一中的回转轴位置示意图。图8是实施例二中的装有接触传感器的履带足示意图。图9是实施例三中的机械行走机构越障示意图之一。图IO是实施例三中的机械行走机构越障示意图之二。图11是实施例四中的长连杆空间联接的示意图之一。 图12是实施例四中的长连杆空间联接的示意图之二。 图13是实施例五中的短连杆、长连杆尺寸关系示意图。 图14是实施例六中的多个转动联接点位置关系的示意图。标号说明卜--机体2-—支承座3-—-履带足4 -一接触传感器5-—长连杆6—一短连杆7---滚珠丝杆8-—平衡传感器9—--电机10-一履带ll一-张紧轮12--一主动轮13-一回转轴14-一履带足支架15--一滑块下面结合附图和具体实施例对本发明作详细的描述。
具体实施方式
本发明的机械行走机构，包括机体1、支架调整机构、控制电路、履带足3及其回转轴13。控制电路的核心部件，可以采用CPU等智能电路部件， 依靠事先由技术人员设置的程序，控制电路不仅可以收集信息，还可以分析 和处理信息，更进一步的，还能向电机等执行部件发出动作指令，指挥机械 行走机构前行。支架调整机构主要包括滑块15、长连杆5、短连杆6、滚珠丝杆7、平 衡传感器8、电机9、支承座2。本发明中的滑块、丝杆结构，采用的是滚动螺旋传动的滚珠丝杆形式， 其主要由滚珠丝杆、滚珠螺母(滑块)和滚珠组成。这种传动方式的优点是 起动力矩小、摩擦阻力小、传动效率高、精度易保证，灵敏、平稳，运动可 逆，无自锁性，有较高的轴向刚度。平衡传感器8用于检测机体的水平状况，并不断向控制电路输送检测到 的机体l水平状况信息。滚珠丝杆7的二端部位分别与二个支承座2转动联接；支承座2与机体 1固定联接。支承座2的作用是，既把滚珠丝杆7在机械行走机构中的空间 位置予以固定、又允许在外力的带动下、滚珠丝杆7围绕自身轴心进行转动。长连杆5的上端与滑块15转动联接;长连杆5的中部与短连杆6的下端 转动联接，短连杆6的上端与机体1转动联接；如果短连杆6的上端与机体1的延伸块、连接块等转动联接，也是可以的，并不对技术方案构成实质性 的影响。同样的，长连杆5的下端与履带足3上的回转轴13，可以固定联接、 也可以转动联接，其技术方案的实质和原理是一样的。滚珠丝杆7与电机)的输出轴传动联接；电机9与机体1固定联接；电 机9的接线端通过电线与控制电路相连。平衡传感器8与机体1固定联接，平衡传感器8的接线端通过电线与控制电路相连。所述的机械行走机构中有二套支架调整机构，按纵向排列、对称设置； 在每套支架调整机构中长连杆5和短连杆6各有二根。本发明还有以下可供选择的技术方案。1. 在同一套支架调整机构中，有三种长连杆的布置方式a.二根长连杆 5之间呈X形前后交错，其上端与滑块15转动联接、下端与回转轴13固定 联接或转动联接；b.二根长连杆的上端5和滑块15，三者在同一转动轴心处 形成转动联接，长连杆5的下端与回转轴13固定联接或转动联接；c.前侧长 连杆5的上端与滑块15的前侧部位转动联接，后侧长连杆5的上端与滑块 15的后侧部位转动联接，长连杆5的下端与回转轴13固定联接或转动联接。2. 使用二个电机9，每个电机9的接线端用专用电线与控制电路相连， 这样可以达到电机9独立进行调节的目的。为了检测机械行走机构朝上平面 的水平状况，可以使用二个或者更多的平衡传感器8，如此，不仅可以从整 体上对机械行走机构的水平度把握得更好，而且可以提前或预防性的进行调 整。3. 滚珠丝杆7与电机9的输出轴传动联接，可以是用皮带或同步带进行 传动联接；也可以是用二个或者多个齿轮传动联接。4. 根据权利要求10所述的机器人行走机构，其特征是所述的回转轴 13，其轴心位于主动轮12和张紧轮11轴心连线的中垂线下侧，构成以回转 轴13的轴心为顶点的倒立等腰三角形；所述的接触传感器4为二个，分别固 定联接在履带足支架14的内侧和外侧。