本实用新型涉及移动机器人领域，尤其涉及一种带开合机构的四向移动机器人。
背景技术：
随着物流中心业务类型的多样化、复杂化，移动机器人作为新的自动化仓储工具逐渐被越来越多的厂家所接受，并逐步广泛应用到物流分拣、物流搬运中去。现有移动机器人在物流分拣中的应用以自动导引车为主，该自动导引车分拣大都采用翻盖式和滚抛式两种，此种方式使得车体占用通道面积大，且效率不高。而且现有移动机器人大多采用万向轮来实现方向的转变，这种结构存在很严重的缺陷，即变换方向时必须多一个转弯的动作，耗时又耗能，要求场地比较大，且转弯的动作也存在安全隐患。
因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现要素：
本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种带开合机构的四向移动机器人。
本实用新型的技术方案如下：本实用新型提供一种带开合机构的四向移动机器人，包括：中空且可上下升降的底盘、设于所述底盘四个角处的导向柱、套在所述导向柱上的中空顶盘、设于所述导向柱顶端的直线轴承、设于所述顶盘对边上的四个第一支柱、由两个所述第一支柱固定在所述顶盘前侧边缘处的两前驱动轮、设于所述底盘对边上的四个第二支柱、由两个所述第二支柱固定在所述底盘右侧边缘处的右驱动轮、设于所述两右驱动轮之间的连杆、由两个所述第一支柱固定在所述顶盘后侧边缘处的两后驱动轮、由两个所述第二支柱固定在所述底盘左侧边缘处的两左驱动轮、设在所述底盘与所述顶盘之间且用于调节底盘与顶盘之间距离的升降机构、安装于所述顶盘上用于驱动所述前驱动轮旋转的两第一减速器、安装于所述底盘上用于驱动所述右驱动轮旋转的第二减速器、以及安装于所述底盘中空位置上的开合机构，所述开合机构包括：两滚筒以及分别设于所述两滚筒上的两投料板，所述投料板在所述滚筒带动下可向下翻转90度。
进一步地，所述升降机构包括：安装于所述顶盘底面上的第三减速器、安装于所述第三减速器输出轴上的第一链轮、固定于所述底盘上的螺母、安装于所述顶盘上且一端与所述螺母啮合的螺杆、以及安装于所述螺杆另一端上的第二链轮，所述第一链轮与第二链轮通过同步带或链条连接，所述第三减速器的输出轴贯穿所述顶盘，所述螺杆贯穿所述顶盘。
进一步地，所述第二减速器的输出轴上安装有第一齿轮，所述连杆上设有对应所述第一齿轮设置的第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合。
进一步地，所述开合机构还包括用于驱动所述滚筒旋转的电源。
进一步地，所述两前驱动轮的距离大于所述底盘的长度。
采用上述方案，本实用新型提供一种带有开合机构的四向移动机器人，升降机构的设计使移动机器人在不需要改变方向的前提下即可实现前行、后退、左行与右行的动作；开合机构的设计能够使移动机器人根据系统控制，让货物通过该开合机构落入目的分拣格口，快速提高分拣效率及分拣效果，节约场地，从而提高了移动机器人的实用性、安全性及高效性等。
附图说明
图1为本实用新型带开合机构的四向移动机器人的立体图。
图2为本实用新型带开合机构的四向移动机器人沿前后方向移动的结构示意图。
图3为本实用新型带开合机构的四向移动机器人沿左右方向移动的结构示意图。
图4为本实用新型带开合机构的四向移动机器人开合机构打开时的正面结构示意图。
图5为本实用新型带开合机构的四向移动机器人开合机构打开时的侧面结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
