自行车的控制装置及具备该控制装置的自行车的助力装置的制作方法

本发明涉及自行车的控制装置及具备该控制装置的自行车的助力装置。

背景技术：

以往已知基于设于自行车上的旋转体的旋转速度来控制助力马达的自行车的控制装置。例如专利文献1的自行车的控制装置使用检测车轮的旋转速度的车速传感器的输出来控制助力马达。

专利文献1：日本特开2007－230411号公报

基于车轮的旋转速度来控制助力马达而构成的自行车的控制装置若改造成由车速传感器检测曲柄的旋转速度的情况下，控制装置有可能不能执行适当的控制。另外，以上说明的是控制助力马达的自行车的控制装置，若是根据旋转体的旋转速度控制自行车用构件的控制装置，也能够发生同样的问题。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种能够判定输出反映了旋转体的旋转速度的信号的传感器的检测对象的旋转体的自行车的控制装置以及具备该控制装置的自行车的助力装置。

〔1〕本发明的一样式的自行车的控制装置，该控制装置具备控制部，该控制部基于输出反映了设于自行车的旋转体的旋转速度的信号的第一传感器的输出和输出反映了设于所述自行车的旋转体的旋转速度的信号的第二传感器的输出来判定所述第一传感器和所述第二传感器是否以同一旋转体为检测对象。

〔2〕根据前述自行车的控制装置的一样式，在所述自行车上设置对人力驱动力进行助力的助力马达，所述控制部在所述第一传感器检测的旋转体的旋转速度不到第一速度时能够驱动所述助力马达，且所述第一传感器检测的旋转体的旋转速度为所述第一速度以上时停止所述助力马达的驱动，基于所述第一传感器和所述第二传感器是否以同一旋转体为检测对象的判定结果来控制所述助力马达。

〔3〕根据前述自行车的控制装置的一样式，，所述控制部在判定所述第一传感器和所述第二传感器检测同一旋转体的状态时，禁止所述助力马达的驱动。

〔4〕根据前述自行车的控制装置的一样式，所述控制部基于所述第一传感器输出的信号的相位与所述第二传感器输出的信号的相位的差以及所述第一传感器输出的信号的周期与所述第二传感器输出的信号的周期的差的至少一者来判定所述第一传感器和所述第二传感器是否以同一旋转体为检测对象。

〔5〕根据前述自行车的控制装置的一样式，所述控制部在所述相位的差或所述周期的差为第一规定的范围以内的次数到达第一规定的次数以上时，判定所述第一传感器和所述第二传感器以同一旋转体为检测对象。

〔6〕根据前述自行车的控制装置的一样式，所述控制部基于所述第一传感器检测的旋转体的旋转速度减小时的所述第一传感器检测的旋转体的速度变化与所述第二传感器检测的旋转体的旋转速度减小时的所述第二传感器检测的旋转体的速度变化的差值，判定所述第一传感器和所述第二传感器是否以同一旋转体为检测对象。

〔7〕根据前述自行车的控制装置的一样式，所述控制部在所述第一传感器检测的旋转体的旋转速度减小时的所述第一传感器检测的旋转体的速度变化与所述第二传感器检测的旋转体的旋转速度减小时的所述第二传感器检测的旋转体的速度变化的差值为第二规定的范围以内的次数到达第二规定的次数以上时，判定所述第一传感器和所述第二传感器以同一旋转体为检测对象。

〔8〕根据前述自行车的控制装置的一样式，所述控制部在驾驶员的驱动力比规定值小时基于所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出来判定所述第一传感器和所述第二传感器是否以同一旋转体为检测对象。

〔9〕根据前述自行车的控制装置的一样式，所述控制部在所述自行车的变速比为“1”以外时基于所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出来判定所述第一传感器和所述第二传感器是否以同一旋转体为检测对象。

〔10〕根据前述自行车的控制装置的一样式，所述控制部基于所述第一传感器和所述第二传感器以同一旋转体为检测对象的判定禁止了所述助力马达的驱动时，基于所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出判定所述第一传感器和所述第二传感器未以同一旋转体为检测对象时，许可所述助力马达的驱动。

〔11〕根据前述自行车的控制装置的一样式，，所述控制部基于所述第一传感器和所述第二传感器以同一旋转体为检测对象的判定禁止了所述助力马达的驱动时，基于所述第一传感器的输出的相位与所述第二传感器的输出的相位的差以及所述第一传感器输出的信号的周期与所述第二传感器输出的信号的周期的差的至少一个不在第三规定的范围以内的次数到达第四规定的次数以上时，许可所述助力马达的驱动。

