搬运装置及其使用方法与流程

本发明涉及材料搬运技术领域，具体为搬运装置及其使用方法。

背景技术：

目前大多数的搬运装置及其使用方法，在面对复杂的地形时难以跨越，面对狭小的地段会有难以转向的缺陷，在面对楼梯时基本无法提供解决方案，因此需要提供一种面对复杂地形特别是楼梯，依旧能提供良好运输功能的搬运装置及其使用方法。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供搬运装置及其使用方法，用于克服现有技术中的上述缺陷。

根据本发明的实施例的搬运装置及其使用方法，其使用一种履带搬运装置，包括整体外壳，所述整体外壳内设有左驱动装置、右驱动装置、避震装置、轮装置以及履带装置，所述左驱动装置位于所述整体外壳左右内壁之间的驱动外壳，所述驱动外壳后侧内设有动力腔，所述动力腔前侧设有变向腔，所述变向腔左前侧设有动力传递腔，所述动力传递腔右侧设有动力接收腔，所述动力接收腔右侧设有后退驱动腔，所述后退驱动腔与所述变向腔之间的壳体内转动配合安装后退驱动轴，所述后退驱动轴的前侧端面固定安装后退驱动轮，所述后退驱动轴的后侧端面固定安装后退接收轮，所述后退驱动腔与所述动力接收腔之间的壳体内转动配合安装后退传递轴，所述后退传递轴的右侧端面固定安装接收驱动轮，所述接收驱动轮与所述后退驱动轮啮合，所述后退传递轴的左侧端面固定安装传递驱动轮，所述动力接收腔与所述动力传递腔之间的壳体内转动配合安装动力传递轴，所述动力传递轴的右侧端面固定安装动力接收轮，所述动力接收轮与所述传递驱动轮啮合，所述动力传递轴左侧端面固定安装动力输出轮，所述动力输出轮的左侧端面固定安装动力输出轴，所述动力接收腔与所述变向腔之间的壳体内转动配合安装前进驱动轴，所述前进驱动轴的前侧端面固定安装前进输出轮，所述前进输出轮与所述动力接收轮啮合，所述前进驱动轴的后侧端面固定安装前进接收轮，所述动力腔的右侧端面内固定安装转换电机，所述转换电机向左的输出轴的左侧端面固定连接转换螺纹轴，所述转换螺纹轴向左延伸与所述动力腔左侧内壁壁转动配合，所述动力腔内滑动配合安装动力转换块，所述动力转换块内设有贯穿所述动力转换块左右两侧端面的转换螺纹腔，所述转换螺纹腔与所述转换螺纹轴螺纹配合，所述动力转换块的前侧内壁内固定安装驱动动力电机，所述驱动动力电机向前的输出轴前端面固定安装驱动动力轮，所述驱动动力轮可与所述前进接收轮以及所述后退接收轮啮合，所述左驱动装置安装于驱动外壳后侧与所述右驱动装置呈中心对称。

进一步的技术方案，所述轮装置包括位于所述整体外壳内的右轮底座，所述右轮底座与左轮底座左右对称，所述右轮底座与所述左轮底座之间转动配合安装抬升轴，所述抬升轴端面固定安装抬升轮，所述右轮底座与所述右轮底座之间转动配合安装前导轴，所述前导轴固定安装前导轮，所述右轮底座与所述左轮底座之间转动配合安装后导杆，所述后导杆上转动配合安装后导轮，所述后导杆端面固定安装外导板，左右所述外导板相对的一侧转动配合安装外导轮，左右所述外导轮相对的一侧转动配合安装内导板，左右所述内导板左侧固定安装在所述后导杆上，所述右轮底座内转动配合安装四根间隔相同的四根动力轴，所述右轮底座之间转动配合安装四根间隔相同的右主动轴，所述左轮底座之间转动配合安装四根间隔相同的，所述右轮底座之间的所述右主动轴右侧端面固定安装右主动外轮，所述右轮底座之间的所述右主动轴左侧端面固定安装右主动内轮，所述左轮底座之间的所述左主动轴右侧端面固定安装左主动外轮，所述左轮底座之间的所述左主动轴左侧端面固定安装左主动内轮，所述右主动内轮左侧端面固定安装右动力传递轴，所述左主动外轮右侧端面固定安装左动力传递轴，所述右轮底座左侧设有一开口向左的空腔右空腔，所述右空腔内设有右直杆，所述右直杆与所述右动力传递轴之间转动配合，所述左轮底座右侧设有一开口向右的空腔左空腔，所述左空腔内设有左直杆，所述左直杆与所述左动力传递轴之间转动配合，所述动力输出轴与右直杆转动配合，所述动力输出轴与左直杆转动配合。

