一种智能机器狮的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种智能机器狮。

背景技术：

舞狮是一种深受广大人民群众喜爱的中华传统文化艺术，其表演难度大、强度大，一般只在盛大节日等场所才能观看得到，日常生活中并不能时常看到。

目前已有一些舞狮机器，大多为设置在固定底座上的单个机械臂，外部包覆舞狮表演服，只能原地表演，自由度也一般，观赏性不佳。

而现有的四足机器人自由度过低，无法适应舞狮动作繁多灵活的特点，不能直接应用为智能机器狮，而另外一些自由度较高的机器人则结构复杂、制造成本高昂，难以走近寻常百姓家。

技术实现要素：

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自由度高、结构简单可靠、且制造成本低的智能机器狮。

为达到上述目的，本实用新型公开了一种智能机器狮，包括第一前足、第二前足、第一后足、第二后足、连接两个后足的第一身体架、连接两个前足的第二身体架，所述第一身体架与第二身体架结构相同，所述第一前足与所述第一后足结构相同，所述第二前足、后足的结构分别与所述第一前足、后足的结构对称，所述第一、第二身体架对称连接在一起；

所述第一身体架包括底板、固接在所述底板左右两侧的第一、第二足部舵机安装位，所述第一、第二足部舵机安装位结构对称，所述底板前段设置有若干连接孔，所述底板后段设置有头尾舵机安装位；

所述第二身体架上的若干连接孔对应所述第一身体架上的若干连接孔进行连接；

所述第一后足包括第一髋关节舵机、第二髋关节舵机、膝关节舵机、踝关节舵机，所述第一髋关节舵机固定安装在第一足部舵机安装位中，所述第一、第二髋关节舵机的转动端分别连接在第一连接件上，所述第二髋关节舵机和膝关节舵机的固定端分别连接在第二连接件上，所述膝关节舵机的转动端和踝关节舵机的固定端分别连接在第三连接件上，所述踝关节的转动端连接在脚部支撑件上。

优选的，还包括头部舵机和头部支撑件，所述头部舵机的固定端安装在所述第二身体架的头尾舵机安装位中，所述头部舵机的转动端连接着所述头部支撑件。

优选的，所述第一身体架、第二身体架、第一前足、第二前足、第一后足、第二后足、头部支撑件的外部设置有遮罩外壳。

优选的，所述遮罩外壳表面包覆有舞狮装扮。

优选的，所述第一、第二身体架内设置有电池、通信模块、控制电路，所述通信模块连接着所述控制电路，所述控制电路与所述第一、第二髋关节舵机、膝关节舵机、踝关节舵机为电连接。

优选的，所述第一连接件为U形结构，所述第一髋关节舵机的驱动转轴连接在所述U形结构的底面板上，所述第二髋关节舵机的驱动转轴两端分别连接在所述U形结构的两侧板上。

优选的，所述第二连接件包括连接平板和固接在所述连接平板两侧的第一、第二连接侧板，所述第一、第二连接侧板结构对称，所述第一连接侧板上段具有第一安装位，所述第一连接侧板下段具有第二安装位，所述第二髋关节舵机的固定端安装在所述第一安装位中，所述膝关节舵机的固定端安装在所述第二安装位中。

优选的，所述第三连接件为H形结构，所述膝关节的驱动转轴两端分别连接在所述H形结构两侧板的上段，所述踝关节舵机的固定端连接在所述H形结构两侧板的下段，所述H形结构的两侧板通过所述H形结构的中部连接板连接在一起。

优选的，所述脚部支撑件包括支撑底板和固接在所述支撑底板两侧第一、第二支撑侧板，所述踝关节舵机的驱动转轴两端分别连接在所述第一、第二支撑侧板上。

优选的，还包括尾部舵机和尾部支撑件，所述尾部舵机的固定端安装在所述第一身体架的头尾舵机安装位中，所述尾部舵机的转动端连接着所述尾部支撑件。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

自由度更高，通过合理分布舵机，模拟了髋关节、膝关节和踝关节，在活动方向范围上与各关节一致、在活动角度上比正常关节更大，可以很好的模拟舞狮动作；通过小型连接件连接各舵机形成足部，舵机既是支撑结构又是传动结构又是驱动结构，结构更简单可靠，使得足部重量更小、驱动力更大、灵活度更高；身体部分由结构相同的部件对称连接构成，只需研发半个身体与一个足部，即完成了整个身体与四个足部的开发，研发效率高，研发成本低，零部件重复使用率更高，使得采购制造成本、组装成本都更低。