〔12〕本发明一样式的自行车的助力装置，其具备：上述自行车的控制装置；助力马达；能够检测车轮的旋转的第一传感器；以及能够检测曲柄或曲柄轴的旋转的第二传感器。

〔13〕根据前述自行车的助力装置，所述第二传感器包含检测磁场的元件，能够检测设于所述曲柄或所述曲柄轴的磁铁。

〔14〕根据前述自行车的助力装置，所述第二传感器输出与所述曲柄或所述曲柄轴的旋转角度对应的信号。

〔15〕根据前述自行车的助力装置，所述第二传感器输出与输入所述曲柄的人力驱动力对应的信号。

〔16〕根据前述自行车的助力装置，其中，所述第一传感器包含检测磁场的元件，能够检测设于所述车轮的磁铁。

发明效果：

本发明的自行车的控制装置以及具备该控制装置的自行车的助力装置能够判定输出反映了旋转体的旋转速度的信号的传感器的检测对象的旋转体。

附图说明

图1是搭载具备第一实施方式的控制装置的助力装置的自行车的侧面图。

图2是图1的自行车上搭载的助力装置的框图。

图3是由图2的控制部执行的助力马达的驱动处理的流程图。

图4是由图2的控制部执行的第一比较处理的流程图。

图5是由图2的控制部执行的助力马达的驱动禁止处理的流程图。

图6是由图2的控制部执行的第二比较处理的流程图。

图7是由图2的控制部执行的助力马达的驱动许可处理的流程图。

图8是表示图5的助力马达的驱动禁止处理的执行样式的一例的时序图。

图9是表示图7的助力马达的驱动许可处理的执行样式的一例的时序图。

图10是由第二实施方式的控制装置的控制部执行的第一比较处理的流程图。

图11是由第二实施方式的控制装置的控制部执行的助力马达的驱动禁止处理的流程图。

图12是第三实施方式的助力装置的框图。

图13是表示第三实施方式的助力装置中的助力马达的驱动禁止处理的执行样式的一例的时序图。

图14是由第四实施方式的控制装置的控制部执行的第一比较处理的流程图。

图15是由第四实施方式的控制装置的控制部执行的助力马达的驱动禁止处理的流程图。

图16是第一实施方式的第一变形例的第一比较处理的流程图。

图17是第一实施方式的第一变形例的助力马达的驱动禁止处理的流程图。

图18是第一实施方式的第二变形例的第一比较处理的流程图。

图19是第一实施方式的第二变形例的助力马达的驱动禁止处理的流程图。

图20是第一实施方式的第三变形例的第一比较处理的流程图。

图21是第三实施方式的第一变形例的第一比较处理的流程图。

图22是第三实施方式的第一变形例的助力马达的驱动禁止处理的流程图。

附图标记说明：

10 自行车

16 前轮(车轮)

18 后轮(车轮)

22 曲柄

32 曲柄轴

40 助力装置

42 助力马达

52 第一传感器

50 第二传感器

70 控制装置

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1，说明搭载自行车的助力装置的自行车的结构。

自行车10具备车体12、电池14、前轮16、后轮18、驱动机构20以及助力装置40。

驱动机构20包含曲柄22、前链轮24、后链轮26、车链28以及踏板30。

曲柄22包含可旋转地支承于车体12的曲柄轴32以及左右的曲柄臂34。左右的曲柄臂34安装于曲柄轴32。踏板30的主体能够绕踏板轴36旋转地安装于曲柄臂34。

前链轮24连结于曲柄轴32。前链轮24与曲柄轴32同轴设置。前链轮24与曲柄轴32可以以相对不旋转的方式连结，也可以经由单向离合器(省略图示)以曲柄轴32前转时前链轮24也前转的方式连结。

后链轮26可旋转地绕后轮18的车轴18A旋转。后轮26经由单向离合器(省略图示)与后轮18连结。车链28卷装在前链轮24与后链轮26上。通过施加给踏板30的人力驱动力使曲柄22旋转时，由前链轮24、车链28以及后链轮26使后轮18旋转。

如图2所示，助力装置40具备对人力驱动力进行助力的助力马达42、包含第一传感器52的第一检测装置44以及包含第二传感器60的第二检测装置46、转矩传感器48以及控制装置70。本实施方式中，助力马达42设于能够旋转地支承曲柄轴32的驱动单元41。助力马达42直接或经由减速器而间接地连结于前链轮24。助力马达42可以设于前轮16以及后轮18的至少一个上。

第一检测装置44具备磁铁50以及第一传感器52。第一传感器52输出反映了设于自行车10上的旋转体的旋转速度的信号。第一传感器52通过螺栓以及螺母或者绑件(バンド)等能够安装于图1所示的车体12或驱动单元41上。例如，能够将磁铁50安装于前轮16的辐条16A上，将第一传感器52安装于车体12的前叉12A上。另外，也能够将磁铁50安装于后轮18的辐条18B上，将第一传感器52安装于车体12的链撑(chain stay)12B或驱动单元41上。

第一传感器52安装于车体12上，从而能够检测前轮16或后轮18的旋转。第一传感器52安装于车体12的前叉12A时，第一传感器52的检测对象的旋转体是前轮16。第一传感器52安装于车体12的链撑12B或驱动单元41上时第一传感器52的检测对象的旋转体是后轮18。本实施方式中，以下关于由第一传感器52检测后轮18的旋转的例子进行说明，关于由第一传感器52检测前轮16的旋转的情况也是同样的。

第一传感器52通过线缆与控制装置70电连接。第一传感器52对应前轮16或后轮18的旋转而对控制装置70发送第一信号S1。如图2所示，第一传感器52包含检测磁场的元件54和输出部56。第一传感器52能够检测设于前轮16或后轮18的磁铁50。具体地，元件54输出与相对磁铁50的相对位置的变化对应的值。元件54输出以检测对象的旋转体旋转一周为一周期的信号。即、第一传感器52每当检测对象的旋转体旋转360度而输出第一信号S1。

第二检测装置46能够检测曲柄轴32的旋转。第二检测装置46具备两个磁铁58A、58B以及安装于车体12的第二传感器60。磁铁58A是环状的磁铁，在周方向上交替并列配置多个磁极。磁铁58A设于曲柄轴32、从曲柄轴32至前链轮24之间的动力传递部、前链轮24或左右的曲柄臂34的任一个上。磁铁58A与曲柄轴32同轴配置。磁铁58B安装于曲柄轴32、从曲柄轴32至前链轮24之间的动力传递部、前链轮24或左右的曲柄臂34的任一个上。第二传感器60优选设于驱动单元41的壳体内。

第二传感器60通过线缆与控制装置70电连接。第二传感器60对应曲柄22的旋转对控制装置70发送第二信号S2。第二传感器60能够检测磁铁58A、58B。第二传感器60包含检测磁场的元件62A、62B和输出部64。元件62A检测曲柄22相对车架的相对角度位置。元件62B检测曲柄22相对车架的基准角度位置。第二传感器60具有作为所谓踏频传感器和角度传感器的功能。元件62A构成角度传感器，元件62B构成踏频传感器。具体地，当曲柄轴旋转一周时，元件62A输出以360°除以同极的磁极数所得的角度为一周期的信号。元件62B输出以曲柄轴旋转一周为一周期的信号。输出部56输出对应曲柄22的旋转角度的第二信号S2。第二信号S2包含元件62A输出的信号和元件62B输出的信号的至少一者。第二传感器60能够检测的曲柄22的最小角度为180度以下，优选15度，更优选6度。

转矩传感器48检测施加给曲柄22的人力驱动力。转矩传感器48输出包含对应人力驱动力的信号的第三信号S3。转矩传感器48可以设置在图1所示的曲柄轴32至前链轮24之间，也可以设置在曲柄轴32或前链轮24上，也可以设置在曲柄臂34或踏板30上。转矩传感器48例如能够使用应变传感器、磁应变传感器、光学传感器和压力传感器等实现，只要是输出与施加给曲柄臂34或踏板30的人力驱动力对应的信号的传感器，任何传感器都能够采用。

