专利名称：多用途多脚爬行器的制作方法
技术领域：
多用途多脚爬行器技术领域[0001]本实用新型涉及一种移动工具，特别是涉及一种多用途机械式仿生爬行器。
技术背景[0002]本申请人的实用新型专利申请《多脚爬行器》，申请号为2011202062574，公开了一种机械式仿生爬行器，其可以在驱动装置的驱使下，利用该爬行器的八只长脚，在泥泞的路面或崎岖的丘陵地带运送货物而不会出现打滑现象，但当遇到路况转好时，其存在的缺点就显而易见，即速度慢、效率低。发明内容[0003]本实用新型的目的是提供一种多用途多脚爬行器，要解决的技术问题是使人们在各种道路上均可以轻松平稳、快速地运送货物。[0004]本实用新型采用的技术方案如下[0005]本实用新型的多用途多脚爬行器，包括一个平板、安装在平板上的驱动装置和两对以上相同结构的爬行机构，每对爬行机构分左右两边沿平板长边方向对称均勻设置，每个爬行机构在垂直于平板长边方向的平面上有一只长脚，每只长脚分长臂和短臂其连接处嵌入固定在平板上的万向节中，短臂为一空心管与中空连杆筒组成，直线联动控制杆一端插入该空心管中，另一端与爬行机构的动力驱动部分相连接，在平板底面设有可以使平板移动的滚轮和可以使平板升高的液压汽缸，在所述的长脚上设有使其伸缩的旋转收回机构。[0006]所述的旋转收回机构由设置在所述短臂下方并与其固定连接的中空连杆筒、插于该中空连杆筒内并与所述长臂相连的可以转动的连杆、设置在长臂上的第一汽缸、第二汽缸和置于连杆与长臂相接处的旋转组件组成。[0007]所述长臂由前臂和后臂组成，前臂前端与地面相接触，前臂后端与后臂的前端铰接相连，所述第一汽缸的缸体固定在后臂前端的上边，第一汽缸的活塞杆的伸出端与前臂后端的端末相接；所述后臂的后端与所述连杆的前端铰接，所述第二汽缸的缸体固定在后臂后端的下边，第二汽缸的活塞杆的伸出端与连杆的前端相接。[0008]所述的旋转组件由固定在连杆前端的从齿轮和置于所述的中空连杆筒前端上边的马达组成，马达转轴的一端设有主齿轮，该主齿轮与所述的从齿轮相互啮合。[0009]所述滚轮为车轮，该车轮通过车桥与所述的平板相连接并在驱动装置的驱动下带动平板向前移动。[0010]在所述的平板上安装有可以盛放物品的容器。[0011]本实用新型由于在平板的下方增加了可以转动的车轮和将长脚长臂分为两段并能收回的结构，因此，本实用新型既可以在泥泞或崎岖的坡路上平稳地运送货物，还可以在平坦的公路上快速运送货物，本实用新型结构简单，使用方便。
[0012]图1为本实用新型的立体示意图。[0013]图2为本实用新型的单个爬行机构放大示意图。
具体实施方式
[0014]
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述[0015]如图1所示，本实用新型的多用途多脚爬行器，包括一个平板8、在平板8上安装有驱动装置9和四对相同结构的爬行机构1，每对爬行机构1分左右两边沿平板8的长边方向对称均勻设置并通过齿轮连杆机构与所述的驱动装置9相连，在每个爬行机构1的首端，都有一只长脚，长脚垂直于平板8长边并伸出平板8，在驱动装置9的驱动下，向平板8 的前、下、后、上方摆动，四对爬行机构1的八只长脚异步协调动作，带动平板8向前或向后移动。在泥泞或崎岖的坡面上，八只长脚可以牢牢地抓住地面，尖锐的前端甚至可以深深地插入土石中，不会像车轮100在路况差时出现打滑现象。