专利名称：一种防脱落履带的制作方法
技术领域：
本发明涉及小型履带式机器人的履带结构，具体的说是ー种具有更强防脱落功能的履帯。
背景技术：
在现有履带车辆上，为防止履带在工作中脱落一般采用以下几种方法1、中间诱导齿配合开槽负重轮。利用诱导齿两侧的轮缘限制履带横向位移，进而可防止履带脱落。 这种方式结构简单效果良好应用较为普遍，且可配合大行程悬挂系统工作，但它不能彻底杜绝履带脱落现象；2、双侧诱导齿配合中间负重轮。由于履带两侧的诱导齿使中间形成一条U形滚道，各负重轮在U形滚道中滚动，履带则受负重轮限制而不会脱出，可配合大行程悬挂系统工作。其缺点是滚道内的杂物不易排出，其间的杂物不仅增加轮子和履带的损耗， 转向和侧坡行驶时还会导致履带的脱落，这种方式在轻小型车辆上应用较为普遍。3、轨道式结构。履带在中间位置形成一条连续的凸起，各负重轮骑于轨道上滚动，依靠负重轮两侧的挡边来限制履带横向位移。这种方式可以较好的解决落入滚道的杂物阻碍负重轮运转问题，但其提供的横向限制力较小且在有悬挂系统时情况不佳。这种结构常用于速度缓慢没有悬挂系统的履带式工程机械。4、橡胶同步带式结构。履带以夹有筋线的橡胶为主体，在滚道面上做出凸起状传动齿并兼起防脱限位作用，有些在履带面开有通孔以便排出落入的杂物，常可在小型农机和机器人上见到。此类结构由于受橡胶材料特性限制，起限位作用的凸起不能做的太高，加上履带抗扭转变形能力不足，其抗脱落能力非常有限。
发明内容
本发明要解决的是现有中小型履带行走系统在防止履带脱落技术中所存在的上述不足，提供ー种具有可靠防脱性能的履带结构，_在改善小型履带车辆的履带防脱效果， 该履带与其对应的防脱系统配套工作可以使履带车辆实现在各种エ况下的稳定行驶，而不必考虑履带的脱落问题。实现本发明目的的技术解决方案为ー种防脱落履帯，包括防脱诱导齿、履带销、 履带板体、端连接器、锁片、螺钉和胶块；防脱诱导齿穿于履带销中间位置，履带板体穿装于防脱诱导齿的两侧；履带销的两端配制有弧形环槽可与锁片相配合，端连接器通过螺钉与锁片固定于履带销两端。本发明与现有技术相比，其显著优点1、较彻底的杜绝了履带行驶过程中的脱落问题；2、适用于各种地面エ况，履带板体上的胶块可根据使用要求灵活更换花纹形式，从而使履带具有更强的地面适应能力；3、由于采用了开放式啮合传动，具有更好的排杂能力，不易被地面杂物堵塞传动齿，因此，复杂地面运行时传动更为稳定；4、维护成本低装卸方便， 履带采用单节组合而成，可以按需要組成任意长度使用；单节损坏后只需更换单节即可修
Μ. ο说明书附1(a)
图1(b)是本发明整体结构示意图。图2是分体装配结构示意图。图3是端连接器与锁片装配结构示意图。图4(a)图4(b)是履带使用状态示意图。
具体实施例方式本发明ー种防脱落履带，包括防脱诱导齿1、履带板体3、胶块7、履带销2、端连接器4、锁片5和螺钉6;单节履带由ー个防脱诱导齿、两片履带板体、两根履带销、两个端连接器、两个锁片和螺钉构成；所述防脱诱导齿1的主运动法向面为上端倒角的T形截面，穿于履带销2中间位置，可与防脱结构中的导齿槽配合；所述履带板体3配有两个销孔为左右两块对称布置，每块的着地面上粘贴有胶块7可起防滑作用，胶块7可制成各种有利于行驶的外形，用以应对不同地面对附着力和攀爬的要求；所述端连接器4是ー个扁0形弾性体，安装于两节履带之间的履带销2两端，其缝隙中可放入一个锁片5与履带销2两端的圆弧环槽相吻合，用螺钉6穿过锁片5将端连接器4夹紧的同时可锁住端连接器4使其不会从履带销2上松脱，作用是将单节履带连接成整条履帯，同时也构成履带与主动轮啮合的传动齿。 所述履带销2为圆柱体金属长销，两端附近制有圆弧形环槽，可通过螺钉6、锁片5与端连接器4锁定为整体结构。