专利名称：具有纵向引导和横向引导的泊车系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法以及一种这样的泊车系统。
背景技术：
泊车系统(或者泊车辅助系统)在泊车时支持驾驶员。例如，在从泊车位旁驶过期间测量所述泊车位并且接着借助提示引导驾驶员进入泊车位。在此，引导进入泊车位可以通过被动形式实现，即驾驶员获得转向角预给定以及起动和停车命令。但泊车辅助系统也可以主动地负责泊车，其中驾驶员仅仅获得起动或者停车预给定，并且至少部分自动地通过系统来进行引导。在纵向引导时，自动地控制车辆的制动和传动系统。在横向引导时，通过泊车辅助系统自动地控制转向控制装置。
迄今主要提供或者仅仅负责纵向引导或者仅仅负责横向引导的被动的或部分自动的泊车辅助系统，而期望在未来在车辆中存在具有横向引导和纵向引导的泊车系统。泊车操纵通常基于所计算的泊车轨迹，其具有至少一个停止点，在所述至少一个停止点处需要运动过程变换(向后一向前，或者，向前一向后)以及转向。对于具有纯粹的横向引导的系统而言已知的是，通过驾驶员的换挡来触发转向，如其在两个运动过程之间的方向变换时所需的那样。在图I中示出所述时间过程。在时间轴100上，点102标记到达停止点。在驾驶员已经记录到达停止点之后，驾驶员在时刻104实施换挡。这通过泊车系统探测，并且在时间段106内通过泊车系统实施自动转向。因此，车辆在时刻108已经为接下来的运动过程做好准备。存在泊车操纵所需的泊车时间尽可能短的一般性需求。纵向泊车操纵以及横向泊车操纵通常是其他交通参与者的妨碍，其方式是，车道堵塞和/或需要向外转到其他车道上。这样的妨碍应尽可能最小。参照在图I中示出的停止点处的停留持续时间可以看出，很多驾驶员在此变得不耐烦，因为在辅助转向时在此对于驾驶员而言没有什么需要做。由此在主观感觉上在停止点处的停留持续时间延长。所述感觉在具有多个停止点的泊车操纵中相应地增强。在US 6，059，063中描述了车辆的自动控制系统。车辆在起始位置处停止。驾驶员操作按键以选择确定的泊车模式。随后，控制系统控制驱动装置和转向装置，以便调节预给定的标准转向角。随后，车辆根据预给定的标准泊车操纵被引导至所追求的泊车位置中。
发明内容
本发明的任务在于，提出一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法以及一种这样的系统，其中使在停止点处的停留持续时间最小化。根据本发明，提出一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法，所述方法具有如下步骤计算具有至少一个停止点的泊车轨迹；与驾驶员动作无关地检测已经到达所计算的停止点；响应于所述检测向转向控制装置提供用于转向的信号。本发明(尤其)基于以下意想不到的认识至少在具有纵向引导的泊车系统中可以通过简单的方式使停止点处的停留持续时间最小化。这种系统能够实现基于传感器值(其本来就要检测)来检测已经到达所计算的停止点，例如用于规划泊车轨迹或用于其他驾驶员辅助系统。传感器数据例如可以涉及车辆的周围环境，一个或多个车轮、制动系统和/或车辆的驱动装置的状态。由此，驾驶员触发的换挡的探测如同驾驶员的其他任意动作——例如涉及泊车系统的驾驶员操作(例如按压机械按钮或者显示器上的软键或声学输入)的探测那样变得多余，在传统系统中驾驶员必须借此来触发泊车操纵和/或转向。如从图I中看到的那样，停止点处的停留持续时间一部分也由驾驶员为了识别已经到达停止点所需的反应时间构成。因为根据本发明不必等待驾驶员的动作，所以停止点处的停留持续时间也缩短了驾驶员的反应时间。总之，这样可以实现车辆在停止点处停留的时间在主观上和在客观上的明显缩短。 因为不探测驾驶员动作，所以根据本发明的泊车系统与传统系统相比得到简化。泊车轨迹可以包括多个停止点。在每次检测多个停止点中的一个之后可以分别提供一个用于转向的相应信号。泊车操纵具有的自动引导的运动过程越多，则本发明的优点越大，因为泊车操纵的总持续时间相应减小。泊车轨迹可以包括停止点紧前面和/或停止点紧后面的自动引导的运动过程。如果停止点例如位于预先计算的泊车轨迹的中间，则泊车系统可以直接检测是否已经到达预先计算的停止点，并且可以在进行转向之后立即开始进行接下来的运动过程，这再次使停止点处的停留持续时间最小化。尤其是可以在驾驶员触发的换挡之前或者在驾驶员的其他动作之前提供用于转向的信号。如果驾驶员执行换挡，则在执行转向期间缩短了停止点处的停留持续时间。