请参阅图1至图5，本实用新型提供一种带开合机构的四向移动机器人，在不需要改变方向的前提下即可实现前行、后退、左行右行的动作具体，运行速度快，其具体包括：中空且可上下升降的底盘1、设于所述底盘1四个角处的导向柱2、套在所述导向柱2上的中空顶盘3、设于所述导向柱2顶端的直线轴承4、设于所述顶盘3对边上的四个第一支柱5、由两个所述第一支柱5固定在所述顶盘3前侧边缘处的两前驱动轮6、设于所述底盘1对边上的四个第二支柱7、由两个所述第二支柱7固定在所述底盘1右侧边缘处的右驱动轮8、设于所述两右驱动轮8之间的连杆9、由两个所述第一支柱5固定在所述顶盘3后侧边缘处的两后驱动轮10、由两个所述第二支柱7固定在所述底盘1左侧边缘处的两左驱动轮11、设在所述底盘1与所述顶盘3之间且用于调节底盘与顶盘之间距离的升降机构12、安装于所述顶盘3上用于驱动所述前驱动轮6旋转的两第一减速器13、安装于所述底盘1上用于驱动所述右驱动轮8旋转的第二减速器14、以及安装于所述底盘1中空位置上的开合机构15。所述前驱动轮6的正转和反转实现前进和后退功能，所述右驱动轮8的正转和反转实现左行和右行功能，而所述后驱动轮10和所述左驱动轮11为辅助支撑轮，能分别被所述前驱动轮6和所述右驱动轮8拉或推着转动。因此，机器人前进、后退、左行和右行无需进行拐弯，只需采用不同的驱动轮进行驱动即可，机器人的运行速度快，安全系数高，节省场地。
所述开合机构15包括：两滚筒151、用于驱动所述滚筒151旋转的电源(图中未画出)以及分别设于所述两滚筒151上的两投料板152，所述投料板152在所述滚筒151带动下可向下翻转90度。当两投料板152合上时，两者保持在同一水平高度，且两者配合形成一载物平台。当有物品放在所述投料板152形成的载物平台上时，机器人运动至对应的投放格口，之后接通电源驱动所述滚筒151旋转，带动所述投料板152向下翻转90度，物品掉进投放格口。该结构简单，利于减小机器人的体积，同时减小投放所需场地，并且投放效率高。
进一步地，所述第二减速器14的输出轴上安装有第一齿轮16，所述连杆9上设有对应所述第一齿轮16设置的第二齿轮17，所述第一齿轮16与第二齿轮17啮合，所述第二减速器14旋转时，带动所述第一齿轮16旋转，所述第一齿轮16带动所述第二齿轮17旋转，所述连杆9跟着旋转，从而带动所述右驱动轮8转动。
进一步地，所述两前驱动轮6的距离大于所述底盘1的长度，所述底盘1在被提升时，可以收容于所述两前驱动轮6之间。所述升降机构12包括：安装于所述顶盘1底面上的第三减速器121、安装于所述第三减速器121输出轴上的第一链轮122、固定于所述底盘1上的螺母123、安装于所述顶盘3上且一端与所述螺母123啮合的螺杆124、以及安装于所述螺杆124另一端上的第二链轮125，所述第一链轮122与所述第二链轮125通过同步带或链条连接，所述第三减速器121的输出轴贯穿所述顶盘3，所述螺杆124贯穿所述顶盘3。当移动机器人需要前进或后退时，所述第三减速器121转动带动所述螺杆124转动，所述螺杆124旋进所述螺母123中，所述底盘1与所述顶盘3的距离缩小，所述前驱动轮6与所述后驱动轮10着地，所述右驱动轮8与所述左驱动轮11被提起而离地，从而可以实现前进或后退；当移动机器人需要左行或右行时，所述第三减速器121转动带动所述螺杆124转动，所述螺杆124从所述螺母123中旋出，所述底盘1与所述顶盘3的距离扩大，所述前驱动轮6与所述后驱动轮10被提起而离地，所述右驱动轮8与所述左驱动轮11着地，从而可以实现左行或右行。
综上所述，本实用新型提供一种带有开合机构的四向移动机器人，升降机构的设计使移动机器人在不需要改变方向的前提下即可实现前行、后退、左行与右行的动作；开合机构的设计能够使移动机器人根据系统控制，让货物通过该开合机构落入目的分拣格口，快速提高分拣效率及分拣效果，节约场地，从而提高了移动机器人的实用性、安全性及高效性等。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。