专利名称：多驱动仿生机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机器人，特别涉及一种多驱动仿生机器人。
背景技术：
目前，应对各种高空作业、远距离输送、爆破等作业都有着不同的设备，但这些设 备都有一个共同的弊端，就是为了完成简单的动作工作内容，而耗费庞大的设备，造价高、 失效后维修成本高，运动不灵活，特别是对于远洋石油管道、输气管道、电缆光纤管道的探 伤、维修拆除等工作，还没有专门的设备专供该领域作业。
发明内容本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种通用性强、简单实用的多驱 动仿生机器人。本实用新型解决技术问题采用的技术方案是多驱动仿生机器人包括驱动轮轴承 座、驱动轮轴承、从动齿轮、驱动轮轴、主动齿轮、驱动电机、电机座、机架，其特点是多驱动 机器人的机架的四角分别固定设有一个肩关节，机架的前端面中间固定设有一个首端连接 销孔，机架的后端面中间固定设有一个尾端连接销孔，每个肩关节用销轴铰接一个机器人 大臂，机器人大臂内侧中间设有一个大臂支撑轮，机器人大臂下端设有一个肘关节，肘关节 用销轴铰接一个小臂，小臂下端内侧设有一个手部支撑轮，机架与机器人大臂之间固定连 接一个肩部张紧弹簧，机器人大臂和小臂之间固定连接一个臂部张紧弹簧。本实用新型的有益效果是多驱动仿生机器人可以进行柱状物体的外表面爬行、 携带探测设备对管路进行探伤，携带太阳能电磁板实现补能，进行高空空气质量检测，高空 输送物资以及高空爆破。
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是多驱动仿生机器人的结构图。图中，1-小臂；2-臂部张紧弹簧；3-手部支撑轮；4-机器人大臂；5-肩部张紧弹 簧；6-尾端连接销孔；7-大臂支撑轮；8-肘关节；9-肩关节；10-驱动轮轴承座；10-1-驱动 轮轴承；11-驱动轮轴；12-从动齿轮；13-驱动轮；14-主动齿轮；15-驱动电机；16-首端连 接销孔；17-电机座；18-机架；
具体实施方式
实施例，参照附
图1，多驱动仿生机器人机架18的上面右侧中间固定设有一个电 机座17，在机架18的长方孔的两侧对称用螺栓固定两个驱动轮轴承10-1，电机座17上固 定一个驱动电机15，驱动电机15出轴键连接套装一个主动齿轮14，主动齿轮14与从动齿 轮12啮合连接，从动齿轮12、驱动轮13套装在驱动轮轴11上，驱动轮轴11的两端分别套装一套驱动轮轴承10-1，驱动轮轴承10-1分别置于驱动轮轴承座10中。机架18的四角 分别固定设有一个肩关节9，机架18的前端面中间固定设有一个首端连接销孔16，机架18 的后端面中间固定设有一个尾端连接销孔6。每个肩关节9用销轴铰接一个机器人大臂4， 机器人大臂4内侧中间设有一个大臂支撑轮7，机器人大臂4下端设有一个肘关节8，肘关 节8用销轴铰接一个小臂1，小臂1下端内侧设有一个手部支撑轮3。机架18与机器人大 臂4之间固定连接一个肩部张紧弹簧5，机器人大臂4和小臂1之间固定连接一个臂部张紧 弹簧2。在使用中通过首端连接销孔16和尾端连接销孔6将多个攀爬张紧机架18连接起 来形成一个多驱动仿生机器人，当攀爬的杆发生弯曲时，每节机架18之间通过万向连接销 连接。
权利要求一种多驱动仿生机器人，包括驱动轮轴承座(10)、驱动轮轴承(10 1)、从动齿轮(12)、驱动轮轴(11)、主动齿轮(14)、驱动电机(15)、电机座(17)、机架(18)，其特征在于多驱动机器人的机架(18)的四角分别固定设有一个肩关节(9)，机架(18)的前端面中间固定设有一个首端连接销孔(16)，机架(18)的后端面中间固定设有一个尾端连接销孔(6)，每个肩关节(9)用销轴铰接一个机器人大臂(4)，机器人大臂(4)内侧中间设有一个大臂支撑轮(7)，机器人大臂(4)下端设有一个肘关节(8)，肘关节(8)用销轴铰接一个小臂(1)，小臂(1)下端内侧设有一个手部支撑轮(3)，机架(18)与机器人大臂(4)之间固定连接一个肩部张紧弹簧(5)，机器人大臂(5)和小臂(1)之间固定连接一个臂部张紧弹簧(2)。
专利摘要本实用新型属于机器人，特别涉及一种多驱动仿生机器人，包括驱动轮轴承座(10)、驱动轮轴承(10-1)、从动齿轮(12)、驱动轮轴(11)、主动齿轮(14)等，多驱动机器人的机架(18)的四角分别固定设有一个肩关节(9)，机架(18)的前端面中间固定设有一个首端连接销孔(16)，机架(18)的后端面中间固定设有一个尾端连接销孔(6)，每个肩关节(9)用销轴铰接一个机器人大臂(4)，机器人大臂(4)内侧中间设有一个大臂支撑轮(7)，机器人大臂(4)下端设有一个肘关节(8)，多驱动仿生机器人进行高空空气质量检测，高空输送物资以及高空爆破。
文档编号B62D57/02GK201721535SQ201020262698
公开日2011年1月26日 申请日期2010年7月13日 优先权日2010年7月13日
发明者姜建平, 孙婉轩, 宋扬, 张化玲, 王泉远, 苏雅静, 郑扬, 马士薇 申请人:张化玲