如图2所示，控制装置70具备控制部72和收纳各种信息的存储部74。控制部72包含CPU等运算处理装置而构成。存储部74中存储软件。控制部72通过执行存储在存储部74的软件而能够实现多个功能。控制装置70可以包含多个运算处理装置，也可以包含多个微型计算机。控制部72具有计数功能。

控制部72具备第一比较部76、第二比较部78、判定部80、转矩运算部82、驱动力运算部84以及马达控制部86。第一比较部76、第二比较部78、判定部80、转矩运算部82、驱动力运算部84以及马达控制部86表示控制装置70的功能。

第一比较部76将作为第一传感器52的检测对象的旋转体的速度变化与第二传感器60所作为检测对象的旋转体的速度变化进行比较。第一比较部76计算将基于从第一传感器52输出的第一信号S1计算的旋转体的第一旋转速度VA进行微分而得的第一速度变化DA和将基于从第二传感器60输出的第二信号S2计算的旋转体的第二旋转速度VB进行微分而得的第二速度变化DB。第一比较部76判定第一速度变化DA与第二速度变化DB的差值△D是否为第二规定的范围△DX以内。另外，所谓差值△D为规定的范围△DX以内表示差值△D为规定的范围△DX的上限值以下且下限值以上。规定的范围△DX的上限值和下限值相等时，即规定的范围△DX为一定值(例如“0”)时，所谓差值△D为规定的范围△DX以内表示差值△D为规定的值。

第二比较部78对第一传感器52输出的信号的相位和第二传感器60输出的信号的相位进行比较。第二比较部78当使用元件54和元件62A输出的信号来比较相位的情况下，第二比较部78计算从第一传感器52输出第一信号S1的时刻时的第二传感器60所作为检测对象的曲柄22的旋转角度(以下称作“曲柄旋转角度CA”)。第二比较部78判定前次从第一传感器52输出第一信号S1的时刻时的曲柄旋转角度CA和本次从第一传感器52输出第一信号S1的时刻时的曲柄旋转角度CA的差△F是否为第一规定的范围△FX以内。另外，所谓差△F为规定的范围△FX以内表示差△F为规定的范围△FX的上限值以下且下限值以上。规定的范围△FX的上限值和下限值相等时，即规定的范围△FX为一定值(例如“0”)时，所谓差△F为规定的范围△FX以内表示差△F为规定的值。第二比较部78使用元件54和元件62B输出的信号来比较相位的情况下，第二比较部78计算从第一传感器52输出第一信号S1的时刻与从第二传感器60输出第二信号S2的时刻的差、即第一信号S1与第二信号S2的相位的差△F。更具体地，第二比较部78计算第一信号S1被输出的时刻与元件62B检测到曲柄22的基准角度位置的时刻的差作为相位的差△F。这种情况下，第二比较部78判定前次的第一信号S1和前次的第二信号S2的相位的差△F与本次的第一信号S1和本次的第二信号S2的相位的差△F的差值是否为第一规定的范围△FX以内。像这样，第二比较部78即使当第二传感器60仅具有元件62A和元件62B中的一者的情况下也能够对第一传感器52输出的信号的相位与第二传感器60输出的信号的相位进行比较。第二比较部78使用第二传感器60的元件62A和元件62B的哪一个输出的信号可以预先设定也可以设置成可选择。

判定部80进行第一传感器52和第二传感器60是否将同一旋转体作为检测对象的判定。具体地，判定部80基于第一比较部76对第一速度变化DA与第二速度变化DB的比较结果以及第二比较部78对第一信号S1的相位与第二信号S2的相位的比较结果进行第一传感器52和第二传感器60是否将同一旋转体作为检测对象的判定。即、判定部80基于第一传感器52的输出和第二传感器60的输出判定第一传感器52和第二传感器60是否将同一旋转体作为检测对象。

转矩运算部82基于转矩传感器48的输出来计算施加给曲柄轴32的转矩τ。

驱动力运算部84基于转矩τ以及第一旋转速度VA的至少一者来计算驱动力R。驱动力R例如在下坡行驶时小，在上坡行驶时大。驱动力R可以是由驾驶员输入给曲柄22的能量，也可以是施加给曲柄22的转矩。输入给曲柄22的能量能够根据转矩传感器48和元件62A的输出值计算。施加给转矩22的转矩能够根据转矩传感器48的输出值计算。

马达控制部86基于第一传感器52的输出和转矩传感器48的输出控制助力马达42。具体地，马达控制部86基于转矩τ和第一旋转速度VA对助力马达42供给电池14(参照图1)的电力而驱动助力马达42。另外，马达控制部86当基于第一旋转速度VA计算的车速V不到第一速度VX时能够驱动助力马达42，并且当车速V为第一速度VX以上时停止助力马达42的驱动。另外，车速V基于第一旋转速度VA和预先存储的车轮的周长、直径或半径计算。第一速度VX例如是时速25km。

另外，马达控制部86基于第一传感器52和第二传感器60是否将同一旋转体作为检测对象的判定结果来控制助力马达42。具体地，马达控制部86基于判定部80的判定结果判定第一传感器52和第二传感器60将同一旋转体作为检测对象时禁止助力马达42的驱动。控制部72使存储部74存储表示助力马达42的驱动被禁止的信息存储。存储部74由非易失性存储器构成，存储在存储部74的信息即使将电池14从助力装置40拆除也维持被存储的状态。马达控制部86基于判定部80的判定结果判定第一传感器52和第二传感器60将同一旋转体作为检测对象时，可以停止对助力马达42的电力供给。马达控制部86基于判定部80的判定结果判定第一传感器52和第二传感器60未将同一旋转体作为检测对象时许可助力马达42的驱动。

参照图3说明由控制部72的马达控制部86执行的马达控制处理的运算处理。另外，本处理在控制装置70被接入电源时或选择了能够驱动助力马达42的动作模式时开始。本处理一旦终止后，直到对控制装置70的电源供给停止或直到不驱动助力马达42的动作模式被选择，再次从步骤S11开始每规定周期反复进行。

马达控制部86在步骤S11中判定助力马达42的驱动是否被禁止。马达控制部86当助力马达42的驱动被禁止时，不驱动助力马达42而终止本处理。

马达控制部86当助力马达42的驱动被许可时，进入步骤S12，判定车速V是否不到第一速度VX。马达控制部86当车速V不到第一速度VX时在步骤S13中基于车速V和转矩τ驱动助力马达42。存储部74中存储着规定车速v和转矩τ与助力马达42的输出转矩的关系的映像图(map)。转矩τ与助力马达42的输出转矩的关系是所谓的助力比。马达控制部86当车速V为第一速度VX以上时，不驱动助力马达42而终止本处理。

