本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人移动底盘结构。
背景技术：
移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作；但是在崎岖的道路上，一般机器人的行走就变得相当困难，例如不规则斜坡、陡坡等。
所以，如何设计一种机器人移动底盘结构，成为我们当前要解决的问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种机器人移动底盘结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人移动底盘结构，包括第一安装板，设置在第一安装板四周的四个主驱动轮，设置在第一安装板下方用于驱动主驱动轮的主驱动模块，套设在主驱动轮上的第一履带，所述主驱动轮的一侧设有后辅助轮和第二履带，所述后辅助轮设在第二履带内，所述第二履带内还设有前辅驱动轮，所述前辅驱动轮和后辅助轮的同侧连接有支架板，两前辅驱动轮之间通过驱动轴连接，所述驱动轴的一侧设有第一连接杆，所述第一连接杆的一端安装有用于驱动驱动轴的辅驱动模块，另一端与第一安装板转动连接，所述辅驱动模块套设在驱动轴上，所述第一连接杆的下方设有第二连接杆，所述第二连接杆的一端与第一连接杆转动连接，另一端与安装在所述第一安装板下方的伸缩气缸的输出端连接。
进一步的，所述后辅助轮与主驱动轮共轴，且可单独转动。
进一步的，所述第一安装板的下方安装有第二安装板，所述伸缩气缸固定安装在所述第二安装板上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该种机器人移动底盘结构采用第一履带和第二履带的设计，方便爬行斜坡、陡坡，通过伸缩气缸来间接带动第一连接杆动作，来调节第一履带的爬行角度。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的局部结构示意图；
图3是本发明的后辅助轮局部结构示意图；
图中：1-第一安装板；2-第一履带；3-第二履带；4-后辅助轮；5-前辅驱动轮；6-支架板；7-驱动轴；8-辅驱动模块；9-第一连接杆；10-第二连接杆；11-气缸；12-驱动轮；13-主驱动模块14-第二安装板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“端部”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置/开设有”、“连接”、等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种机器人移动底盘结构，包括第一安装板1，设置在第一安装板1四周的四个主驱动轮12，设置在第一安装板1下方用于驱动主驱动轮12的主驱动模块13，套设在主驱动轮12上的第一履带2，所述主驱动轮12的一侧设有后辅助轮4和第二履带3，所述后辅助轮4设在第二履带3内，所述第二履带3内还设有前辅驱动轮5，所述前辅驱动轮5和后辅助轮4的同侧连接有支架板6，两前辅驱动轮5之间通过驱动轴7连接，所述驱动轴7的一侧设有第一连接杆9，所述第一连接杆9的一端安装有用于驱动驱动轴7的辅驱动模块8，另一端与第一安装板1转动连接，所述辅驱动模块8套设在驱动轴7上，所述第一连接杆9的下方设有第二连接杆10，所述第二连接杆10的一端与第一连接杆9转动连接，另一端与安装在所述第一安装板1下方的伸缩气缸11的输出端连接，所述第一安装板1的下方安装有第二安装板14，所述伸缩气缸11固定安装在所述第二安装板14上。
更具体而言，所述后辅助轮4与主驱动轮12共轴，且可单独转动，通过后辅助轮4的单独转动，通过伸缩气缸11控制第二连接杆10的伸缩，从而调节第一连接杆9的位置，进而调节第二履带3的倾斜角度，适应大多数不同的斜坡和不规则陡坡，进一步的提高机器人的行走移动能力。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。