进一步的技术方案，所述避震装置包括转动配合安装在左右所述内导板之间的后避震输入端头，所述后避震输入端头与所述后导杆转动配合，左右所述后避震输入端头外侧固定安装后避震输入杆，左右所述后避震输入杆前端固定安装后避震连接端头，左右所述后避震连接端头铰接配合安装后避震转换头和避震输出杆，所述后避震输出杆铰链配合连接置物盘后端口，所述置物盘后端口上方固定安装置物盘，所述后避震转换头前侧端面固定安装后避震转换杆，所述后避震转换杆前侧端面固定安装后避震转换圈，所述后避震转换杆处滑动配合安装避震转换筒，所述避震转换筒内设有避震转换腔，所述后避震转换圈与所述避震转换腔内壁之间滑动配合，所述避震转换腔内滑动配合安装前避震转换圈，所述前避震转换圈与所述后避震转换圈之间固定安装安装避震弹簧，所述前避震转换圈前侧端面固定配合安装前避震转换杆，所述前避震转换杆与所述避震转换筒滑动配合，左右所述前避震转换杆相对的前侧固定安装前避震转换头，所述前避震转换头铰接配合安装前避震输出杆，所述前避震转换杆铰接配合安装前避震连接端头和前避震输入杆，所述前避震输入杆前侧固定安装前避震输入端头，所述前避震输入端头与所述前导轴转动配合，所述置物盘底部端面固定安装置物盘前端口，所述置物盘前端口与所述前避震输出杆铰接配合，所述抬升轴中间转动配合安装前抬升端头，所述前抬升端头顶部端面固定安装抬升杆抬升杆，所述抬升杆抬升杆顶部端面固定安装抬升气缸，所述抬升气缸顶部端面固定安装后抬升端头，所述后抬升端头与所述置物盘前端口铰接配合。

进一步的技术方案，所述履带装置包括安装在所述右轮底座外侧的履带，所述履带由二十四节相同的履带相互配合组成，所述履带内设有单节履带外壳，所述单节履带外壳内设有万能板腔，所述万能板腔前侧设有控板腔，所述控板腔左右内壁之间固定安装控板块轴，所述控板块轴转动配合安装控板块，所述控板块后侧固定安装强力磁铁，所述控板腔后侧内壁固定安装电磁铁，所述万能板腔左右内壁之间固定安装万能板轴，所述万能板腔内滑动配合安装万能板，所述万能板内设有制动腔，所述制动腔内壁内连通设有制动限位腔，所述制动限位腔滑动配合安装制动块，所述制动限位腔底壁与制动块之间固定安装制动弹簧，所述万能板轴上固定安装限位弹簧。

该方法为：使用的时候，启动转换电机带动转换螺纹轴，将动力转换块推向工作位置，此时驱动动力轮与前进接收轮或者后退接收轮啮合，前进接收轮通过前进驱动轴带动前进输出轮,前进输出轮与动力传递轴啮合转动，后退接收轮通过后退驱动轴带动后退驱动轮,后退驱动轮与接收驱动轮啮合，接收驱动轮带动后退传递轴,后退传递轴带动传递驱动轮，通过传递驱动轮带动动力接收轮反向旋转可以实现倒退，动力接收轮的转动将带动动力传递轴，通过动力传递轴带动动力输出轮,动力输出轮转动带动动力输出轴圆周转动，通过动力输出轴的运动带动联动杆，通过联动杆带动四个主动轮的转动实现运动，由于左右驱动各自独立且设有前进和后退档，从而可以实现例如前进、后退、转弯、原地掉头、打转、漂移等多种操作，若是遇到震动冲撞等，避震弹簧两侧的轴通过铰接配合连接后避震输入杆、后避震输出杆、前避震输入杆、前避震输出杆，后避震输入杆连接后导杆、前避震输入杆连接前导轴，从而吸收底盘冲击，后避震输出杆铰接置物盘后端口、前避震输出杆铰接置物盘前端口，置物盘后端口和置物盘前端口固定连接置物盘，从而减少置物盘的晃动，实现稳固效果，如果面对低矮的障碍物，可以通过抬升气缸驱动抬升杆抬升杆，使抬升轴抬升，从而具备一定程度的越野能力，上下楼梯时电磁铁启动，通过斥力推动强力磁铁从而打开控板块释放万能板，万能板通过限位弹簧的推动和制动块的限制可以保持在垂直履带平面的位置，万能板若遇到背面推动将会复位，万能板若遇到正面推动将因为单节履带外壳的设置以及制动块,制动限位腔的限制最多被推至四十五度夹角，由于楼梯一般水平面和垂直面几乎相等，通过这个特殊履带将可以实现平缓的爬楼梯功能，甚至可以在楼梯上前进或者倒退。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中a方向的剖视结构示意图；