以下，再结合图l、图2、图3、图4、图5进行说明。 为了便于描述和理解，首先结合图1中画出的三维坐标，对空间的方向 作出规定。在本发明的文件中，X轴为纵轴，箭头方向为前，反方向为后；Y 轴为横轴，箭头方向为内，反方向为外；Z轴箭头方向为上、反方向为下。 图1中绘制了一种具体式样的机械行走机构的立体图，可用于帮助理解本发明。为了能更为清楚的表达和理解该机械行走机构，在绘图时，假想大致按 纵轴方向、对机械行走机构进行了剖切，将其剖为二部分绘制；需要说明的是，二部分的大小是不等的。对于图1至图5中的标记，说明如下。l是机体，2是支承架，3是履带 足，5是长连杆，6是短连杆，7是滚珠丝杆，8是平衡传感器，9是电机， 13是回转轴，15是滑块。图l所画的机械行走机构，有内外两套动作调整机构，可同时同向调整 机械行走机构的水平姿势或状态(注外侧一套动作调整机构的部分零部件 未画出，如电机等被机体遮挡住了)。假如行走的道路平坦，路面的水平度良好，机械行走机构依靠四个履带 足向前运动，机体在纵向的方向上，前后呈现为良好的水平度，如图2所示。 此时，装载在机体上的物体或人员，可能不发生问题。但是，当行走在坡面道路或者跨越障碍的时刻，如果不进行调整或无法 进行调整，就会出现严重的前高后低(或前低后高)的现象；图3所示的是 前高后低的某种具体情况。如果机体上装载了物体或人员，则往往会发生位 移、滚动、颠覆、摔落等不良情况或意外事故。在现有技术的机械行走机构 中，由于不能进行水平姿态的调整，所以上述位移、滚动、颠覆、摔落等不 良情况或意外事故都难以避免。然而，本发明可以克服此类缺陷。在本发明的机械行走机构中，平衡传感器8能将检测到的水平度的信号、 即机体l前后是否在同一水平线上的相关信息，送给控制电路，控制电路经 过分析，认为需要进行水平度调整的，就向电机9发出转动命令、即向电机 9输送转动的电能，经过传动机构的带动、滚珠丝杆7产生旋转，驱动滑块 15向前或向后移动，连杆5和6随之运动，导致前后履带足3的高低发生变 化，最后达到机体1前后保持同一水平。比如，行走在向上的斜坡上，平衡传感器8能将检测到的信号送给控制 电路，控制电路命令电机9转动，再经过传动机构的带动、滚珠丝杆7产生 旋转，滑块15向后移动，连杆5和6随之动作，使得前面的履带足3抬高、 后面的履带足3降低，最后达到机体1前后保持同一水平高度，如图4所示。 以上是行走在向上坡面道路时的情况，如果变成行走在向下坡面的道路，则 调整的原理和过程基本与以上相同，所不同的是，电机9反向转动，滑块15 向前移动，连杆5和6随之运动，前面的履带足3降低、后面的履带足3抬 高，最后达到机体l前后保持同一水平高度，如图5所示。本发明特别适合于作土方工程的车辆、农业机械、军用车辆、使用在粗 糙不平地面上的车辆及需要克服障碍的机器人行走载体。实施例一结合图6、图7进行说明。本实施例说明履带足3的情况。先对图中的标号进行说明IO是履带，ll是张紧轮，12是主动轮，13 是回转轴，14是履带足支架。本实施例的履带足3，行走电机(图中未画出)与履带足支架14固定联 接，主动轮12上的转动轴与履带足支架14转动联接；行走电机的输出轴与 转动轴传动联接，转动轴和主动轮12键联接；张紧轮11与履带足支架14 转动联接；履带挂套在主动轮12和张紧轮上。控制电路可命令履带足3前进或后退，其过程是控制电路输出驱动电 能给行走电机一行走电机转动一由传送机构传送动能一主动轮转动一履带和张紧轮转动；从而履带足3动作。其中，行走电机转动方向为正转或反转， 就能决定履带足3的前行或后退。每个行走电机使用单独线路与控制电路相连，该技术方案的目的，是使 每个履带足3可以单独动作。比如四个履带足在同一时刻，可以作出不同的 动作，有的履带足3可以向前走、有的履带足3可以向后走、有的履带足3 可以原地不动；还可以是有的履带足3可以快走、有的履带足3可以慢走。 