尤其是，对于驾驶员而言，在主观上在停止点处度过的时间缩短。用于转向的信号可以涉及停车中的转向。由此实现了更稳健的、即更可靠且更简单的泊车系统特性，驾驶员在主观上也更信任所述泊车系统特性。根据本发明，还提出一种计算机程序，当在可编程的计算机装置上执行所述计算机程序时实施在此描述的方法。所述装置例如可以是具有相关存储器的可编程的微处理器，专用集成电路和/或数字信号处理器，其安装在车辆中。计算机程序的至少部分可以以指令序列的形式存储在机器可读的数据载体——例如可编程的计算机装置上或与可编程的计算机装置相关的永久或可重复写入的存储器或者可移除的CD-R0M、DVD或者USB棒上。计算机程序附加地或替代地也可以设计成下载到可编程的计算机装置上，例如通过诸如互联网的数据网络或者诸如电话连接或无线连接的通信连接。根据本发明还提出一种具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的系统，其具有如下组件用于计算具有至少一个停止点的泊车轨迹的组件；用于与驾驶员动作无关地检测已经到达所计算的停止点的组件；用于响应于所述检测向转向控制装置提供用于转向的信号的组件。所述系统例如可以是集成在车辆的驾驶员辅助系统中的泊车系统。
现在参照附图来深入描述本发明的其他方面和优点。图I示出在传统的泊车系统中停止点处的停留持续时间的示意图；图2以框图形式示出根据本发明的泊车系统的功能组件；图3以流程图示出图2的泊车系统的工作方式；图4以示意图示出用于进一步阐明图2的泊车系统的工作方式的泊车轨迹；图5示出在图2的根据本发明的泊车 系统中停止点处的停留持续时间的示图。
具体实施例方式图2示出根据本发明的泊车系统的一个实施例200，所述泊车系统具有计算装置202、检测装置204和提供装置206。现在参照在图3中示出的流程图300、在图4中示例性概略示出的泊车轨迹400和在图5中示出的时间过程来描述系统200的工作方式。系统200原则上用于具有纵向引导和横向引导的泊车支持(302)。根据在图4中示出的情况，在两个限界泊车位的对象402和404之间存在一个泊车位406，没有进一步示出的车辆沿着轨迹400泊入所述泊车位中。轨迹400包含停止点408,410和412，其中至少在点408和410处也进行转向。最晚从点408起，泊车系统200负责车辆的纵向引导以及横向引导，使得沿着运动过程414和416自动地引导车辆。现在特别介绍在停止点或者转向点410的周围环境中系统200的工作方式。在步骤304中，计算装置202计算具有至少运动过程414和416以及停止点406(例如可以在所述点处激活泊车辅助系统200)、转向点410和停止点412的泊车轨迹400。计算装置202为此例如可以调用传感器数据，例如在图2中示意性地示出的超声传感器208的传感器数据，所述传感器数据表示车辆的周围环境。在激活泊车系统和轨迹400的计算之后，车辆由泊车系统200沿着运动过程414(例如向后)引导至泊车位406中。在步骤306中，检测装置204检测已经到达所计算的停止点410。为此，装置204例如可以调用在图2中示意性示出的雷达传感器210，以便例如探测车辆的停止。同样可以在装置204中处理例如周围环境传感器208和/或检测例如制动系统和/或驱动系统的状态的传感器的其他传感器数据。在到达停止点410时，驾驶员实施至少一个动作，即操作换挡杆212以便在停止点410处例如换挡到前进档。例如根据传统系统，停止点410处的其他驾驶员动作可以包括操作按钮、按键或者例如显示屏214上的软键，以控制泊车系统或位于车辆中的其他(驾驶员辅助)系统。然而检测装置204与驾驶员的这些动作或任意动作无关地检测到达停止点414，即不探测驾驶员动作。在紧随步骤306的步骤308中，由检测装置204来控制提供装置206，以便将信号216输出给车辆的转向控制装置218，以便转向控制装置218在接下来的运动过程416的准备中实施转向装置220的转向。以步骤310结束方法300。在图5中示出车辆在停止点410处停留持续时间期间的时间过程。所述示图出于可比较性的原因与图I中的示图类似。在时间轴500上，点502表示到达停止点414的时亥IJ。在所述时刻，进行步骤306 (检测到达停止点414)以及随后紧接着进行步骤308 (向转向控制装置218输出信号)，使得在时间段504中紧接着到达停止点502进行转向装置220的转向。在时间段504中的转向期间，驾驶员例如可以在时刻506实施换挡，其中所述换挡不影响步骤306和308中的泊车系统200的工作方式。