一种遥控履带底盘及其控制方法与流程

本发明涉及农业机械领域的农用遥控履带底盘，更具体地说是一种一种农用遥控履带底盘及其控制方法。

背景技术：

目前我国用于果园作业机械种类很多，各具特点的果园作业机械也可以实现不同要求下的作业。但是在河北西部山区的果树和南方山地柑橘等种植区中，地面不平、地形崎岖、坡度陡峭，使用手扶式或者驾驶式的喷药机、割草机、施肥机进行作业时的难度很大，当坡度较大时甚至容易出现翻车现象，危害操作者的人身安全。

另外在果树种植中，果树种植间距较小，高度较低，容易出现连枝的现象，因此在使用上述的两种作业方式进行作业时，通过性能会受到了限制，从而降低了作业效率和质量。

技术实现要素：

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有技术中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明其中一个目的是提供一种能够适应复杂的工作环境，提高作业效率，能够解决山地果园作业困难的问题的遥控履带底盘。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种遥控履带底盘，包括，支撑组件，包括底盘横架和底盘纵架，所述底盘横架置于所述底盘纵架之间，连接两侧的所述底盘纵架；驱动组件，包括第一动力件和第二动力件，所述第一动力件包括第一驱动电机和第一驱动轮，所述第二动力件包括第二驱动电机和第二驱动轮；其中，所述底盘纵架分居在所述底盘横架的两侧，包括左履带机架和右履带机架，所述左履带机架与所述第一驱动轮固定连接，所述右履带机架与所述第二驱动轮固定连接；其中，所述第一驱动轮外层面套设有第一履带，所述第二驱动轮外层面套设有第二履带。

作为本发明所述遥控履带底盘的一种优选方案，其中：所述支撑组件还包括第一张紧轮和第二张紧轮，其中，所述第一张紧轮与所述左履带机架的一端相连接，所述第二张紧轮与所述左履带机架的另一端相连接。

作为本发明所述遥控履带底盘的一种优选方案，其中：所述支撑组件还包括第三张紧轮和第四张紧轮，其中，所述第三张紧轮与所述右履带机架的一端相连接，所述第四张紧轮与所述右履带机架的另一端相连接。

作为本发明所述遥控履带底盘的一种优选方案，其中：所述支撑组件还包括第一履带调节器和第二履带调节器，所述第一履带调节器与所述第一张紧轮相连接，其包括第一螺纹杆、第一弹簧和第一定位块，所述第一定位块与所述左履带机架相固定连接，所述第一螺纹杆穿过所述第一定位块，通过第一螺栓固定，所述第一弹簧套设于所述第一螺纹杆的外侧，通过旋转所述第一螺栓调节所述第一螺纹杆穿过所述第一定位块的距离，调节所述第一张紧轮的位置，调整所述第一履带的长度；所述第二履带调节器与所述第三张紧轮相连接，其包括第二螺纹杆、第二弹簧和第二定位块，所述第二定位块与所述右履带机架相固定连接，所述第二螺纹杆穿过所述第二定位块，通过第二螺栓固定，所述第二弹簧套设于所述第二螺纹杆的外侧，通过旋转所述第二螺栓调节所述第二螺纹杆穿过所述第二定位块的距离，调节所述第三张紧轮的位置，调整所述第二履带的长度。

作为本发明所述遥控履带底盘的一种优选方案，其中：还包括控制组件，所述控制组件包括电气调控件和信号接收件，所述控制器包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器调控所述第一驱动电机，所述第二控制器调控所述第二驱动电机。

作为本发明所述遥控履带底盘的一种优选方案，其中：所述驱动组件还包括供电件，所述供电件为所述第一驱动电机、第二驱动电机和所述控制组件提供电力。

作为本发明所述遥控履带底盘的一种优选方案，其中：所述驱动组件还包括发动机，所述发动机设于所述支撑组件的顶部，包括发动机输出轴和发动机油门。

作为本发明所述遥控履带底盘的一种优选方案，其中：所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均采用正反转同速的直流无刷电机。