图3是图1中b方向的剖视结构示意图；

图4是图1中c处的放大示意图；

图5是图2中d处的放大示意图。

具体实施方式

下面结合图1-5对本发明进行详细说明。

参照图1-5，根据本发明的实施例的搬运装置及其使用方法，其使用一种履带搬运装置，包括整体外壳100，所述整体外壳100内设有左驱动装置、右驱动装置、避震装置、轮装置以及履带装置，所述左驱动装置位于所述整体外壳100左右内壁之间的驱动外壳152，所述驱动外壳152后侧内设有动力腔154，所述动力腔154前侧设有变向腔159，所述变向腔159左前侧设有动力传递腔164，所述动力传递腔164右侧设有动力接收腔168，所述动力接收腔168右侧设有后退驱动腔172，所述后退驱动腔172与所述变向腔159之间的壳体内转动配合安装后退驱动轴175，所述后退驱动轴175的前侧端面固定安装后退驱动轮174，所述后退驱动轴175的后侧端面固定安装后退接收轮176，所述后退驱动腔172与所述动力接收腔168之间的壳体内转动配合安装后退传递轴171，所述后退传递轴171的右侧端面固定安装接收驱动轮173，所述接收驱动轮173与所述后退驱动轮174啮合，所述后退传递轴171的左侧端面固定安装传递驱动轮169，所述动力接收腔168与所述动力传递腔164之间的壳体内转动配合安装动力传递轴167，所述动力传递轴167的右侧端面固定安装动力接收轮170，所述动力接收轮170与所述传递驱动轮169啮合，所述动力传递轴167左侧端面固定安装动力输出轮162，所述动力输出轮162的左侧端面固定安装动力输出轴163，所述动力接收腔168与所述变向腔159之间的壳体内转动配合安装前进驱动轴161，所述前进驱动轴161的前侧端面固定安装前进输出轮178，所述前进输出轮178与所述动力接收轮170啮合，所述前进驱动轴161的后侧端面固定安装前进接收轮160，所述动力腔154的右侧端面内固定安装转换电机153，所述转换电机153向左的输出轴的左侧端面固定连接转换螺纹轴155，所述转换螺纹轴155向左延伸与所述动力腔154左侧内壁壁转动配合，所述动力腔154内滑动配合安装动力转换块156，所述动力转换块156内设有贯穿所述动力转换块156左右两侧端面的转换螺纹腔180，所述转换螺纹腔180与所述转换螺纹轴155螺纹配合，所述动力转换块156的前侧内壁内固定安装驱动动力电机157，所述驱动动力电机157向前的输出轴前端面固定安装驱动动力轮158，所述驱动动力轮158可与所述前进接收轮160以及所述后退接收轮176啮合，所述左驱动装置安装于驱动外壳152后侧与所述右驱动装置呈中心对称。

有益地或示例性地，所述轮装置包括位于所述整体外壳100内的右轮底座181，所述右轮底座181与左轮底座182左右对称，所述右轮底座181与所述左轮底座182之间转动配合安装抬升轴101，所述抬升轴101端面固定安装抬升轮102，所述右轮底座181与所述右轮底座182之间转动配合安装前导轴104，所述前导轴104固定安装前导轮105，所述右轮底座181与所述左轮底座182之间转动配合安装后导杆110，所述后导杆110上转动配合安装后导轮109，所述后导杆110端面固定安装外导板111，左右所述外导板111相对的一侧转动配合安装外导轮112，左右所述外导轮112相对的一侧转动配合安装内导板113，左右所述内导板113左侧固定安装在所述后导杆110上，所述右轮底座181内转动配合安装四根间隔相同的四根动力轴107，所述右轮底座181之间转动配合安装四根间隔相同的右主动轴107，所述左轮底座182之间转动配合安装四根间隔相同的191，所述右轮底座181之间的所述右主动轴107右侧端面固定安装右主动外轮106，所述右轮底座181之间的所述右主动轴107左侧端面固定安装右主动内轮122，所述左轮底座182之间的所述左主动轴191右侧端面固定安装左主动外轮194，所述左轮底座182之间的所述左主动轴191左侧端面固定安装左主动内轮193，所述右主动内轮122左侧端面固定安装右动力传递轴119，所述左主动外轮194右侧端面固定安装左动力传递轴198，所述右轮底座181左侧设有一开口向左的空腔右空腔223，所述右空腔223内设有右直杆120，所述右直杆120与所述右动力传递轴119之间转动配合，所述左轮底座182右侧设有一开口向右的空腔左空腔222，所述左空腔222内设有左直杆199，所述左直杆199与所述左动力传递轴198之间转动配合，所述动力输出轴163与右直杆120转动配合，所述动力输出轴163与左直杆199转动配合，从而通过动力输出轴163的转动带动左直杆199和右直杆120，来带动左右四个动力轮的转动。