在时刻508，转向结束并且车辆直接为接下来的运动过程416做好准备。如从图5与图I的比较中直接得出的那样，通过根据本发明工作的泊车系统200来加速泊车操纵，因为自动的泊车系统200不再必须等待通过驾驶员的换挡，而是在到达停止点之后立即进行转向。如果驾驶员在转向期间换挡，则车辆在转向结束之后直接为接下来的运动过程做好准备。因为具有纵向引导的泊车系统已经具有用于监视沿着泊车轨迹的引导的传感机构，所以本发明在此能够通过意想不到的简单方式实现泊车操纵的加速。另一优点在于，对于驾驶员而言，转向期间的等待时间在主观上缩短。驾驶员可以在转向期间换挡并且因此不需要无事可做地等待转向过程的结束。以上描述的优点在具有多个停止点和/或转向点的泊车轨迹的情况下具有相应更强的作用。在重新参照在图2-5中示出的实施例的情况下指出即使在此不自动地进行向前的运动过程(408)或者在到达停止点412之后不再进行其他运动过程，根据本发明构造的泊车系统200也可以控制点408和412处的转向。一旦在激活泊车系统之后计算泊车·轨迹，在点408处泊车系统200可以针对运动过程414对转向装置进行取向，而不必等待驾驶员置入后退档。更确切地说，驾驶员可以利用车轮开始转向的时机置入后退档，使得在此也得到如在图5中概略地示出的过程。停止点416中(例如在预给定的标准位置中)车轮的取向可以视为泊车辅助系统的舒适特征。本发明不限于在此描述的实施例和其中所突出的方面；更确切地说在通过所附的权利要求说明的范围内能够实现本领域技术人员手段范畴内的多个变形方案。
权利要求
1.具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法，所述方法具有如下步骤 计算(304)具有至少一个停止点(410)的泊车轨迹(400)； 与驾驶员动作无关地检测(306):已经到达所计算的停止点(410)； 响应于所述检测，向转向控制装置(218)提供用于转向的信号(216)。
2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述泊车轨迹(400)包括所述停止点紧前面(414)和/或所述停止点紧后面(416)的自动引导的运动过程。
3.根据权利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述泊车轨迹包括多个停止点，并且在每次检测所述多个停止点中的一个之后提供相应的用于转向的信号。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，尤其是与驾驶员触发的换挡和/或涉及所述泊车系统的驾驶员操作无关地进行所述检测。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在驾驶员触发的换挡(508)之前(502 )提供所述用于转向的信号。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述用于转向的信号(216)涉及停车中的转向。
7.计算机程序，用于当在可编程的计算机装置上执行所述计算机程序时实施根据以上权利要求中任一项所述的方法。
8.机器可读的数据载体，在其上存储有用于实施根据权利要求I至6中任一项所述的方法的指令，所述指令由计算机装置执行。
9.具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统，所述泊车系统具有如下组件 用于计算具有至少一个停止点的泊车轨迹的组件(202); 用于与驾驶员动作无关地检测已经到达所计算的停止点的组件(204); 用于响应于所述检测向转向控制装置提供用于转向的信号的组件(206 )。
全文摘要
本发明涉及一种具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法以及一种这样的泊车系统。根据本发明的方法包括如下步骤计算具有至少一个停止点的泊车轨迹；与驾驶员动作无关地检测(306)已经到达所计算的停止点；响应于所述检测向转向控制装置提供(308)用于转向的信号。因此，在时间轴500上在时间段504中在时刻506之前进行起动502，在所述时刻506驾驶员与此无关地换挡。
文档编号B62D15/02GK102883937SQ201180021011
公开日2013年1月16日 申请日期2011年4月19日 优先权日2010年4月28日
发明者J·施塔克 申请人:罗伯特·博世有限公司