[0016]每只长脚分长臂2和短臂3其连接处嵌入固定在平板8上的万向节11中，短臂3 为一空心管31与中空连杆筒32组成，直线联动控制杆7 —端插入该空心管31中，另一端与爬行机构1的动力驱动部分相连接，当起动爬行机构1工作时，驱动装置9通过设置在平板8上的齿轮连杆机构控制直线联动控制杆7旋转，由于直线联动控制杆7的一端插入所述的空心管31内，即长脚的短臂3内，短臂3又带动长臂2以万向节11球心旋转，从而实现长脚上下前后的动作。[0017]在平板8的下方还设有四个可以使平板8移动的车轮100和四个可以使平板8升高的液压汽缸，在所述的长脚上还设有使其伸缩的旋转收回机构。[0018]所述的车轮100通过车桥与所述的平板8相连接，驱动装置9通过变速器、车桥给所述的车轮100提供动力，当所述的平板8需使用车轮100行进在路况好的公路上时，先通过设置在平板8下的四个液压汽缸，将所述的平板8升起，启动旋转收回机构，使所述的长脚弯曲、收回于平板8下方，然后降落平板8，使四个车轮100着地，启动驱动装置9，从而使平板8在车轮100的滚动下向前快速移动；当所述的平板8需要行走在泥泞、崎岖的较差路面时，停止车轮100运转系统工作，如前所述利用四个液压汽缸将平板8升起，启动旋转收回机构，使所述的长脚由平板8下方伸出并伸展长脚，连接驱动装置9起动爬行机构1工作，此时，车轮100运转系统停止工作。[0019]如图2所示，所述的旋转收回机构由设置在所述短臂3下方并与其固定连接的中空连杆筒32、插于该中空连杆筒32内并与所述长臂2相连的可以转动的连杆33、设置在长臂2上的第一汽缸5、第二汽缸6和置于连杆33与长臂2相接处的旋转组件4组成。[0020]所述长臂2由前臂21和后臂22组成，前臂21前端与地面相接触，前臂21后端与后臂22的前端铰接相连，所述第一汽缸5的缸体固定在后臂22前端的上边，第一汽缸5的活塞杆的伸出端与前臂21后端的端末相接，当第一汽缸5动作时，可以使长臂2的前臂21 以所述的前臂21后端与后臂22的前端铰接的铰链轴旋转，即通过第一汽缸5的动作来控制前臂21与后臂22的夹角大小。[0021]所述后臂22的后端与所述连杆33的前端铰接，所述第二汽缸6的缸体固定在后臂22后端的下边，第二汽缸6的活塞杆的伸出端与连杆33的前端相接，当第二汽缸6动作时，可以使长臂2的后臂22以所述的后臂22后端与连杆33的前端铰接的铰链轴旋转，即通过第二汽缸6的动作来控制后臂22与平板8平面的夹角大小。[0022]所述的旋转组件4由固定在连杆33前端的从齿轮43和置于所述的中空连杆筒32 前端上边的马达41组成，马达41转轴的一端设有主齿轮42，该主齿轮42与所述的从齿轮 43相互啮合，启动马达41旋转主齿轮42，带动从齿轮43旋转，连杆33旋转，再带动长脚的后臂22旋转，从而使长脚的前臂21、后臂22在第一汽缸5、第二汽缸6和旋转组件4的互相配合下，收于平板8的侧下方。[0023]在使用车轮100运转系工作时，长脚前臂21的前端应该离开地面，否则，平板8是无法前行的。[0024]将长脚收回平板8的侧下方按如下步骤进行[0025]第一步，使所述的爬行机构1停止工作；[0026]第二步，启动平板8下方的液压汽缸，将平板8升高，所升的高度以长脚前臂21的前端离开地面为宜；[0027]第三步，启动所述的马达41工作，通过主齿轮42、从齿轮43的转动，使连杆33旋转90度，连杆33的旋转带动前臂21、后臂22跟着旋转，即将前臂21的前端向后向上旋转 90度；[0028]第四步，启动第二汽缸6工作，使后臂22与平板8的夹角变小，即将后臂22的前端降落下来；[0029]第五步，启动第一汽缸5工作，使长脚前臂21与后臂22之间的夹角变小，即使前臂21贴近后臂22并使其夹角处于30-45度之间。[0030]第六步，降低平板高度，使四个车轮着地，启动车轮运转系工作即可。[0031]为了运输方便，可以在所述的平板8上安装有可以盛放物品的容器，诸如带侧边的车箱或封闭的箱体，而驱动装置9可以设置在车箱与平板8之间。