作为本发明所述遥控履带底盘的一种优选方案，其中：所述控制组件为手持式遥控。

本发明的另一个目的是提供了一种遥控履带底盘的控制方法。

一种遥控履带底盘的控制方法，包括所述的遥控履带底盘，所述手持式遥控，通过控制所述油门摇杆和方向摇杆的模拟量输出，间接控制底盘纵架的前进、后退、左转和右转；其中，所述油门摇杆和方向摇杆输出的脉宽值为1000μs-2000μs；其中，油门摇杆在1500μs时为静止状态，在1500μs-2000μs时为前进状态，在1000μs-1500μs时为后退状态；其中，方向摇杆在1500μs时为静止/直行状态，在1500μs-2000μs时为左转状态，在1000μs-1500μs时为右转状态；所述电气调控件通过处理将实现da转换，输出对应电压值；其中，在所述油门摇杆处于前进状态或是后退状态即输出1500μs-2000μs或1000μs-1500μs时，拨动方向油门第一驱动电机和第二驱动电机差速转动，此时进行差速转向；在油门摇杆处于中间位置即输出1500μs时，拨动方向油门第一驱动电机和第二驱动电机会反向同速转动，此时进行原地转向；其中，由于第一驱动电机和第二驱动电机放置位置相反，所以两侧电机在正常状态下转速相反，第一驱动电机为正转，第二驱动电机为反转；其中，发动机点火、熄火为数字量输出控制，所述发动机油门大小通过模拟量输出调节。

本发明的有益效果：本发明提供的遥控履带底盘，操作简单，自动化程度高，是一种适应性强，应用范围广的履带底盘，对现代化果园特别是山区果园种植区的发展的意义重大。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明提供的一种实施例中遥控履带底盘的整体结构的俯视示意图；

图2为本发明提供的一种实施例中遥控履带底盘的整体结构的左视示意图；

图3为本发明提供的一种实施例中遥控履带底盘的整体结构的右视示意图；

图4为本发明提供的一种实施例中遥控履带底盘的所述控制组件的整体结构的右视示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

本发明的核心在于提供了一种农用遥控履带底盘，其操作简单，自动化程度高，在果园中有效遥控距离500米以上且抗外界信号干扰，通过性强，续航时间长，发动机动力大，可以带喷药机、割草机、开沟机等负载作业，是一种适应性强，应用范围广的履带底盘。下面将结合本发明的附图和具体实施方式对本发明作出清楚完整地表述。

参照图1～图3，为本发明遥控履带底盘提供的第一个实施例，其主体包括支撑组件100和驱动组件200。

具体的，支撑组件100包括底盘横架101和底盘纵架102，底盘横架101置于底盘纵架102之间，连接两侧的底盘纵架102。

驱动组件200包括第一动力件201和第二动力件202，第一动力件201包括第一驱动电机201a和第一驱动轮201b，第二动力件202包括第二驱动电机202a和第二驱动轮202b。

其中，底盘纵架102分居在底盘横架101的两侧，包括左履带机架102a和右履带机架102b，左履带机架102a与第一驱动轮201b固定连接，右履带机架102b与第二驱动轮202b固定连接，通过第一驱动轮201b带动左履带机架102a转动，通过第二驱动轮202b带动右履带机架102b转动，从而使得履带底盘整体可以移动。

其中，第一驱动轮201b外层面套设有第一履带203a，第二驱动轮202b外层面套设有第二履带203b。第一驱动电机201a驱动第一驱动轮201b旋转，带动第一履带203a传动，第二驱动电机202a驱动第二驱动轮202b旋转，带动第二履带203b传动。第一履带203a和第二履带203b的传动，使得装置整体往前、往后移动。

需要说明的是，支撑组件100还包括第一张紧轮103、第二张紧轮104，第一张紧轮103与左履带机架102a的一端相连接，第二张紧轮104与左履带机架102a的另一端相连接。通过第一张紧轮103和第二张紧轮104间接使得左履带机架102a伸长或者收缩，从而可以张紧左履带机架102a外侧的第一履带203，防止第一履带203a的松弛。

较佳的，支撑组件100还包括第三张紧轮105和第四张紧轮106，第三张紧轮105与右履带机架102b的一端相连接，第四张紧轮106与右履带机架102b的另一端相连接。通过第三张紧轮105和第四张紧轮106间接使得右履带机架102b伸长或者收缩，从而可以张紧右履带机架102b外侧的第二履带203b，防止第二履带203b的松弛。

参照图1～图3，本发明遥控履带底盘提供的第二个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是：该实施例中，支撑组件100还包括第一履带调节器107和第二履带调节器108。

具体的，第一履带调节器107与第一张紧轮103相连接，第一履带调节器107包括第一螺纹杆107a、第一弹簧107b和第一定位块107c，第一定位块107c与左履带机架102a相固定连接，第一螺纹杆107a穿过第一定位块107c，通过第一螺栓107d固定，第一弹簧107b套设于第一螺纹杆107a的外侧，通过旋转第一螺栓107d调节第一螺纹杆107a穿过第一定位块107c的距离，调节第一张紧轮103的位置，调整第一履带203a的长度。