有益地或示例性地，所述避震装置包括转动配合安装在左右所述内导板113之间的后避震输入端头114，所述后避震输入端头114与所述后导杆110转动配合，左右所述后避震输入端头114外侧固定安装后避震输入杆123，左右所述后避震输入杆123前端固定安装后避震连接端头125，左右所述后避震连接端头125铰接配合安装后避震转换头103和避震输出杆124，所述后避震输出杆124铰链配合连接置物盘后端口126，所述置物盘后端口126上方固定安装置物盘127，所述后避震转换头103前侧端面固定安装后避震转换杆128，所述后避震转换杆128前侧端面固定安装后避震转换圈130，所述后避震转换杆128处滑动配合安装避震转换筒129，所述避震转换筒129内设有避震转换腔195，所述后避震转换圈130与所述避震转换腔195内壁之间滑动配合，所述避震转换腔195内滑动配合安装前避震转换圈201，所述前避震转换圈201与所述后避震转换圈130之间固定安装安装避震弹簧131，所述前避震转换圈201前侧端面固定配合安装前避震转换杆202，所述前避震转换杆202与所述避震转换筒129滑动配合，左右所述前避震转换杆202相对的前侧固定安装前避震转换头206，所述前避震转换头206铰接配合安装前避震输出杆205，所述前避震转换杆202铰接配合安装前避震连接端头203和前避震输入杆204，所述前避震输入杆204前侧固定安装前避震输入端头115，所述前避震输入端头115与所述前导轴104转动配合，所述置物盘127底部端面固定安装置物盘前端口132，所述置物盘前端口132与所述前避震输出杆205铰接配合，所述抬升轴101中间转动配合安装前抬升端头136，所述前抬升端头136顶部端面固定安装抬升杆抬升杆135，所述抬升杆抬升杆135顶部端面固定安装抬升气缸134，所述抬升气缸134顶部端面固定安装后抬升端头133，所述后抬升端头133与所述置物盘前端口132铰接配合，从而通过避震弹簧131的伸缩吸收震动能量，减少振幅达到避震作用，同时抬升气缸134可以用来抬起前轮来更好的应对障碍物。

有益地或示例性地，所述履带装置包括安装在所述右轮底座181外侧的履带137，所述履带137由二十四节相同的履带相互配合组成，所述履带137内设有单节履带外壳138，所述单节履带外壳138内设有万能板腔139，所述万能板腔139前侧设有控板腔142，所述控板腔142左右内壁之间固定安装控板块轴145，所述控板块轴145转动配合安装控板块141，所述控板块141后侧固定安装强力磁铁143，所述控板腔142后侧内壁固定安装电磁铁144，所述万能板腔139左右内壁之间固定安装万能板轴147，所述万能板腔139内滑动配合安装万能板140，所述万能板140内设有制动腔148，所述制动腔148内壁内连通设有制动限位腔150，所述制动限位腔150滑动配合安装制动块149，所述制动限位腔150底壁与制动块149之间固定安装制动弹簧188，所述万能板轴147上固定安装限位弹簧146，从而依靠电磁铁144和强力磁铁143的作用打开控板块141，通过限位弹簧146的力量释放万能板140，根据万能板腔139内壁的设置以及制动弹簧188和制动块149的作用将万能板140限制在九十度垂直和一百三十五度的偏转之间，在下楼梯的时候起到防滑和支撑作用，面对一定高度以下的障碍物也能起到良好的效果。

