本实用新型涉及AGV，尤其涉及一种具有自动夹紧牵引机构的AGV。
背景技术：
AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车)在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景，通常以蓄电池为动力，装有非接触导引装置，在计算机控制和导引装置辅助下，能准确到达目的地，已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一。常用的AGV采用顶升式牵引棒，小车需要钻到料架底部，牵引棒升起后再拖动料架移动。因此，有必要对这种AGV进行结构优化，以克服上述缺陷。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种具有自动夹紧牵引机构的AGV，以便于自动夹紧料架。
本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：
具有自动夹紧牵引机构的AGV，包括AGV本体，AGV本体包括车架，车架中安装有驱动机构、导航系统以及控制系统，AGV本体上安装有夹紧机构，其中：
夹紧机构包括支撑组件、驱动组件与执行组件，支撑组件装配于AGV本体上，驱动组件与执行组件装配于支撑组件上，驱动组件与执行组件衔接，执行组件中具有可夹住料架的夹持结构，由驱动组件带动执行组件运行，使执行组件夹住料架。
具体地：
支撑组件包括架体，架体与AGV本体的车架固定连接，架体上具有撑板，驱动组件与执行组件安装于撑板上；
驱动组件包括驱动电机，驱动电机固定于撑板背面，驱动电机的动力输出轴贯穿撑板，并向撑板正面伸出，其末端固定有齿轮；
执行组件包括至少一对夹爪，各夹爪分别固定于立板上，夹爪末端固定有挡块，立板固定于滑块上，撑板上具有导轨，滑块安装于导轨上，各滑块上固定有齿条，齿条分列于齿轮两侧，并与齿轮相啮合，齿条与立板连接固定，由齿轮带动齿条移动，使夹爪沿导轨开合。
进一步，驱动电机为伺服电机或步进电机。
在本实用新型的一个实施例中，架体的横截面为三角形。
另外，架体上还设有光电开关，光电开关通过线路与控制系统及驱动电机连通，由光电开关将夹爪的位置信号传递至控制系统。
本实用新型的优点在于：
1.该AGV配备了夹紧机构，可以直接夹紧料架侧部而移动，不用钻入料架底部，可降低料架高度，增加运输的稳定性，通过AGV后部的行程开关与控制系统可以取不同位置的料架，可以实现AGV自动取放物料的功能；
2.通过伺服电机、齿轮、齿条、光电开关等元件可以精确控制夹爪的位置；
3.通过齿轮与双齿条啮合配合，可减少电机数量，精简机构，降低生产成本；
3.通过光电开关的位置调节，可以调整夹爪的开合程度，适应不同的载具；
4.通过行程开关、光电开关、控制系统、伺服电机等形成闭环系统，可以准确的进行料架搬运和信息反馈。
附图说明
图1是本实用新型提出的具有自动夹紧牵引机构的AGV的结构示意图；
图2是夹紧机构的结构示意图；
图3是夹紧机构的侧视图。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本实用新型。
如图1～图3所示，本实用新型提出的具有自动夹紧牵引机构的AGV包括AGV本体1，AGV本体包括车架，车架中安装有驱动机构、导航系统以及控制系统，AGV本体上安装有夹紧机构2，夹紧机构包括支撑组件、驱动组件与执行组件，支撑组件装配于AGV本体上，驱动组件与执行组件装配于支撑组件上，驱动组件与执行组件衔接，执行组件中具有可夹住料架的夹持结构，由驱动组件带动执行组件运行，使执行组件夹住料架。支撑组件包括架体3，架体与AGV本体的车架固定连接，架体上具有撑板4，驱动组件与执行组件安装于撑板上；驱动组件包括驱动电机5，驱动电机固定于撑板背面，驱动电机的动力输出轴贯穿撑板，并向撑板正面伸出，其末端固定有齿轮6；执行组件包括至少一对夹爪7，各夹爪分别固定于立板8上，夹爪末端固定有挡块9，立板固定于滑块10上，撑板上具有导轨11，滑块安装于导轨上，各滑块上固定有齿条12，齿条分列于齿轮两侧，并与齿轮相啮合，齿条与立板连接固定，由齿轮带动齿条移动，使夹爪沿导轨开合。驱动电机为伺服电机或步进电机。在本实施例中，架体的横截面为三角形。架体上还设有光电开关13，光电开关通过线路与控制系统及驱动电机连通，由光电开关将夹爪的位置信号传递至控制系统。
以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让本领域的技术人员了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。