如此一来，进行不同的动作组合，就能产生出各种整体性的动作效果，如机械行走机构整体表现为向前快走、向前慢走、向后快走、向后慢走、大圆弧拐弯(内外履带足3行走速度不同、但差别不大)、小圆弧拐弯(内外履带 足3行走速度差别大)、原地调头(内外履带足3中， 一侧的履带足3行走、 另一侧的履带足3不动或者反方向行走)。另外，在本实施例中，回转轴13，主动轮12和张紧轮11三者具有特殊 的结构关系。在本实施例中，回转轴13，其轴心位于主动轮12和张紧轮11轴心连线 的中垂线下侧，构成以回转轴13的轴心为顶点的倒立等腰三角形；如图7所示。也就是讲其结构特点是在履带足3中，回转轴13的轴线位置低于主动轮12轴线和张紧轮11轴线的连线。行走电机输出的动力经传动机构等传递到履带10，使履带10发生转动， 带动行走机构行走。由于回转轴线低置，当遇到障碍时，就会产生一个向上底部沿着障碍物的斜坡表面向上转动，如果是垂直形障碍物，向上的倾覆力 矩可使履带足3底部沿着垂直的障碍壁向上转动一定的角度、甚至转动90° 角度、并沿垂直的障碍壁向上攀爬。这就是本行走机构能够自主爬越障碍物的原理。实施例二结合图6、图8进行说明。先对图中的标号进行说明4是接触传感器，IO是履带，ll是张紧轮， 12是主动轮，13是回转轴，14是履带足支架。在本实施例中，每个履带足3上的接触传感器4为二个，分别固定联接 在履带支架14的内侧和外侧；每个接触传感器4，通过单独线路与控制电路 相连。接触传感器4用以检测履带足3与地面的接触状态、并将检测信号送控 制电路。每条履带足3为独立驱动，行走过程中，无论支架调整机构处于何种起 始状态， 一旦履带足3内外两侧接触传感器4的其中一个接触杆脱离地面， 都将发出信号，最后可以导致电机9随之驱动滚珠丝杆7转动、滑块15作相 应的向前或向后运动，长连杆5、短连杆6摆动直至履带足3保持接触地面。上面讲到，当履带足3脱离地面时，也就是接触传感器4中的接触杆脱 离地面时，可以向控制电路发出一个信号。接着，再由控制电路决定是否向 电机9等发出动作指令。反之，如果履带足3原先脱离地面的、后来变为接 触地面了，也就是接触传感器4中的接触杆接触地面了，也可以向控制电路 发出一个信号，再由控制电路决定是否向电机9等发出动作指令。实施例三结合图6、图8、图9和图10进行说明。先对图中的标号进行说明l是机体，2是支承座，3是履带足，4是接 触传感器，5是长连杆，6是短连杆，7是滚珠丝杆，8是平衡传感器，9是 电机，IO是履带，ll是张紧轮，12是主动轮，13是回转轴，14是履带足支 架，15是滑块。本机械行走机构，可自主攀爬高于履带轮直径的垂直障碍。在运动过程 中，机体1前侧履带10前端碰到垂直障碍壁面，此时，覆盖在主动轮12和 张紧轮11外表面的履带10，作近似椭圆形的顺时针转动，在壁面对履带10的摩擦力和后侧履带足3的推力作用下，前侧履带足3的头端上翘，沿直壁 面上攀，直至前履带足3攀登到垂直障碍物朝上的表面，在此过程中，平衡 传感器8将机体水平度的变化检测出来并不断的送给控制电路，控制电路再 不断的命令支架调整机构，从而动态的达到既要调整履带足3的高度，又 使机体1在一定的水平度范围内保持水平姿态。当前履带足3已经跃上垂直障碍物朝上表面时，接着后履带足3需要攀 爬。攀爬的原理和过程，与前履带足3的上述攀爬情况基本相同，特别之处是虽然后推力不再存在、但由于前履带足3已与障碍上表面密切接触，能产生较大的牵引力，帮助后履带足3越过障碍。实施例四结合图2、图11和图12进行说明。先对图中的标号进行说明l是机体，2是支承座，3是履带足，5是长 连杆，6是短连杆，7是滚珠丝杆，8是平衡传感器，13是回转轴，15是滑块。本实施例说明，在同一侧的支架调整机构中，长连杆5的几种空间布置 情况的说明。