第二履带调节器108与第三张紧轮105相连接，其包括第二螺纹杆108a、第二弹簧108b和第二定位块108c，第二定位块108c与右履带机架102b相固定连接，第二螺纹杆108a穿过第二定位块108c，通过第二螺栓108d固定，第二弹簧108b套设于第二螺纹杆108a的外侧，通过旋转第二螺栓108d调节第二螺纹杆108a穿过第二定位块108c的距离，调节第三张紧轮105的位置，调整第二履带203b的长度。

参照图1～图4，本发明遥控履带底盘提供的第三个实施例，该实施例不同于第二个实施例的是：该实施例中，遥控履带底盘还包括控制组件300，控制组件300包括电气调控件301和信号接收件302，电气调控件301包括第一控制器301a和第二控制器301b，第一控制器301a调控第一驱动电机201a，第二控制器301b调控第二驱动电机202a。

具体的，主体包括支撑组件100、驱动组件200和控制组件300。

支撑组件100包括底盘横架101和底盘纵架102，底盘横架101置于底盘纵架102之间，连接两侧的底盘纵架102。

驱动组件200包括第一动力件201和第二动力件202，第一动力件201包括第一驱动电机201a和第一驱动轮201b，第二动力件202包括第二驱动电机202a和第二驱动轮202b。

其中，底盘纵架102分居在底盘横架101的两侧，包括左履带机架102a和右履带机架102b，左履带机架102a与第一驱动轮201b固定连接，右履带机架102b与第二驱动轮202b固定连接，通过第一驱动轮201b带动左履带机架102a转动，通过第二驱动轮202b带动右履带机架102b转动，从而使得履带底盘整体可以移动。

其中，第一驱动轮201b外层面套设有第一履带203a，第二驱动轮202b外层面套设有第二履带203b。第一驱动电机201a驱动第一驱动轮201b旋转，带动第一履带203a传动，第二驱动电机202a驱动第二驱动轮202b旋转，带动第二履带203b传动。第一履带203a和第二履带203b的传动，使得装置整体往前、往后移动。

需要说明的是，支撑组件100还包括第一张紧轮103、第二张紧轮104、第三张紧轮105和第四张紧轮106，第一张紧轮103与左履带机架102a的一端相连接，第二张紧轮104与左履带机架102a的另一端相连接。通过第一张紧轮103和第二张紧轮104间接使得左履带机架102a伸长或者收缩，从而可以张紧左履带机架102a外侧的第一履带203，防止第一履带203a的松弛。第三张紧轮105与右履带机架102b的一端相连接，第四张紧轮106与右履带机架102b的另一端相连接。通过第三张紧轮105和第四张紧轮106间接使得右履带机架102b伸长或者收缩，从而可以张紧右履带机架102b外侧的第二履带203b，防止第二履带203b的松弛。

支撑组件100还包括第一履带调节器107和第二履带调节器108。第一履带调节器107与第一张紧轮103相连接，第一履带调节器107包括第一螺纹杆107a、第一弹簧107b和第一定位块107c，第一定位块107c与左履带机架102a相固定连接，第一螺纹杆107a穿过第一定位块107c，通过第一螺栓107d固定，第一弹簧107b套设于第一螺纹杆107a的外侧，通过旋转第一螺栓107d调节第一螺纹杆107a穿过第一定位块107c的距离，调节第一张紧轮103的位置，调整第一履带203a的长度。

第二履带调节器108与第三张紧轮105相连接，其包括第二螺纹杆108a、第二弹簧108b和第二定位块108c，第二定位块108c与右履带机架102b相固定连接，第二螺纹杆108a穿过第二定位块108c，通过第二螺栓108d固定，第二弹簧108b套设于第二螺纹杆108a的外侧，通过旋转第二螺栓108d调节第二螺纹杆108a穿过第二定位块108c的距离，调节第三张紧轮105的位置，调整第二履带203b的长度。

较佳的，在左履带机架102a和右履带机架102b上均设有类似于滚轮一样的部件，该部件与左履带机架102a和右履带机架102b外侧的第一履带203a和第二履带203b两者的内侧相配合，且滚轮转动向前行进时，第一履带203a和第二履带203b也因此实现传动，所以第一履带203a和第二履带203b便会往前移动。

