技术特征：
技术总结
本发明涉及一种三足欠驱动行走器及其控制方法，行走器包括：一内摆腿、一对外摇腿、推杆电机、电机、2个第一T型联轴器及2个第二T型联轴器，内摆腿固定在电机底部；外摇腿的设置有第一固定光轴及第二固定光轴；推杆电机两端对称设置有镜像同步动作的推轴；电机两端对称设置有转动轴；第一T型联轴器的长端部与推杆电机对应的推轴固定连接，横端部与第一固定光轴转动连接；第二T型联轴器的长端部与电机对应的转动轴固定连接，横端部与第二固定光轴转动连接。该三足欠驱动行走器及其控制方法实现了二维欠驱动行走，具有良好平稳性能，能克服脚擦地缺陷，能够充分利用动态行走过程，降低行走器耗能。
技术研发人员：熊诗琪;李鹏;罗会容;吴向成;齐卉
受保护的技术使用者：江汉大学
技术研发日：2018.03.16
技术公布日：2018.08.10