附图说明

图1为本实用新型第一身体架与第一后足配合结构示意图；

图2为本实用新型第一、第二身体支架配合结构示意图；

图3为本实用新型整体结构示意图；

图4为第一后足连接件配合结构示意图；

图中标记：1－第一身体架，2－第二身体架，3a－第一后足，3b－第二后足，3c－第一前足，3d－第二前足，4－头部支撑件，11a－第一足部舵机安装位，11b－第二足部舵机安装位，12－头尾舵机安装位，13－连接孔，14－底板，31－第一髋关节舵机，32－第一连接件，33－第二髋关节舵机，34－第二连接件，35－膝关节舵机，36－第三连接件，37－踝关节舵机，38－脚部支撑件，41－头部舵机，311第一髋关节舵机的驱动转轴，321－U形结构的第一侧板，322－U形结构的第二侧板，323－U形结构的底面板，331－第二髋关节舵机的驱动转轴，341－第二连接件的第一连接侧板，342－第二连接件的第二连接侧板，343－第二连接件的连接平板，351－膝关节舵机的驱动转轴，361－H形结构的第一侧板，362－H形结构的第二侧板，363－H形结构的中部连接板，371－踝关节舵机的驱动转轴，381－脚部支撑件的第一支撑板，382－脚部支撑件的第二支撑板，383－脚部支撑件的支撑底板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合图1－图4的附图对本实用新型作进一步地详细描述。

参照图1所示，包括一种智能机器狮的第一后足3a和第一身体架1；第一身体架1包括底板14，底板14左右两侧分别设置有第一足部舵机安装位11a和第二足部舵机安装位11b，底板14的前段设置有若干连接孔13，底板14的后段设置有头尾舵机安装位12；第一后足包括第一髋关节舵机31、第一连接件32、第二髋关节舵机33、第二连接件34、膝关节舵机35、第三连接件36、踝关节舵机37、脚部支撑件38，第一髋关节舵机31的固定端安装在第一身体架1的第一足部舵机安装位11a中，第一髋关节舵机31的转动端连接在第一连接件32上、使得第一连接件32可绕图中Z轴转动，第二髋关节舵机33的转动端连接在第一连接件32上、使得第二髋关节舵机33可绕图中X轴转动，第二髋关节舵机33的固定端和膝关节舵机35的固定端分别连接在第二连接件34上、使得膝关节舵机35可随第二髋关节舵机33运动，膝关节舵机35的转动端连接在第三连接件36上，使得第三连接件36可绕图中Z轴转动，踝关节舵机37固定端连接在第三连接件36上、使得踝关节舵机37可随第三连接件36运动，踝关节舵机37的转动端连接在脚部支撑件38上、使得脚部支撑件可绕图中Z轴转动。

参照图2所示，结构相同的第一身体架1与第二身体架2通过连接孔13对称连接在一起即构成一种智能机器狮的身体骨架，头部舵机41的固定端安装在第二身体架2上的头尾安装位中，头部舵机41的移动端连接在头部支撑件4上、使得头部支撑件4可绕图中X轴转动；第一身体架1上的头尾舵机安装位12还可安装尾部舵机及尾部连接件、用以模拟动物尾部。

参照图3所示，在图2的基础上，将结构与第一后足3a对称的第二后足3b安装在第一身体架1的第二足部舵机安装位11b中，将结构分别与第一、第二后足3a、3b相同的第一、第二前足3c、3d分别安装在第二身体架2的第一、第二足部安装位中，即构成了本实用新型实施例的智能机器狮的主要机械结构，电池及电路控制板设置在第一、第二身体架12的底板上，在第一、第二身体架1、2的外部、第一、第二前足3c、3d的外部、第一、第二后足3a、3b的外部、头部支撑件4的外部均设置有遮罩外壳，所述遮罩外壳外还包覆有舞狮装扮。

参照图4所示，第一连接件32为U形结构，第一髋关节舵机31的驱动转轴311连接在U形结构的底面板323上，第二髋关节舵机33的驱动转轴331两端分别连接在U形结构的第一、第二侧板321、322上；第二连接件34包括连接平板343和固接在连接平板343两侧的第一、第二连接侧板341、342，第一、第二连接侧板341、342结构对称，第一连接侧板341上段具有第一安装位，第一连接侧板341下段具有第二安装位，第二髋关节舵机33的固定端安装在第一安装位中，膝关节舵机35的固定端安装在第二安装位中；第三连接件36为H形结构，膝关节舵机35的驱动转轴351两端分别连接在H形结构第一、第二侧板361、362的上段，踝关节舵机37的固定端连接在H形结构第一、第二侧板361、362的下段，所述H形结构的第一、第二侧板361、362通过所述H形结构的中部连接板363连接在一起；脚部支撑件38包括支撑底板383和固接在支撑底板两侧第一、第二支撑侧板381、382，踝关节舵机37的驱动转轴371两端分别连接在第一、第二支撑侧板381、382上。

本实用新型舵机通过连接件连接多个舵机，使舵机充当支撑、驱动、传动三大作用，结构简单可靠，更轻盈灵活；通过优化设计，零件重复利用率更高，生产成本更低。

当然上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。