所述的防脱诱导齿1的主要作用是配合导齿槽限制履带的横向或垂向运动从而避免履带跑出轮沟，因此其主运动法向截面和切向投影形式可以是多种多样的，如T形、伞形、球头形、菱形、燕尾形等等；配置方式可以是独立安装也可以与履带板体合成一体。装置了本发明的履带车辆，在平直地面行驶时由于导齿槽与防脱诱导齿之间具有较大的间隙，可有效减少摩擦阻力。而当其运行于侧坡、乱石等复杂地面或高速转向吋，履带会受持续横向外力作用而有脱离轮沟的趋势，防脱诱导齿此时可以借助导齿槽限制履带的过度位移，从而防止履带脱出。下面结合附图和实施例对本发明作进ー步说明。參见图1，本发明防脱落履带包括防脱诱导齿1、履带销2、履带板体3、端连接器4、 锁片5、螺钉6和胶块7。所述防脱诱导齿1的主运动法向面为上端倒角的T形截面，穿于履带销2中段位置，可与防脱结构中的导齿槽配合实现履带与负重轮间的动态连接，是本发明的关键所在。所述履带板体3配有两个销孔为左右两块对称布置，每块的对地面上粘贴有胶块 7可起防滑作用，胶块7可制成各种有利于行驶的外形。所述端连接器4是ー个扁0形弾性体，安装于两节履带之间的履带销2两端，其作用是将单节履带连接成整条履帯，同时也构成履带与主动轮啮合的传动齿。
所述锁片5放置于端连接器4的缝隙中其外圆弧能与履带销2两端的圆弧环槽相吻合，用螺钉6穿过锁片5将端连接器4夹紧的时侯可锁住端连接器4使其不会从履带销2 上松脱。所述履带销2为圆柱体金属长销，是履带板的转动中心轴，两端附近制有圆弧形环槽，可通过螺钉6、锁片5与端连接器4锁定为整体结构。履带整体装配示意图參见图2，端连接器4及锁片5安装情况參见图3。
图4是本发明的工作状态示意图。当履带行驶状态中产生横向外力如侧坡上、转向时、越障过程中车体歪斜等，履带会在横向力的持续作用下别出负重轮的轮沟而造成履带脱落(这是ー种导致履带脱落和损坏的重要外因)。本发明中的防脱诱导齿1上端具有T 形结构能与设置在负重轮沟内的导齿槽相配合阻止防脱诱导齿1离开轮沟，从而防止履带最终脱出轮沟。在横向力很小或没有的时候，防脱诱导齿1所起的作用与普通诱导齿相同， 不会额外増加运动阻力。
权利要求
1.ー种防脱落履帯，其特征在干包括防脱诱导齿(1)、履带销(2)、履带板体(3)、端连接器G)、锁片(5)、螺钉(6)和胶块(7)；防脱诱导齿(1)穿于履带销(2)中间位置，履带板体(3)穿装于防脱诱导齿(1)的两侧；履带销(2)的两端配制有弧形环槽可与锁片(5)相配合，端连接器(4)通过螺钉(6)与锁片(5)固定于履带销(2)两端。
2.根据权利要求书1所述的防脱落履帯，其特征在于防脱诱导齿(1)在主运动法向截面上具有上端倒角的T形剖面。
3.根据权利要求书1所述的防脱落履帯，其特征在于履带销(2)为圆柱体金属长销。
4.根据权利要求书1所述的防脱落履帯，其特征在于履带板体(3)的着地面加装有胶块(7)。
5.根据权利要求书1所述的防脱落履帯，其特征在于端连接器(4)是ー个扁0形弾性体，安装于两节履带之间的履带销(2)两端。
全文摘要
本发明公开了一种防脱落履带，包括防脱诱导齿、履带销、履带板体、端连接器、锁片、螺钉和胶块；防脱诱导齿穿于履带销中间位置，履带板体穿装于防脱诱导齿的两侧；履带销的两端配制有弧形环槽可与锁片相配合，端连接器通过螺钉与锁片固定于履带销两端。本发明技术方案改善了小型履带车辆的履带防脱效果，该履带与其对应的防脱系统配套工作可以使履带车辆实现在各种工况下的稳定行驶，而不必考虑履带的脱落问题。
文档编号B62D55/08GK102530115SQ20121001329
公开日2012年7月4日 申请日期2012年1月17日 优先权日2012年1月17日
发明者唐振民, 张浩峰, 朱健声, 朱凯, 董宏林, 赵春霞 申请人:南京理工大学