控制组件300，控制组件300包括电气调控件301和信号接收件302，电气调控件301包括第一控制器301a和第二控制器301b，第一控制器301a调控第一驱动电机201a，第二控制器301b调控第二驱动电机202a。

较佳的，驱动组件200还包括供电件204，供电件204为第一驱动电机201a、第二驱动电机202a和控制组件300提供电力。

驱动组件200还包括发动机205，发动机205设于支撑组件100的顶部，包括发动机输出轴205a和发动机油门205b。

较佳的，第一驱动电机201a和第二驱动电机202a均采用正反转同速的直流无刷电机。

优选的，控制组件300为手持式遥控，遥控可以控制底盘纵架102的前进、后退、左转、右转，发动机205点火和熄火，以及调节发动机油门205b大小的作用。同时，遥控输出通道均留有备用，除了2路数字量通道和1路模拟量通道外，留有负载数字量通道4路、模拟通道2路用于拓展设备。

较佳的，遥控优选为pwm控制方式，其信号传输频率为2.4ghz，该频段信号可以有效的防止常用信号的干扰，并且传输速率快、距离远，可以在500米的距离内有效控制遥控履带式割草机的上述工作。

参照图1～图4，本发明遥控履带底盘的控制方法，包括遥控履带底盘，通过手持式遥控，控制油门摇杆和方向摇杆的模拟量输出，间接控制底盘纵架102的前进、后退、左转、右转的功能。

手持式遥控包括无线电发射机、接收机和执行机构三个部分。发射机主要包括编码电路和发射电路。编码电路由操纵器(手持式遥控上的操纵开关或电位器等)控制，操纵者通过操纵器；使编码电路产生所需要的控制指令。这些控制指令是具有某些特征的、相互间易于区分的电信号，例如：用频率为270hz的正弦信号作为控制左转的指令，用频率为350hz的正弦信号作为控制右转的指令，即不同频率的正弦信号代表不同的控制指令。除了可利用频率特征外，还可用正弦信号的幅度及相位特征、脉冲信号的幅度、宽度及相位特征以及码组特征等表示各种指令。

编码电路产生的指令信号都是频率较低的电信号，无法直接传送到遥控目标上去，还要将指令信号送到发射电路，使它载在高频信号(载波)上，才能由发射天线发送出去。就如同用火车、飞机等运载工具运送货物一样，指令信号相当于货物，载波相当于运载工具。我们把指令信号载到载波上去的过程叫调制，调制作用由发射电路的调制器完成。发射电路的主要作用是产生载波，并由调制器将指令信号调制在载波上，经天线将已调载波发送出去。接收机由接收电路及译码电路组成。接收电路又包括高频部分及解调器部分。由接收天线送来的微弱信号经接收机高频部分的选择和放大后，送到解调器。就像火车、飞机等运载工具到站后，把货物卸下来的情况一样，解调器的作用是从载波上“卸”下指令信号。由于“卸”下来的各种指令信号是混杂在一起的、还要送到译码电路译码。译码电路的工作就像把卸下来的货物鉴别分类，再分别送到使用场地一样，它对各种指令信号进行签别，送到相应的执行放大电路。执行放大电路把指令信号放大到具有一定的功率，用以驱动执行机构。执行机构将电能转变为机械动作，例如电机的转动、电磁铁的吸动等，带动被控的调节机构(例如舵面)，从而实现对被控目标的控制。

优选的，油门摇杆和方向摇杆输出的脉宽值为1000μs-2000μs。其中，油门摇杆在1500μs时为静止状态，在1500μs-2000μs时为前进状态，在1000μs-1500μs时为后退状态；方向摇杆在1500μs时为静止/直行状态，在1500μs-2000μs时为左转状态，在1000μs-1500μs时为右转状态；电气调控件301通过处理将实现da转换，输出对应电压值。

其中，在所述油门摇杆处于前进状态或是后退状态即输出1500μs-2000μs或1000μs-1500μs时，拨动方向油门第一驱动电机201a和第二驱动电机202a差速转动，此时进行差速转向；在油门摇杆处于中间位置即输出1500μs时，拨动方向油门第一驱动电机201a和第二驱动电机202a会反向同速转动，此时进行原地转向。

由于第一驱动电机201a和第二驱动电机202a放置位置相反，所以两侧电机在正常状态下转速相反，第一驱动电机201a为正转，第二驱动电机202a为反转。

应当说明的是，发动机205点火、熄火为数字量输出控制，所述发动机油门205b大小通过模拟量输出调节。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。