第一种情况二根长连杆5之间呈X形前后交错，其上端与滑块15转动 联接、下端与回转轴13固定联接或转动联接，如图2所示。第二种情况二根长连杆5的上端和滑块15，三者在同一转动轴心处形 成转动联接，长连杆5的下端与回转轴13固定联接或转动联接，如图12所示。第三种情况前侧长连杆5的上端与滑块15的前侧部位转动联接，后侧长连杆5的上端与滑块15的后侧部位转动联接，长连杆5的下端与回转轴 13固定联接或转动联接，如图11所示。实施例五结合图13进行说明。先对图中的标号进行说明l是机体，2是支承座，3是履带足，5是长 连杆，6是短连杆，7是滚珠丝杆，9是电机，13是回转轴，14是履带足 支架，15是滑块。本实施例，是一种可供选择的技术方案。在本实施例中，短连杆6和长 连杆5之间具有特殊的尺寸关系，g卩短连杆6和长连杆5上各转动联接点之间的距离为第一距离、第二距离和第三距离，三者距离相等。第一距离是指短连杆6二端的转动联接点之间的距离；所述的第二距 离是指长连杆5的下端转动联接点和中部转动联接点之间的距离；所述的 第三距离是指长连杆5的中部转动联接点和上端转动联接点之间的距离。图中的Ll是第一距离、L2是第二距离、L3是第三距离。在本实施例中， 尺寸关系为L1=L2=L3。采用三段距离等长，可以保证调整过程中前后改变位相，有利于控制， 还能对电路编写程序的工作，带来方便、简化的好处。实施例六结合图14进行说明。先对图中的标号进行说明l是机体，2是支承座，3是履带足，5是长 连杆，6是短连杆，7是滚珠丝杆，13是回转轴，15是滑块；90°是所画二 根直线之间的角度。本实施例介绍的是一个可供选择的技术方案。在本实施例中，长连杆5上端与滑块15的转动联接点、短连杆6上端与 机体1的转动联接点，全部位于同一条直线上，如图14中的水平虚线所示。 长连杆5下端与回转轴13的转动联接点、短连杆6与机体1的转动联接点， 连接二个转动联接点形成的连线与上述直线垂直，如图14中的二条垂直虚线 所示。上述转动联接点是指转动联接处的转动轴心。 转动联接点共线，可以减少力矩损失。另外，上述技术方案，也可以在实施例四及其图11、图12中，进行实施。
权利要求
1.一种机械行走机构，包括机体(1)、支架调整机构、控制电路、履带足(3)及其回转轴(13)，其特征是所述的支架调整机构主要包括滑块(15)、长连杆(5)、短连杆(6)、滚珠丝杆(7)、检测纵向水平度的平衡传感器(8)、电机(9)、支承座(2)；长连杆(5)的上端与滑块(15)转动联接；长连杆(5)的中部与短连杆(6)的下端转动联接，短连杆(6)的上端与机体(1)转动联接；长连杆(5)的下端与履带足(3)上的回转轴(13)联接；滑块(15)与滚珠丝杆(7)旋转移动联接；滚珠丝杆(7)的二端部位分别与二个支承座(2)转动联接；支承座(2)与机体(1)固定联接；滚珠丝杆(7)与电机(9)的输出轴传动联接；电机(9)与机体(1)固定联接；电机(9)的接线端通过电线与控制电路相连；平衡传感器(8)与机体(1)固定联接，平衡传感器(8)的接线端通过电线与控制电路相连；所述的机器人行走机构，有二套支架调整机构，按纵向排列、对称设置；在每套支架调整机构中长连杆(5)和短连杆(6)各有二根。
2. 根据权利要求1所述的一种机械行走机构，其特征是所述的支架调整机构，二根长连杆(5)之间呈X形前后交错，其上端与 滑块(15)转动联接、下端与回转轴(13)固定联接或转动联接。
3. 根据权利要求1所述的一种机械行走机构，其特征是所述 的支架调整机构中，二根长连杆(5)的上端和滑块(15)，三者在同 一转动轴心处形成转动联接，长连杆(5)的下端与回转轴(13)固 定联接或转动联接。