权利要求1.一种多用途多脚爬行器，包括一个平板(8)、安装在平板⑶上的驱动装置(9)和两对以上相同结构的爬行机构(1)，每对爬行机构(1)分左右两边沿平板(8)长边方向对称均勻设置，每个爬行机构(1)在垂直于平板(8)长边方向的平面上有一只长脚，每只长脚分长臂⑵和短臂(3)其连接处嵌入固定在平板⑶上的万向节(11)中，短臂(3)为一空心管(31)与中空连杆筒(32)组成，直线联动控制杆(7) —端插入该空心管(31)中，另一端与爬行机构(1)的动力驱动部分相连接，其特征在于在平板(8)底面设有可以使平板(8) 移动的滚轮和可以使平板(8)升高的液压汽缸，在所述的长脚上设有使其伸缩的旋转收回机构。
2.根据权利要求1所述的多用途多脚爬行器，其特征在于所述的旋转收回机构由设置在所述短臂(3)下方并与其固定连接的中空连杆筒(32)、插于该中空连杆筒(32)内并与所述长臂( 相连的可以转动的连杆(33)、设置在长臂( 上的第一汽缸(5)、第二汽缸 (6)和置于连杆(33)与长臂⑵相接处的旋转组件⑷组成。
3.根据权利要求2所述的多用途多脚爬行器，其特征在于所述长臂O)由前臂和后臂02)组成，前臂前端与地面相接触，前臂后端与后臂02)的前端铰接相连，所述第一汽缸(5)的缸体固定在后臂0 前端的上边，第一汽缸(5)的活塞杆的伸出端与前臂后端的端末相接；所述后臂0 的后端与所述连杆(3 的前端铰接，所述第二汽缸(6)的缸体固定在后臂0 后端的下边，第二汽缸(6)的活塞杆的伸出端与连杆 (33)的前端相接。
4.根据权利要求2所述的多用途多脚爬行器，其特征在于所述的旋转组件由固定在连杆(3 前端的从齿轮和置于所述的中空连杆筒(3 前端上边的马达Gl)组成，马达Gl)转轴的一端设有主齿轮(42)，该主齿轮0 与所述的从齿轮相互啮合。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的多用途多脚爬行器，其特征在于所述滚轮为车轮(100)，该车轮(100)通过车桥与所述的平板(8)相连接并在驱动装置(9)的驱动下带动平板⑶向前移动。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的多用途多脚爬行器，其特征在于在所述的平板 (8)上安装有可以盛放物品的容器。
专利摘要本实用新型公开了一种多用途多脚爬行器，其可以使人们在各种道路上轻松平稳、快速地运送货物。该多用途多脚爬行器，包括一个平板、安装在平板上的驱动装置和两对以上相同结构的爬行机构，每对爬行机构分左右两边沿平板长边方向对称均匀设置，每个爬行机构在垂直于平板长边方向上有一只长脚，每只长脚分长臂和短臂其连接处嵌入固定在平板上的万向节中，短臂为一空心管与中空连杆筒组成，直线联动控制杆一端插入该空心管中，另一端与爬行机构的动力驱动部分相连接，在平板底面设有可以使平板移动的滚轮和可以使平板升高的液压汽缸，在所述的长脚上设有使其伸缩的旋转收回机构。本实用新型既可以在泥泞或崎岖的坡路和平坦的公路上快速运送货物。
文档编号B62D57/028GK202320577SQ201120372210
公开日2012年7月11日 申请日期2011年9月29日 优先权日2011年9月29日
发明者祝波 申请人:祝波