用于步骤S12的第一速度VX以及用于步骤S13的映像图是适用于第一传感器52检测前轮16或后轮18的旋转速度时作成的。因此，第一传感器52安装于自行车10上以检测曲柄22的旋转速度的情况下，对于实际的自行车10的行驶状态来说可能会不能执行助力马达42的适当控制。因此，控制部72基于第一传感器52和第二传感器60是否将同一旋转体作为检测对象的判定处理来设定步骤S11的判定中使用的助力马达42的驱动的禁止和许可。判定处理包含第一比较处理、助力马达42的驱动禁止处理、第二比较处理和助力马达42的驱动许可处理。

参照图4说明由控制部72的驱动力运算部84、第一比较部76以及第二比较部78执行的第一比较处理。另外，本处理在控制装置70被接入电源时或选择了能够驱动助力马达42的动作模式时开始。本处理一旦终止后，直到对控制装置70的电源供给停止或直到不驱动助力马达42的动作模式被选择，再次从步骤S21开始每规定周期反复进行。

控制部72在步骤S21中计算驱动力R。控制部72在步骤S22中判定步骤S21中计算的驱动力R是否不到规定值RX。控制部72当驱动力R为规定值RX以上时终止本处理。另一方面，控制部72当驱动力R不到规定值RX时进入步骤S23，继续第一比较处理。规定值RX例如被设定对应自行车10在驱动力R小的状态下行驶时例如在下坡行驶时的驱动力R的值。

在步骤S23中，控制部72的第一比较部76判定第一速度变化DA和第二速度变化DB是否都是负值且第一速度变化DA与第二速度变化DB的差值△D是否为第二规定的范围△DX以内。控制部72当第一速度变化DA和第二速度变化DB都是负值且差值△D为第二规定的范围△DX以内时在步骤S24中将第二计数值NB计数+1，进入步骤S26。而另一方面，控制部72在步骤S23中第一速度变化DA和第二速度变化DB的至少一个为正值时或差值△D不是第二规定的范围△DX以内时在步骤S25中将第二计数值NB计数清零，进入步骤S26。即、控制部72当第一传感器52所作为检测对象的旋转体和第二传感器60所作为检测对象的旋转体都减速时且以同样的速度减速时将第二计数值NB计数+1。

在步骤S26中，控制部72的第二比较部78判定当曲柄22处于正转时，前次从第一传感器52输出第一信号S1的时刻时的曲柄旋转角度CA与本次从第一传感器52输出第一信号S1的时刻时的曲柄旋转角度CA的差△F是否为第一规定的范围△FX以内。另外，所谓曲柄22的正转表示曲柄22在与自行车10前进的方向对应的正转方向上旋转。控制部72当差△F为第一规定的范围△FX以内时在步骤S27中将第一计数值NA计数+1，终止本处理。控制部72在步骤S26中当差△F不是第一规定的范围△FX以内时在步骤S28中将第一计数值NA计数清零，终止本处理。另外，也能够在步骤S23～S25之前执行步骤S26～S28的处理，在步骤S26～S28的处理的执行后执行步骤S23～S25的处理。

参照图5说明助力马达42的驱动禁止处理。另外，本处理在控制装置70被接入电源时或选择了能够驱动助力马达42的动作模式时开始。本处理一旦终止后，直到对控制装置70的电源供给停止或直到不驱动助力马达42的动作模式被选择，再次从步骤S31开始每规定周期反复进行。

控制部72在步骤S31中判定第一计数值NA是否为第一值NAX以上。控制部72当第一计数值NA不到第一值NAX时终止本处理。控制部72当第一计数值NA为第一值NAX以上时，在步骤S32中判定第二计数值NB是否为第二值NBX以上。控制部72当第二计数值NB不到第二值NBX时终止本处理。另一方面，控制部72当第二计数值NB为第二值NBX以上时在步骤S33中禁止助力马达42的驱动，终止本处理。第一值NAX和第二值NBX是预先设定的，但是也可以是能够变更的。例如可以通过在控制部72上连接外部的计算机，从而变更存储在存储部74中的第一值NAX和第二值NBX的至少一者。另外，也能够在步骤S31之前执行步骤S32的处理，在步骤S32的处理执行之后执行步骤S31。

参照图6说明由控制部72执行的第二比较处理。另外，本处理在控制装置70被接入电源时或选择了能够驱动助力马达42的动作模式时开始。本处理一旦终止后，直到对控制装置70的电源供给停止或直到不驱动助力马达42的动作模式被选择，再次从步骤S41开始每规定周期反复进行。

控制部72在步骤S41中计算驱动力R。控制部72在步骤S42中判定步骤S41中计算的驱动力R是否不到规定值RX。控制部72当驱动力R不到规定值RX时进入步骤S43。另一方面，控制部72当驱动力R为规定值RX以上时终止本处理。

在步骤S43中，控制部72的第二比较部78判定差△F是否为第三规定的范围△FY内。控制部72当差△F为第三规定的范围△FY以内时，在步骤S44中，将第四计数值ND计数清零，终止本处理。另一方面，控制部72当在步骤S43中差△F不是第三规定的范围△FY以内时，在步骤S45中将第四计数值ND计数+1，终止本处理。另外，所谓差△F为规定的范围△FY以内是表示差△F为规定的范围△FY的上限值以下且下限值以上。当规定的范围△FY的上限值和下限值相等时，即规定的范围△FY为一定值(例如“0”)时，所谓差△F为规定的范围△FY以内表示差△F为“0”。

参照图7说明助力马达42的驱动许可处理。另外，本处理在控制装置70被接入电源时或选择了能够驱动助力马达42的动作模式时开始。本处理一旦终止后，直到对控制装置70的电源供给停止或直到不驱动助力马达42的动作模式被选择，再次从步骤S51开始每规定周期反复进行。

