一种AGV牵引小车的制作方法

本发明涉及物流技术领域，特别是涉及一种agv牵引小车。

背景技术：

无人搬运车(automatedguidedvehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

agv以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，agv的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

现有的agv小车多采用舵轮作为驱动轮和导向轮，由于舵轮机构具有自锁功能，因此，在舵轮机构发生故障导致舵轮无法运转后，人工反而难以推动agv小车，只能依靠抬升并调走，不利于agv小车的维护。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种在发生故障后便于移动的agv牵引小车。

本发明所采取的技术方案是：

一种agv牵引小车，包括车体及设置在车体下部的若干车轮及用于导向和驱动的舵轮机构，舵轮机构包括舵轮座及设置在舵轮座上的舵轮，舵轮座的上方为连接平台，连接平台通过转轴与车体铰接，车体上还设有可伸缩的提升杆，提升杆的一端与连接平台的铰接。

进一步作为本发明技术方案的改进，舵轮机构包括舵轮座、安装在舵轮座下部的舵轮和舵轮驱动装置，舵轮座上设有舵轮支架，舵轮支架的一端与舵轮座转动连接，另一端与连接舵轮，舵轮座的上部设有用于控制舵轮支架转动的齿轮结构，舵轮座上还设有驱动齿轮结构的转动驱动装置。

进一步作为本发明技术方案的改进，车体上设有一安装平台，安装平台位于舵轮机构的上方，安装平台上设有通孔，提升杆的一端与连接平台铰接，提升杆的另一端由下至上贯穿通孔并通过螺纹连接一调节螺母。

进一步作为本发明技术方案的改进，车轮包括若干安装在车体前部的万向轮和若干安装在车体后部的定向轮。

进一步作为本发明技术方案的改进，万向轮共有两个，分别设于车体前部的两侧，各万向轮中均设有弹簧结构。

进一步作为本发明技术方案的改进，车体的前端设有若干障碍触碰传感器和保护结构，障碍触碰传感器设置于保护结构之中。

进一步作为本发明技术方案的改进，保护结构包括由车体向外伸出的弹性橡胶，弹性橡胶包覆在各障碍触碰传感器外。

进一步作为本发明技术方案的改进，车体中还设置有控制系统，控制系统与舵轮驱动装置、转动驱动装置和障碍触碰传感器均电连接。

本发明的有益效果：此agv牵引小车，舵轮机构通过转轴与车体铰接，当舵轮发生故障无法转动时，可通过调节提升杆进而调节舵轮的高度，提升舵轮使其不接触地面，从而规避了舵轮与地面的摩擦，工作人员即可轻松推动车体，使其在车轮引导下，离开工作区域，提高了对故障的诊断和维护的效率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1是本发明实施例的底部机构示意图；

图2是本发明实施例的主视图；

图3是本发明实施例的舵轮机构的结构示意图。

具体实施方式

参照图1～图3，本发明为一种agv牵引小车，包括车体1及设置在车体1下部的若干车轮及用于导向和驱动的舵轮机构2，舵轮机构2包括舵轮座3及设置在舵轮座3上的舵轮，舵轮座3的上方为连接平台4，连接平台4通过转轴5与车体1铰接，车体1上还设有可伸缩的提升杆6，提升杆6的一端与连接平台4的铰接。

此agv牵引小车，舵轮机构2通过转轴5与车体1铰接，当舵轮发生故障无法转动时，可通过调节提升杆6进而调节舵轮的高度，提升舵轮使其不接触地面，从而规避了舵轮与地面的摩擦，工作人员即可轻松推动车体1，使其在车轮引导下，离开工作区域，提高了对故障的诊断和维护的效率。

作为本发明优选的实施方式，舵轮机构2包括舵轮座3、安装在舵轮座3下部的舵轮和舵轮驱动装置7，舵轮座3上设有舵轮支架31，舵轮支架31的一端与舵轮座3转动连接，另一端与连接舵轮，舵轮座3的上部设有用于控制舵轮支架31转动的齿轮结构32，舵轮座3上还设有驱动齿轮结构32的转动驱动装置13。转动驱动装置13驱动齿轮结构32转动从而带动舵轮支架31转动，实现对舵轮的转角的控制。舵轮驱动装置和转动驱动装置13均为电机，舵轮的一侧还设有控制其刹车的刹车结构。

作为本发明优选的实施方式，车体1上设有一安装平台11，安装平台11位于舵轮机构2的上方，安装平台11上设有通孔，提升杆6的一端与连接平台4铰接，提升杆6的另一端由下至上贯穿通孔并通过螺纹连接一调节螺母8，可通过调节调节螺母8改变提升杆6的高度，从而实现对舵轮机构2的高度调节。

作为本发明优选的实施方式，车轮包括若干安装在车体1前部的万向轮9和若干安装在车体1后部的定向轮10。

作为本发明优选的实施方式，万向轮9共有两个，分别设于车体1前部的两侧，各万向轮9中均设有弹簧结构，弹簧结构起到减震的作用，使得在不平坦的通道上舵轮也能顺利与地面接触从而实现驱动和转向。

作为本发明优选的实施方式，车体1的前端设有若干障碍触碰传感器和保护结构12，障碍触碰传感器设置于保护结构12之中。

作为本发明优选的实施方式，保护结构12包括由车体1向外伸出的弹性橡胶，弹性橡胶包覆在各障碍触碰传感器外。

在障碍触碰传感器触碰到障碍物时，会触动车体1内部的控制系统自动报警和停机，避免车体1因障碍物损坏。而弹性橡胶能很好地保护障碍触碰传感器，避免其因外力损坏。

作为本发明优选的实施方式，车体1中还设置有控制系统，控制系统与舵轮驱动装置7、转动驱动装置13和障碍触碰传感器均电连接。

本发明通过设置了提升杆6作为舵轮的高度控制机构，实现了对舵轮高度的调控，能将舵轮调节至适合其工作环境的高度。当舵轮故障无法转动时，还能使其脱离地面，避免舵轮摩擦阻碍车体1推移。

当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种AGV牵引小车，包括车体及设置在车体下部的若干车轮及用于导向和驱动的舵轮机构，舵轮机构包括舵轮座及设置在舵轮座上的舵轮，舵轮座的上方为连接平台，连接平台通过转轴与车体铰接，车体上还设有可伸缩的提升杆，提升杆的一端与连接平台的铰接，此AGV牵引小车，舵轮机构通过转轴与车体铰接，当舵轮发生故障无法转动时，可通过调节提升杆进而调节舵轮的高度，提升舵轮使其不接触地面，从而规避了舵轮与地面的摩擦，工作人员即可轻松推动车体，使其在车轮引导下，离开工作区域，提高了对故障的诊断和维护的效率，此发明用于物流技术领域。

技术研发人员：颜炳姜;林一松;王敏
受保护的技术使用者：深圳市科益展自动化有限公司;汇专科技集团股份有限公司
技术研发日：2018.08.08
技术公布日：2019.01.11