本发明属于汽车装配技术领域，更具体的说涉及一种汽车座椅自动安装工艺。
背景技术：
现有技术中，一般是通过人工将座椅搬运车内安装位置进行组装，也有一些借助机械手将座椅搬运到车内然后在进行安装。其中人工搬运安装的费时费力生产效率低，机械手安装的往往安装精确度难以控制，操作不便，影响正常的走线过程。
技术实现要素：
本发明的目的是解决现有技术存在的问题，提供一种自动化程度高，安装方便快捷，准确度高的汽车座椅自动安装工艺。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：所提供的这种汽车座椅自动安装工艺，其特征在于，包括如下过程：机器人的机械手在座椅输送线上抓取要安装的座椅，在预定位置等待；待车辆总装线上的车身到达预定位置后，给机器人一个启动信号，机器人在机器人运行轨道上和车辆总装线同步运动；机器人将座椅放置车身内安装位置，然后机器人抓座椅的机械手释放座椅，并从车身中抽出；完成座椅搬运和安放，机器人和车辆总装线取消同步，机器人回到抓取座椅位置，抓取座椅实现下一循环。
为使上述技术方案更加详尽和具体，本发明还提供以下更进一步的优选技术方案，以获得满意的实用效果：
在车辆总装线两侧设有座椅输送线，在车辆总装线两侧与两侧的座椅输送线之间均设有机器人运行轨道。
所述机器人包括可沿机器人运行轨道运动的工作座，所述工作座上设有连接控制机械手的工作臂。
所述车辆总装线上的车辆信息录入至管理系统网，控制机器人的机器人工作站可通过管理系统网读取座椅安装工位上的车辆信息，机器人工作站配置车型识别系统，并将识别的结果与管理系统网读取车辆信息进行对比，当车型一致时则可进行装配，可起到防错功能。
机器人采用3d初定位视觉系统检测车身来实现对生产线上车身的定位，定位后将车身位置坐标信息传送给机器人。
d视觉系统采用固定安装在机器人抓手上的双目相机。
双目相机识别固定特征标记点的二维图像坐标，同时根据各个摄像头的方位关系以及标记点在车体坐标系下的坐标，计算出当前方位和理论方位之间的矫正矢量，通过该矫正矢量，机器人自行调整运动轨迹。
本发明汽车座椅自动安装工艺与现有技术相比，具有以下优点：本发明这种汽车座椅自动安装工艺，自动化程度高，安装方便快捷，准确度高，具有较好的应用前景。
附图说明
下面对本说明书的附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明座椅自动安装生产线结构示意图；
图中标记为：1、车辆总装线，2、座椅输送线，3、工作臂，4、工作座，5、机器人运行轨道，6、座椅，7、车身。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
本发明汽车座椅自动安装工艺，如图1所示，采用机器人上机械手在座椅输送线2上将座椅6抓住，待车辆总装线1的车身7到达预定位置后，控制系统接收位置信号将该信号输出值机器人工作站，机器人工作站给机器人一个启动信号，控制机器人在机器人运行轨道5上和车辆总装线1同步，保持相对静止；机器人工作站控制机器人将座椅放置车身7内安装位置，然后机器人抓座椅的机械手释放座椅，并从车身中抽出，完成座椅搬运和安放，机器人和车辆总装线取消同步，机器人回到抓取座椅位置，抓取座椅实现下一循环。
本发明中，如图1中所示，在车辆总装线1两侧设有座椅输送线2，在车辆总装线1两侧与两侧的座椅输送线2之间均设有机器人运行轨道5。即本发明方案采用是两套座椅安装机器人布置在车辆总装线1的两侧，同步运行，车辆左右两侧的座椅可同步安装，提高安装效率，在座椅安装工位，车辆总装线对车辆的综合定位精度：x/y/z方向为±10mm，在座椅进行安装的座椅安装工位上，机器人和车身7是同步运动相对静止状态，以便于座椅稳定有效的安装过程，提高安装生产效率。
本发明中，机器人包括可沿机器人运行轨道5运动的工作座4，工作座4上设有连接控制机械手的工作臂3，以保证机器人稳定的运动过程，及稳定的有效的抓放过程。
本发明中，设有管理系统网，管理系统网为终端的控制管理系统，车辆总装线1上的车辆信息录入至管理系统网，机控制机器人的机器人工作站可通过管理系统网读取座椅安装工位上的车辆信息，机器人工作站配置车型识别系统，并将车型识别系统识别的结果与管理系统网读取车辆信息进行对比，当车型一致时则可进行装配，可起到防错功能，提高安装的准确性，避免出错返工，保证正常的安装进度，提高安装合格率。
本实施例中，机器人选用abb公司irb6700-175/3.05机器人来完成，机器人负载175kg，重复定位精度为±0.05mm。机器人的机械手抓具采用通用安装结构，机器人采用六轴法兰连接便于机器人在有限的空间内灵活运动。
本发明中，具体的机器人安装座椅的过程：机器人的机械手在座椅输送线2上抓取要安装的座椅6，在预定位置等待；待车辆总装线上的车身到达预定位置后，给机器人一个启动信号，机器人在机器人运行轨道5上和车辆总装线1同步运动；机器人将座椅6放置车身7内安装位置，然后机器人抓座椅的机械手释放座椅，并从车身中抽出；完成座椅搬运和安放，机器人和车辆总装线1取消同步，机器人沿机器人运行轨道5回到抓取座椅位置，抓取座椅以实现下一循环。
本发明中，机器人采用3d初定位视觉系统检测车身来实现对生产线上车身的定位，定位后将车身位置坐标信息传送给机器人。3d视觉系统采用固定安装在机器人抓手上的双目相机，分别从不同角度“看”车身不同部位，并从这些图像中搜索车身的固定特征标记点，识别固定特征标记点的二维图像坐标，同时根据各个摄像头的方位关系以及标记点在车体坐标系下的坐标，这样在数学上就确定了一个最佳的车身方位，并计算出当前方位和理论方位之间的矫正矢量(x,y,z,rx,ry,rz)，通过该矫正矢量，机器人就能够自行调整运动轨迹。此设计可大大提升安装工艺过程中自动化程度，提高安装效率，保证安装精度。双目相机对车身位置进行定位判断精度可达±2mm，视觉系统测量成功率达到99.9％，该系统不受车身颜色和外界光源影响，连续稳定运行。
本发明汽车座椅自动安装工艺，用机器人搬运安装座椅可以省去二个人体力劳动，降低劳动强度，自动实现系统车型和座椅匹配，自动化程度高，安装方便快捷，准确度高，具有较好的应用前景。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，但是本发明并不受限于上述方式，只要采用本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进或直接应用于其它场合的，均落在本发明的保护范围内。