控制部72的判定部80在步骤S51中判定第四计数值ND是否为第四值NDX以上。控制部72当第四计数值ND不到第四值NDX时终止本处理。另一方面，控制部72当第四计数值ND为第四值NDX以上时在步骤S52中解除驱动禁止处理的步骤S33(参照图5)中设定的助力马达42的驱动的禁止，终止本处理。控制部72将存储在存储部74中的表示助力马达42的驱动被禁止的信息改写成表示助力马达42的驱动的许可的信息。第四值NDX是预定的，但是也可以是能够变更的。例如可以通过在控制部72上连接外部的计算机，从而变更存储在存储部74中的第四值NDX。另外，助力马达42的驱动的禁止未被设定的情况下，继续助力马达42的驱动的禁止被解除的状态。控制部72基于根据第一传感器52的输出和第二传感器60的输出计算的第四计数值ND判定第一传感器52和第二传感器60未将同一旋转体作为检测对象。控制部72在基于第一传感器52和第二传感器60将同一旋转体作为检测对象的判定禁止了助力马达42的驱动时，当判定第一传感器52和第二传感器60未将同一旋转体作为检测对象时许可助力马达42的驱动。

参照图8说明助力马达42的驱动禁止处理的执行样式的一例。

时刻t11表示自行车10处于减速中且驱动力R变为不到规定值RX的时刻。这时，控制部72将本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA与前次检测到第一信号S1时(图8中的时刻t10)的曲柄旋转角度CA进行比较。本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA与前次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA是同一角度CAX。因此，控制部72判定差△F为规定的范围△FX以内，将第一计数值NA计数+1。

然后，控制部72比较第一速度变化DA和第二速度变化DB的差值△D。控制部72根据第一速度变化DA与第二速度变化DB的差值△D为第二规定的范围△DX以内，将第二计数值NB计数+1。

时刻t12表示第一信号S1再次被检测到的时刻。这时，控制部72比较本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA和前次检测到第一信号S1时(图8中的时刻t11)的曲柄旋转角度CA。本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA和前次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA是同一角度CAX。因此，控制部72判定差△F为第一规定的范围△FX以内，将第一计数值NA计数+1。

然后，控制部72比较第一速度变化DA和第二速度变化DB的差值△D。控制部72根据第一速度变化DA与第二速度变化DB的差值△D为第二规定的范围△DX以内，将第二计数值NB计数+1。

时刻t13表示从时刻t12经过规定的期间，第一信号S1再次被检测到的时刻。这时，控制部72比较本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA和前次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA。本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA和前次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA是同一角度CAX。因此，控制部72判定差△F为第一规定的范围△FX以内，将第一计数值NA计数+1。

然后，控制部72比较第一速度变化DA和第二速度变化DB的差值△D。控制部72根据第一速度变化DA与第二速度变化DB的差值△D为第二规定的范围△DX以内，将第二计数值NB计数+1。结果，第一计数值NA变为第一值NAX以上，且第二计数值NB变为第二值NBX以上。控制部72设定助力马达42的驱动的禁止。

参照图9说明助力马达42的驱动许可处理的执行样式的一例。

时刻t21表示驱动力R变为不到规定值RX的时刻。这时，控制部72将本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA与前次检测到第一信号S1时(图9中的时刻t20)的曲柄旋转角度CA进行比较。控制部72根据本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA与前次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA的差△F不是第三规定的范围△FY以内，将第四计数值ND计数+1。

时刻t22表示第一信号S1再次被检测到的时刻。这时，控制部72比较本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA和前次检测到第一信号S1时(图9中的时刻t21)的曲柄旋转角度CA。控制部72根据本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA与前次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA的差△F不是第三规定的范围△FY以内，将第四计数值ND计数+1。

时刻t23表示从时刻t22经过规定的期间，第一信号S1再次被检测到的时刻。这时，控制部72将本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA与前次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA进行比较。控制部72根据本次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA与前次检测到第一信号S1时的曲柄旋转角度CA的差△F在第三规定的范围△FY以外，将第四计数值ND计数+1。结果，第四计数值ND变为第四值NDX以上。因此，控制部72当助力马达42的驱动被禁止时，解除助力马达42的驱动的禁止。

关于控制装置70的作用进行说明。

第一传感器52和第二传感器60以不同的旋转体作为检测对象时，自行车10的变速比为“1”以外时，第一传感器52的输出的周期与第二传感器60的输出的周期不同。第一传感器52和第二传感器60以同一旋转体作为检测对象时，即使自行车10的变速比为“1”以外，第一传感器52的输出的周期与第二传感器60的输出的周期的差也包含在规定的范围以内。另外，第一传感器52和第二传感器60以不同的旋转体作为检测对象时，即使自行车10的变速比为“1”时，在特定的条件下第一传感器52的输出的周期与第二传感器60的输出的周期也不同。因此，控制部72使用周期的差△F以及容易出现第一传感器52的输出的周期与第二传感器60的输出的周期不同的状况的减速时的差值△D来判定第一传感器52和第二传感器60是否以同一旋转体作为检测对象。

关于控制装置70的效果进行说明。

(1)控制部72判定第一传感器52和第二传感器60是否以同一旋转体为检测对象。因此，能够判定第一传感器52是否在检测作为第二传感器60的检测对象的曲柄22的转速。即、控制装置70能够判定第一传感器52的检测对象的旋转体。

(2)控制部72当判定第一传感器52和第二传感器60检测同一旋转体的状态时，禁止助力马达42的驱动。因此，例如实际的车速为第一速度VX以上时，对助力马达42的驱动被抑制。另外，能够针对实际的车速适当地控制助力马达42。

(3)例如当自行车10的变速比为“1”时，曲柄22的旋转速度和前轮16或后轮18的旋转速度一致时，差△F为第一规定范围△FX以内。因此，即使第一传感器52和第二传感器60以不同的旋转体为检测对象的情况下，控制部72也有可能会判定为第一传感器52和第二传感器60以同一旋转体为检测对象。控制部72当差△F为第一规定的范围△FX以内的次数达到第一值NAX以上时且第一旋转速度VA减小时的第一速度变化DA与第二旋转速度VB减小时的第二速度变化DB的差值△D为第二规定的范围△DX以内的次数达到第二值NBX以上时，判定第一传感器52和第二传感器60以同一旋转体为检测对象。因此，与仅基于差△F和差值△D的一者判定第一传感器52和第二传感器60以同一旋转体为检测对象的情况比较，判定第一传感器52和第二传感器60是否以同一旋转体为检测对象的准确性提高。将本发明应用于变速比不为“1”的自行车的助力装置的情况下，为了简化处理，优选在图4的第一比较处理中，省略除了步骤S26～S28的其他处理，在图5的驱动禁止处理中省略步骤S32，在图6的第二比较处理中省略步骤S41和S42。这种情况下，控制部72仅具备驱动力运算部84、第一比较部76和第二比较部78中的第二比较部78即可。