4. 根据权利要求1所述的一种机械行走机构，其特征是所述 的支架调整机构，前侧长连杆(5)的上端与滑块(15)的前侧部位转 动联接，后侧长连杆(5)的上端与滑块(15)的后侧部位转动联接； 长连杆(5)的下端与回转轴(13)固定联接或转动联接。
5. 根据权利要求1所述的一种机械行走机构，其特征是所述 的电机(9)有二个；每个电机(9)的接线端，有专用电线与控制电 路单独相连。
6. 根据权利要求1所述的一种机械行走机构，其特征是所述 的平衡传感器(8)有二个。
7. 根据权利要求1所述的一种机械行走机构，其特征是所述 的滚珠丝杆(7)与电机(9)的输出轴传动联接，是指皮带或同步带 传动联接，或者是指齿轮传动联接，或者是指链传动联接。
8. 根据权利要求1所述的一种机械行走机构，其特征是在所 述的支架调整机构中，第一距离、第二距离和第三距离，三者距离相 等.所述的第一距离是指短连杆(6) 二端的转动联接点之间的距 离；所述的第二距离是指长连杆(5)的下端转动联接点到中部转 动联接点之间的距离；所述的第三距离是指长连杆(5)的中部转 动联接点到上端转动联接点之间的距离。
9. 根据权利要求l所述的一种机械行走机构，其特征是 在所述的支架调整机构中，长连杆(5)的上端转动联接点和短连杆(6)的上端转动联接点，位于同一条直线上；在所述的支架调整机构中，长连杆(5)下端与回转轴(13)的 转动联接点、短连杆(6)与机体(1)的转动联接点，连接该二个转动联接点所形成的连线，与上述直线相互垂直。
10. 根据权利要求l所述的一种机械行走机构，其特征是所述的履带足(3)，主要包括履带足支架(14)、履带(10)、回转轴(13)、张紧轮(11)、主动轮(12)、主动轴和行走电机；回转轴(13)位于主动轮(12)和张紧轮(11)之间、回转轴(13)还和履带足支架(14)转动联接；行走电机与履带足支架(14)固定联接；主动轴分别与主动轮(12)键联接、与履带足支架(14)转动 联接、与行走电机的输出轴传动联接，所述的传动联接是指皮带或同 步带传动联接、或者是指齿轮传动联接；张紧轮(11)与履带足支架(14)转动联接；履带(10)挂套在主动轮(12)和张紧轮(11)上；每个行走电机使用单独电线与控制电路相连。
11. 根据权利要求10所述的一种机械行走机构，其特征是所 述的回转轴(13)，其轴心位于主动轮(12)和张紧轮(11)轴心连 线的中垂线下侧，构成以回转轴(13)的轴心为顶点的倒立等腰三角形。
12. 根据权利要求10所述的一种机械行走机构，其特征是所述的回转轴(13)，其轴心位于主动轮(12)和张紧轮(11)轴心连 线的下侧，构成以回转轴(13)的轴心为顶点的倒立三角形。
13. 根据权利要求10所述的一种机械行走机构，其特征是所述的履带足(3)，还包括有接触传感器(4);每个履带足(3)有二个接触传感器(4)，分别固定联接在履带支架(14)的内侧和外侧；每个接触传感器(4)，通过单独线路与控制电路相连。
全文摘要
本发明公开了一种机械行走机构，涉及车辆和机器人技术领域。为了克服现有技术的车辆或机器人不具备调整或控制水平姿态功能的缺陷，解决现有机械行走机构越障能力差的问题，本发明提出如下技术方案一种机械行走机构，包括机体(1)、支架调整机构、控制电路、履带足(3)及其回转轴(13)，其特征是所述的支架调整机构主要包括滑块(15)、长连杆(5)、短连杆(6)、滚珠丝杆(7)、检测纵向水平度的平衡传感器(8)、电机、支承座(2)。本发明的有益效果是不仅有很好的越障能力，而且在平路行走、爬坡、上下台阶和越障的时候，始终保持机体具有良好的水平度。
文档编号B62D55/104GK101219682SQ20071004765
公开日2008年7月16日 申请日期2007年10月31日 优先权日2007年10月31日
发明者于海涛, 锐 李, 毛立民, 剑 邹, 郭文利, 松 金, 韬 金, 革 陈, 斌 龙 申请人:东华大学