使用的时候，启动转换电机153带动转换螺纹轴155，将动力转换块156推向工作位置，此时驱动动力轮158与前进接收轮160或者后退接收轮176啮合，前进接收轮160通过前进驱动轴161带动前进输出轮178,前进输出轮178与动力传递轴167啮合转动，后退接收轮176通过后退驱动轴175带动后退驱动轮174,后退驱动轮174与接收驱动轮173啮合，接收驱动轮173带动后退传递轴171,后退传递轴171带动传递驱动轮169，通过传递驱动轮169带动动力接收轮170反向旋转可以实现倒退，动力接收轮170的转动将带动动力传递轴167，通过动力传递轴167带动动力输出轮162,动力输出轮162转动带动动力输出轴163圆周转动，通过动力输出轴163的运动带动联动杆120，通过联动杆120带动四个主动轮的转动实现运动，由于左右驱动各自独立且设有前进和后退档，从而可以实现例如前进、后退、转弯、原地掉头、打转、漂移等多种操作，若是遇到震动冲撞等，避震弹簧131两侧的轴通过铰接配合连接后避震输入杆123、后避震输出杆124、前避震输入杆204、前避震输出杆205，后避震输入杆123连接后导杆110、前避震输入杆204连接前导轴104，从而吸收底盘冲击，后避震输出杆124铰接置物盘后端口126、前避震输出杆205铰接置物盘前端口132，置物盘后端口126和置物盘前端口132固定连接置物盘127，从而减少置物盘127的晃动，实现稳固效果，如果面对低矮的障碍物，可以通过抬升气缸134驱动抬升杆抬升杆135，使抬升轴101抬升，从而具备一定程度的越野能力，上下楼梯时电磁铁144启动，通过斥力推动强力磁铁143从而打开控板块141释放万能板140，万能板140通过限位弹簧146的推动和制动块149的限制可以保持在垂直履带平面的位置，万能板140若遇到背面推动将会复位，万能板140若遇到正面推动将因为单节履带外壳138的设置以及制动块149,制动限位腔150的限制最多被推至四十五度夹角，由于楼梯一般水平面和垂直面几乎相等，通过这个特殊履带将可以实现平缓的爬楼梯功能，甚至可以在楼梯上前进或者倒退。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，使用的时候，启动转换电机带动转换螺纹轴，将动力转换块推向工作位置，此时驱动动力轮与前进接收轮或者后退接收轮啮合，前进接收轮通过前进驱动轴带动前进输出轮,前进输出轮与动力传递轴啮合转动，后退接收轮通过后退驱动轴带动后退驱动轮,后退驱动轮与接收驱动轮啮合，接收驱动轮带动后退传递轴,后退传递轴带动传递驱动轮，通过传递驱动轮带动动力接收轮反向旋转可以实现倒退，动力接收轮的转动将带动动力传递轴，通过动力传递轴带动动力输出轮,动力输出轮转动带动动力输出轴圆周转动，通过动力输出轴的运动带动联动杆，通过联动杆带动四个主动轮的转动实现运动，由于左右驱动各自独立且设有前进和后退档，从而可以实现例如前进、后退、转弯、原地掉头、打转、漂移等多种操作，若是遇到震动冲撞等，避震弹簧两侧的轴通过铰接配合连接后避震输入杆、后避震输出杆、前避震输入杆、前避震输出杆，后避震输入杆连接后导杆、前避震输入杆连接前导轴，从而吸收底盘冲击，后避震输出杆铰接置物盘后端口、前避震输出杆铰接置物盘前端口，置物盘后端口和置物盘前端口固定连接置物盘，从而减少置物盘的晃动，实现稳固效果，如果面对低矮的障碍物，可以通过抬升气缸驱动抬升杆抬升杆，使抬升轴抬升，从而具备一定程度的越野能力，上下楼梯时电磁铁启动，通过斥力推动强力磁铁从而打开控板块释放万能板，万能板通过限位弹簧的推动和制动块的限制可以保持在垂直履带平面的位置，万能板若遇到背面推动将会复位，万能板若遇到正面推动将因为单节履带外壳的设置以及制动块,制动限位腔的限制最多被推至四十五度夹角，由于楼梯一般水平面和垂直面几乎相等，通过这个特殊履带将可以实现平缓的爬楼梯功能，甚至可以在楼梯上前进或者倒退，本发明结构简单，操作方便，通过履带内的万能板以及万能板的特殊构造可以在楼梯台阶上运作，左右两侧履带分别由不同的动力机构控制，可以通过各自动力输出的调整进行前进、后退、转弯、原地掉头、打转、漂移等操作，前置的抬升轮以及避震装置可以让装置在凹凸不平的地面依旧保证良好的搬运功能，发明新颖，市场前景好，值得推广。

本领域的技术人员可以明确，在不脱离本发明的总体精神以及构思的情形下，可以做出对于以上实施例的各种变型，其均落入本发明的保护范围之内，本发明的保护方案以本发明所附的权利要求书为准。