(4)控制部72当自行车10的驱动力R比规定值RX小时，基于第一传感器52的输出和第二传感器60的输出判定第一传感器52和第二传感器60是否以同一旋转体为检测对象。当驱动力R小时，相对于曲柄22的旋转速度的减速的程度，前轮16或后轮18的旋转速度的减速的程度容易小。因此，即使变速比为“1”的情况下，第一传感器52和第二传感器60以不同的旋转体为检测对象时，差△F也容易在第一规定的范围△FX之外。而且即使变速比为“1”的情况下，第一传感器52和第二传感器60以不同的旋转体为检测对象时，差值△D也容易在第二规定的范围△DX之外。因此，判定第一传感器52和第二传感器60是否以同一旋转体为检测对象的准确性提高。

(5)控制部基于第一传感器52和第二传感器60以同一旋转体为检测对象的判定禁止助力马达42的驱动时，当第一传感器52的输出的相位与第二传感器60的输出的相位的差为第三规定的范围△FY以内的次数达到第四规定值以上时，许可助力马达的驱动。

(第二实施方式)

参照图10和图11说明第二实施方式的控制装置70。第二实施方式的控制装置70取代第一实施方式的图4的第一比较处理，执行图10所示的第一比较处理。第二实施方式的控制装置70取代第一实施方式的图5的助力马达42的驱动禁止处理，执行图11所示的助力马达42的驱动禁止处理。另外，关于与第一实施方式共通的结构使用与第一实施方式相同的附图标记，其说明省略。

如图10所示，第二实施方式的第一比较处理中，取代第一实施方式的第一比较处理的步骤S23～S25，执行步骤S61～S63。

控制部72在步骤S22中驱动力R不到规定值RX时，进入步骤S61，继续第一比较处理。在步骤S61中，控制部72的第一比较部76判定曲柄22的正转方向的旋转速度CN是否变为规定值CNX以下。具体地，控制部72基于第二传感器60的输出判定第二旋转速度VB是否从比“0”大的值变为规定的旋转速度VBX以下。规定的旋转速度VBX例如选为3rpm～10rpm的范围的值。规定的旋转速度VBX例如也可以选为0rpm。规定的旋转速度VBX为0rpm的情况下，规定值CNX为0。在步骤S61中，控制部72的第一比较部76可以判定曲柄22是否已经停止。当曲柄22的正转方向的旋转速度CN变为规定值CNX以下，则控制部72在步骤S62中将第三计数值NC计数+1，进入步骤S26。另一方面，控制部72当在步骤S61中曲柄22的正转方向的旋转速度CN超过规定值CNX时，在步骤S63中将第三计数值NC计数清零，进入步骤S26。

如图11所示，在第二实施方式的助力马达42的驱动禁止处理中，取代第一实施方式的助力马达42的驱动禁止处理的步骤S32，执行步骤S64。

控制部72在步骤S31中判定第一计数值NA是否为第一值NAX以上。控制部72当第一计数值NA不到第一值NAX时，终止本处理。另一方面，控制部72当第一计数值NA为第一值NAX以上时，在步骤S64中判定第三计数值NC是否为第三值NCX以上。控制部72当第三计数值NC不到第三值NCX时，终止本处理。另一方面，控制部72当第三计数值NC为第三值NCX以上时，在步骤S33中禁止助力马达42的驱动，终止本处理。

控制部72基于该判定结果执行助力马达42的驱动禁止处理。第二实施方式的控制装置70除了第一实施方式的(1)、(2)、(4)和(5)的效果外还具有以下效果。

(6)当曲柄22的旋转速度CN变为规定值CNX以下时，曲柄22的旋转停止的可能性增加，即使曲柄22的旋转和前轮16或后轮18的旋转曾同步旋转，当曲柄22的旋转停止时，曲柄22的旋转与前轮16或后轮18的旋转的同步偏离的可能性增加。将发生了这样的状况的次数也考虑到判定中，从而判定第一传感器52和第二传感器60是否以同一旋转体为检测对象的准确性提高。

(第三实施方式)

参照图12和图13说明第三实施方式的助力装置40。另外，与第一实施方式共通的结构使用与第一实施方式相同的附图标记，其说明省略。

如图12所示，助力装置40省略了第二检测装置46。控制部72使用输出与输入曲柄22的人力驱动力对应的信号的转矩传感器48的输出来检测曲柄22的旋转速度。即、在第三实施方式中，转矩传感器48是第二传感器。

第二比较部78比较第一传感器52输出的信号的周期和第二传感器60输出的信号的周期。具体地，第二比较部78基于从第一传感器52输出第一信号S1的时刻时的第二传感器60的输出值计算曲柄22旋转一周的周期。曲柄22处于上止点和下止点时转矩τ最小，曲柄22处于上止点与下止点的中间位置时转矩τ最大。因此，观察第二传感器60的输出值，则能够计算曲柄22的旋转周期。但是由于曲柄22旋转一周时与左右的曲柄臂34各自对应的信号从第二传感器60输出，所以曲柄22旋转一周时的转矩τ的波形具有两个峰值。控制部72可以以具有两个峰值的波形作为一套(set)进行处理。控制部72基于转矩τ的波形推定曲柄22旋转一周的周期TC。

第二比较部78例如设曲柄22在上止点和下止点时的转矩传感器48的输出值为0，曲柄22在上止点和下止点之间的转矩传感器48的最大输出值为100，以百分比(％)计算第一信号S1被输出的时刻时的转矩传感器48的输出值(以下称作“输出值的比率PX”)。第二比较部78判定前次和本次的转矩传感器48的输出值的比率PX的差△F是否为第一规定的范围△FX以内。通过求算转矩传感器48的输出值的比率PX，从而即使人力驱动力发生了变化，也能够求得曲柄22的旋转周期。转矩传感器48的输出值的比率PX由于与曲柄旋转角度CA对应，所以可以将转矩传感器的输出值的比率变换为曲柄旋转角度CA。

