一种可吸附式涂层测量机器人的制作方法

本实用新型涉及涂层与基材之间附着力的检测装置，更具体地说，涉及一种可吸附式涂层测量机器人。

背景技术：

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。

目前，以钢结构为主的岸桥码头上，在钢结构表面都要进行涂层，用于起到防火、防腐等作用，对于钢基材上涂刷合适的涂布率是十分重要的，如果将涂层涂得过薄，就会将漆膜的这种益处降到最低，因为较薄的涂层中包含的抑制生长添加剂不足，而较厚的漆膜不仅能够提供涂料应有的防霉性，而且还有助于防止菌类从基材中获得营养物质，因此，需对涂层的厚度进行测量，使其能够达到标准要求的涂层厚度。现在对涂层厚度进行测量的方法有三种方法：分别为拉开法、划格法、划圈法，这些测量方法都是要通过人工操作才能完成的，对于岸桥码头上大型的钢结构主体来说，工作人员还需配备相关的登高工具进行攀高作业测量，会存在相应的安全隐患。

而永磁吸附爬壁机器人是属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工矿下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接、或打磨等特定作业。目前，永磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到广泛的应用。但是还尚未应用于在检测涂层厚度的方面。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种可吸附式涂层测量机器人，满足对钢结构涂层测厚的需求，减少高空作业风险，检测到人工无法检测到的死角。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种可吸附式涂层测量机器人，包括：机架，设于机架两侧上的磁吸附履带，以及设于机架上表面的检测标记组件和测厚仪安装盒；

所述磁吸附履带，均包括：驱动部件、从动部件、吸附履带和永磁铁，驱动部件连于机架侧部的后端，从动部件连于机架侧部的前端，驱动部件与从动部件之间通过吸附履带传动连接，永磁铁具有数块，均布于吸附履带外表面上；

所述检测标记组件，包括：测量臂和标记臂；

所述测量臂，包括：第一安装板，设于第一安装板上的第一电缸，设于第一电缸顶部的探头安装块，以及设于探头安装块上的测厚探头；

所述标记臂，包括：第二安装板，设于第二安装板上的第二电缸，设于第二电缸顶部的记号笔安装块，以及设于记号笔安装块上的记号笔；

所述机架内部设有PLC、电源和远程控制模块，机架的前端连有传感检测头；

所述测厚仪安装盒内设有测厚仪主机，测厚仪主机与远程控制模块信号数据连接。

所述的传感检测头具有一对，对称设置于机架的前端，且通过支架连接固定于机架前端。

所述的机架的前端还连有把手。

所述的驱动部件，包括：主动带轮、轴承座和步进电机，主动带轮上的轮轴连于轴承座上，轴承座与机架侧部后端相连，步进电机用于驱动主动带轮。

所述的从动部件，包括：同步带轮、安装座和调节螺栓，安装座上开设有调节通孔，同步带轮上的轮轴连于安装座的调节通孔中，调节螺栓设于安装座上，用于调整同步带轮在调节通孔中的固定位置。

所述的测厚仪主机上还连有摄像头。

所述的远程控制模块与外部主机信号数据连接。

在上述的技术方案中，本实用新型所提供的一种可吸附式涂层测量机器人，无需让工作人员攀高作业，从而减少了高空作业风险，再通过磁吸附履带可使测量机器人到达钢结构主体上的任一位置，检测到人工无法到达的死角，操作方便，工作人员只需通过远程遥控就能控制测量机器人在钢结构主体上移动，且测量数据都能发送至主机的显示屏上。同时也弥补了将永磁吸附爬壁机器人应用于检测涂层厚度方面的空白。

附图说明

图1是本实用新型测量机器人的结构示意图；

图2是本实用新型测量机器人中驱动部件的结构示意图；

图3是本实用新型测量机器人中从动部件的结构示意图；

图4是本实用新型测量机器人中测量臂的结构示意图；

图5是本实用新型测量机器人中标记臂的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例进一步说明本实用新型的技术方案。

请结合图1至图5所示，本实用新型所提供的一种可吸附式涂层测量机器人，包括：机架1，设于机架1两侧上的磁吸附履带，以及设于机架1上表面的检测标记组件2和测厚仪安装盒3，磁吸附履带用于测量机器人在钢结构主体上的吸附爬行。

较佳的，所述磁吸附履带，均包括：驱动部件4、从动部件5、吸附履带6和永磁铁7，驱动部件4连于机架1侧部的后端，从动部件5连于机架1侧部的前端，驱动部件4与从动部件5之间通过吸附履带6传动连接，永磁铁7具有数块，均布于吸附履带6外表面上，通过永磁铁7吸附于钢结构主体上，驱动部件4作为测量机器人爬行移动的动力。

较佳的，所述检测标记组件2，包括：测量臂21和标记臂22，测量臂21用于检测涂层厚度，标记臂22用于标记涂层厚度不合格的位置。

较佳的，所述测量臂21，包括：第一安装板211，设于第一安装板211上的第一电缸212，设于第一电缸212顶部的探头安装块213，以及设于探头安装块213上的测厚探头214，通过第一电缸212的伸缩运动，控制测厚探头214检测表面涂层的厚度。

较佳的，所述标记臂22，包括：第二安装板221，设于第二安装板221上的第二电缸222，设于第二电缸222顶部的记号笔安装块223，以及设于记号笔安装块223上的记号笔224，通过第二电缸222的伸缩运动，控制记号笔224在涂层表面标出厚度不合格的记号。

较佳的，所述机架1内部设有PLC、电源和远程控制模块等控制元件，用于控制测量机器人动作，机架1的前端连有一对对称设置的传感检测头8，传感检测头8通过支架9连接固定于机架1前端，用于检测前方路径，防止碰撞或跌落等意外情况。机架1的前端还连有把手10，便于工作人员的提放。

较佳的，所述测厚仪安装盒3内设有测厚仪主机，测厚仪主机与远程控制模块信号数据连接，并再连接摄像头，可将检测数据及影像远程传输至外部主机的显示屏上。

较佳的，所述的驱动部件4，包括：主动带轮41、轴承座42和步进电机43，主动带轮41上的轮轴连于轴承座42上，轴承座42与机架1侧部后端相连，步进电机43用于驱动主动带轮41。机架1两侧的驱动部件4可作为不同步转动，用于控制测量机器人整体转向，步进电机43可精密控制运动距离，用于达到均匀测量的目的，轴承座42可保护步进电机43上的轴减少所受弯曲力。

较佳的，所述的从动部件5，包括：同步带轮51、安装座52和调节螺栓53，安装座52上开设有调节通孔54，同步带轮51上的轮轴55连于安装座52的调节通孔54中，调节螺栓53设于安装座52上，用于调整同步带轮51在调节通孔54中的固定位置，通过控制调节螺栓53可使同步带轮51的中心变化，从而调节吸附履带6的松紧程度。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。