第二比较部78可以基于前次和本次的转矩传感器48的输出值的比率PX相等的时刻来计算第二传感器60所输出的信号的周期。这种情况下，以前次和本次的转矩传感器48的输出值的比率PX相等的时刻为曲柄22旋转一周的周期，判定第一传感器52所输出的信号的周期与第二传感器60所输出的信号的周期的差△F是否为第一规定的范围△FX以内。

第一比较部76计算将基于从第一传感器52输出的第一信号S1计算的旋转体的第一旋转速度VA微分所得的第一速度变化DA和将从转矩传感器48的输出波形计算的曲柄22的旋转速度微分所得的第二速度变化DB。

参照图13，说明助力马达42的驱动禁止处理的执行样式的一例。

时刻t31表示自行车10处于减速中且驱动力R变为不到规定值RX的时刻。这时，控制部72比较本次第一信号S1被检测到时的转矩传感器48的输出值的比率PX和前次第一信号S1被检测到时(图13中的时刻t30)的转矩传感器48的输出值的比率PX。控制部72基于差△F为第一规定的范围△FX以内的判定，将第一计数值NA计数+1。

另外，控制部72比较第一速度变化DA和第二速度变化DB的差值△D。控制部72基于第一速度变化DA与第二速度变化DB的差值△D为第二规定的范围△DX以内，将第二计数值NB计数+1。

时刻t32表示第一信号S1再次被检测到的时刻。这时，控制部72比较本次第一信号S1被检测到时的转矩传感器48的输出值的比率PX和前次第一信号S1被检测到时(图13中的时刻t31)的转矩传感器的输出值的比率PX。控制部72基于差△F为第一规定的范围△FX以内的判定，将第一计数值NA计数+1。

另外，控制部72比较第一速度变化DA和第二速度变化DB的差值△D。控制部72基于第一速度变化DA和第二速度变化DB的差值△D为第二规定的范围△DX以内，将第二计数值NB计数+1。

时刻t33表示从时刻t12经过规定的期间，第一信号S1再次被检测到的时刻。这时，控制部72比较本次第一信号S1被检测到时的转矩传感器48的输出值的比率PX和前次第一信号S1被检测到时的转矩传感器48的输出值的比率PX。控制部72基于差△F为第一规定的范围△FX以内的判定，将第一计数值NA计数+1。

另外，控制部72比较第一速度变化DA和第二速度变化DB的差值△D。控制部72基于第一速度变化DA和第二速度变化DB的差值△D为第二规定的范围△DX以内，将第二计数值NB计数+1。结果，第一计数值NA为第一值NAX以上，且第二计数值NB为第二值NBX以上。控制部72设定助力马达42的驱动的禁止。另外，助力装置40中，能够省略第一和第二实施方式中所示的第二传感器60的结构。

(第四实施方式)

参照图14和图15说明第四实施方式的控制装置70。第四实施方式的控制装置70取代第一实施方式的图4的第一比较处理，执行图14所示的第一比较处理。第四实施方式的控制装置70取代第一实施方式的图5的助力马达42的驱动禁止处理，执行图15所示的助力马达42的驱动禁止处理。另外，与第一实施方式共通的结构使用与第一实施方式相同的附图标记，其说明省略。

参照图14说明由控制部72执行的第一比较处理。另外，本处理在控制装置70被接入电源时或选择了能够驱动助力马达42的动作模式时开始。本处理一旦终止后，直到对控制装置70的电源供给停止或直到不驱动助力马达42的动作模式被选择，再次从步骤S81开始每规定周期反复进行。

控制部72在步骤S81中判定曲柄22的正转方向的旋转速度CN是否从超过规定值CNX的值变为规定值CNX以下。具体地，控制部72基于第二传感器60的输出判定第二旋转速度VB是否从比规定的旋转速度VBX大的值变为规定的旋转速度VBX以下。规定的旋转速度VBX例如选为3rpm～10rpm的范围的值。控制部72当判定曲柄22的正转方向的旋转速度CN没用从超过规定值CNX的值变为规定值CNX以下时，终止本处理。控制部72当判定曲柄22的正转方向的旋转速度CN从超过规定值CNX的值变为规定值CNX以下时，进入步骤S26。控制部72当曲柄22的正转方向的旋转速度CN为规定值CNX以上时、即曲柄22的正转方向的旋转速度CN维持超过规定值CNX的值时，反复进行步骤S81，在曲柄22的正转方向的旋转速度CN到达规定值CNX以下之前不进入步骤S26。

在步骤S26中，控制部72当差△F为第一规定的范围△FX以内时，在步骤S27中将第一计数值NA计数+1，进入步骤S82。控制部72当在步骤S26中差△F不是第一规定的范围△FX以内时，在步骤S28中，将第一计数值NA计数清零，进入步骤S82。

在步骤S82中，控制部72判定第一计数值NA是否为第一值NAX以上。控制部72当第一计数值NA不到第一值NAX时进入步骤S83。

控制部72在步骤S83中判定曲柄22的正转方向的旋转速度CN是否为规定值CNX以下。控制部72当在步骤S83中曲柄22的正转方向的旋转速度CN为规定值CNX以下时，进入步骤S26。控制部72当在步骤S83中曲柄22的正转方向的旋转速度CN不是规定值CNX以下时，进入步骤S85。第一值NAX是预先设定的，但是也可以是能够变更的。例如可以通过在控制部72上连接外部的计算机，从而变更存储在存储部74的第一值NAX。控制部72可以当在步骤S83中曲柄22的正转方向的旋转速度CN不是规定值CNX以下时终止处理。

控制部72当在步骤S82中第一计数值NA为第一值NAX以上时进入步骤S84，将第五计数值NE计数+1，并在步骤S85中将第一计数值NA计数清零终止本处理。

参照图15，说明助力马达42的驱动禁止处理。另外，本处理在控制装置70被接入电源时或选择了能够驱动助力马达42的动作模式时开始。本处理一旦终止后，直到对控制装置70的电源供给停止或直到不驱动助力马达42的动作模式被选择，再次从步骤S86开始每规定周期反复进行。

控制部72在步骤S86中判定第五计数值NE是否为第五值NEX以上。控制部72当第五计数值NE不到第五值NEX时终止本处理。另一方面，控制部72当第五计数值NE为第五值NEX以上时，在步骤S33中禁止助力马达42的驱动，终止本处理。第五值NEX是预先设定的，但是也可以是能够变更的。例如可以通过在控制部72上连接外部的计算机，从而变更存储在存储部74的第五值NEX。另外，第五值NEX能够设定为“1”以上的值。第五计数值NE在曲柄22从旋转状态变到停止状态的一连串过程中，当第一计数值NA变为第一值NAX以上时仅计数+1一次。通过将第五计数值NE的规定次数设为2以上，从而能够更准确地判定第一传感器52和第二传感器60是否以同一旋转体为检测对象。

(变形例)

本助力装置能够取得的具体实施方式不限于上述各实施方式所例示的方式。本助力装置能够取得与上述各助力装置不同的各种方式。以下所示的上述各实施方式的变形例是本助力装置能够取得的各种方式的一例。

·在第一实施方式的第一比较处理中如图16所示也能够省略步骤S26～S28的处理。这种情况下，助力马达42的驱动禁止处理如图17所示省略步骤S31。即、控制部72当第一旋转速度VA减小时的第一速度变化DA与第二旋转速度VB减小时的第二速度变化DB的差值△D为第二规定的范围△DX以内的次数变为第二值NBX以上时，判定第一传感器52和第二传感器以同一旋转体为检测对象。控制部72当差值△D为第二规定的范围△DX以内的次数变为第二值NBX以上时，禁止助力马达42的驱动。

·在第一实施方式的第一比较处理中如图18所示也能够省略步骤S23～S25的处理。这种情况下，助力马达42的驱动禁止处理如图9所示省略步骤S32。即、控制部72当相位的差△F为第一规定的范围△FX以内的次数达到第一值NAX以上时，判定第一传感器52和第二传感器以同一旋转体为检测对象。控制部72当相位的差△F为第一规定的范围△FX以内的次数变为第一值NAX以上时，禁止助力马达42的驱动。

·图18所示的第一比较处理中也能够追加以下的处理。如图20所示，当在步骤S21中驱动力R为规定值RX以上时，进入步骤S71，判定自行车10的变速比是否为“1”。控制部72当变速比为“1”时，不进入步骤S26而终止本处理。另一方面，控制部72当变速比为“1”之外时，进入步骤S26，判定相位的差△F是否为第一规定的范围△FX以内。在该变形例中，具备电动变速器的自行车10中，控制部72通过存储对变速器的促动器的控制信号从而能够判定变速比。另外，设置检测变速器的变速状态的传感器，能够基于该传感器的输出来判定变速比。

·在图18所示的变形例的步骤S71中也能够判定自行车10的变速比是否是整数倍。控制部72当变速比是整数倍时，不进入步骤S26而终止本处理。另一方面，控制部72当变速比是整数倍之外时，进入步骤S26，判定相位的差△F是否为第一规定的范围△FX以内。

·第一实施方式的第一比较处理的步骤S26的判定处理也能够如以下所示变更。即、基于第一传感器52输出的信号的周期与第二传感器60输出的信号的周期的差来判定第一传感器52和第二传感器60是否以同一旋转体为检测对象。具体地，控制部72计算图8所示的本次从第一传感器52输出第一信号S1的时刻到前次输出的时刻的期间作为第一传感器52的周期TB。接着，控制部72计算从第一传感器52输出第一信号S1时的曲柄旋转角度CA至前次曲柄旋转角度CA的期间作为第二传感器的周期TA。控制部72比较第二传感器的周期TA和第一传感器的周期TB。控制部72当第二传感器的周期TA与第一传感器的周期TB的差△T为第二规定的范围△TX以内时，在步骤S27中将第二计数值NB计数+1。控制部72当第二传感器的周期TA与第一传感器的周期TB的差△T不是第二规定的范围△TX以内时，在步骤S28中将第二计数值NB计数清零。第二比较部78使用元件54和元件62A所输出的信号比较周期的情况下，在步骤S26中控制部72只要判定从第一传感器52输出第一信号S1的周期与从第二传感器60输出第二信号S2的周期的差是否为规定的范围以内即可。控制部72使用元件54和元件62B输出的信号来比较周期的情况下，只要基于元件62B输出的信号计算曲柄22旋转一周的周期即可。

·在第二实施方式的第一比较处理中如图21所示也能够省略步骤S26～S28的处理。这种情况下，助力马达42的驱动禁止处理能够如图22所示省略步骤S31。当规定值CNX选择0，则控制部72当第二传感器60检测的旋转体的旋转速度变为“0”时第一传感器52检测的旋转体的旋转速度变为“0”的次数达到第三值NCX以上时，判定第一传感器52和第二传感器60以同一旋转体为检测对象。控制部72当第三计数值NC变为第三值NCX以上时，禁止助力马达42的驱动。

·各实施方式的第二传感器60也能够变更为仅具有元件62A和元件62B一者的传感器。

·各实施方式的自行车10中能够搭载可由文字或声音报知的报知部。控制部72当判定第一传感器52和第二传感器60以同一旋转体为检测对象时，由报知部进行报知。

·也能够省略各实施方式的助力马达42的驱动禁止处理。这种情况下，例如也能够在存储部74中存储第一传感器52和第二传感器60以同一旋转体为检测对象的判定结果。

·在第一至第三实施方式的第一比较处理中，也能够省略步骤S21和步骤S22。这种情况下，也省略驱动力运算部84。

·在各实施方式的判定处理中，也能够仅在驱动助力马达42时执行判定处理的各处理。即、当未进行助力马达42的助力时，不执行判定处理。所谓未进行助力马达42的助力时例如是由驾驶员将助力模式设定为关闭时或电池14的电压降低，不能驱动助力马达42时。

·在各实施方式的判定处理中，也能够仅在基于人力驱动力驱动助力马达42时执行判定处理的各处理。即、当未基于人力驱动力进行助力马达42的助力时，不执行判定处理。所谓未基于人力驱动力进行助力马达42的助力时例如是人力驱动力为“0”时或车速V比规定值大从而助力马达42的驱动处于停止时。

·在各实施方式中，能够将第一规定的范围△FX、第二规定的范围△DX以及第三规定的范围△FY的至少一个设为“0”。即、在第一实施方式的第一比较处理的步骤S26中，前次和本次的相位的差△F为“0”时，将第一计数值NA计数+1。另外，在第一实施方式的第一比较处理的步骤S23中，当差值△D为“0”时，将第二计数值NB计数+1。另外，在第一实施方式的第三比较处理的步骤S43中，当前次和本次的相位或周期的差△F为“0”时，将第四计数值ND计数清零。