用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘的制作方法

本实用新型涉及AGV技术领域，具体涉及用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘。

背景技术：

目前，(AGVAutomated Guided Vehicle的缩写)，意即自动导引运输车广泛应用于装备制造业，无人搬运等工业领域。牵引式AGV是指AGV车体只承受自重负载，同时通过挂钩、插销机构拖拉物料料车实现料车运输，这类AGV车多用于装配、物流等领域。

在通道狭窄，空间有限的环境下作业，需要AGV转向系统具有全方移动能力，在这种需求下产生了全方位转向结构。例如双舵轮结构，在密集工作区域中可以沿平面上的任意方向移动，而且操控性能灵活，特别适合于窄小空间中的移动作业，提高AGV运输车的工作效率。

但是在现有技术中，小型AGV尤其是窄型磁条式AGV基本设计为差速式AGV或AGC，致使AGV只有直线及转弯功能。主要是因为当AGV小车采用驱动舵轮时，驱动舵轮回转时往往会与底盘的下横档与发生干涉，从而影响驱动舵轮的安装，也就是说底盘因缺乏足够的安装及回转空间无法安装双舵轮系。如要避开下横档与舵轮回转时的干涉，可采取驱动舵轮安装在底盘下方，但是此种做法又会降低车体的高度，保障不了AGV大负载牵引。所以，以上现状导致在现有技术中，AGV小车无法实现横移、原地旋转等功能，无法设计成全向式AGV小车，大大制约了AGV的应用。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供了用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘，其宽度较小，承载重量大，可全向行驶，既能成功避免舵轮回转时与底盘下横档的干涉，又能保障AGV的大负载全向牵引。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘，包括上横档和下横档，上横档和下横档之间通过竖档连接，所述下横档由第一下横档、扁钢和第二下横档构成，所述扁钢位于所述第一下横档和所述第二下横档之间，驱动舵轮与所述扁钢相邻设置。

进一步地，所述扁钢的两端分别安装于所述第一下横档和所述第二下横档的外侧。

进一步地，所述第一下横档与所述扁钢连接的端部通过第二竖档与所述上横档连接，所述第二下横档与所述扁钢连接的端部通过第三竖档与所述上横档连接，所述第二竖档与所述上横档之间设有第一斜撑，所述第三竖档与所述上横档之间设有第二斜撑。

进一步地，所述第一下横档与所述扁钢连接的端部以及第二下横档与扁钢连接的端部，均通过横架与对面的下横档连接，所述横架处设有支架，所述驱动舵轮安装于所述支架与所述扁钢之间。

进一步地，所述驱动舵轮为2个，对角设置于所述底盘内。

进一步地，所述驱动舵轮安装在所述上横档所在平面处。

进一步地，所述底盘的四角设有平板，所述平板处设有万向轮。

进一步地，所述万向轮为4个。

进一步地，所述底盘采用方管拼焊结构。

进一步地，所述驱动舵轮的安装区域采用异形焊接。

本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：

一、下横档采用两端的横档加中间的扁钢焊接形成，将驱动舵轮紧邻扁钢设置，巧妙解决了舵轮回转与底盘的干涉问题；

二、舵轮安装在底盘上横档处，放弃市面上常用的舵轮安装在底盘下方的结构形式，有效降低了车体的高度，使大负载全向牵引AGV的实现提供了基本保障；

三、此全向牵引式AGV底盘可容纳600W双舵轮，具有驱动力强，车体宽度较小，可实现大负载潜伏式牵引，减小行走通道宽度及转弯半径，有效降低自动化改造对通道的宽度要求，对于老旧、设备分布较密集的车间实现自动化物流输送改造提供了有利的技术支持。

附图说明

图1是本实用新型用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘立体结构示意图；

图2是本实用新型用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘侧视图；

图3是本实用新型用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘仰视图；

图4是本实用新型用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘前视图；

图5是全向行驶AGV小车仰视图；

图6是全向行驶AGV小车侧视图。

图中：1-扁钢、2-第一斜撑、3-第二斜撑、4-上横档、5第一下横档、6-第二下横档、7-平板、8-第一竖档、9-第二竖档、10-第三竖档、11-第四竖档、12-横架、13-支架、14-驱动舵轮、15-万向轮。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本实用新型的技术方案作进一步描述说明。

如图1-3所示，用于大负载AGV潜伏式牵引窄型底盘，包括上横档4和下横档，上横档4和下横档之间通过竖档连接，下横档由第一下横档5、扁钢1和第二下横档6构成，扁钢1位于第一下横档5和第二下横档6之间，驱动舵轮14与扁钢1相邻设置。本实施例中，下横档不是采用一个整体，而是被截断分为第一下横档5与第二下横档6，第一下横档5与第二下横档6缺失的中间部分被扁钢1取代，驱动舵轮14紧邻扁钢1内侧设置，可大大增加驱动舵轮的回转空间，避免了现有下横档干涉的问题。

扁钢1的两端分别安装于第一下横档5和第二下横档6的外侧。扁钢1通过焊接的方式固定在第一下横档5和第二下横档6上，且扁钢1本身具备足够的强度与厚度，焊接扁钢1后可加强整体底盘强度，减小了因下横档截断对底盘强度的减弱程度，确保车体的稳定。

第一下横档5与扁钢1连接的端部通过第二竖档9与上横档4连接，第二下横档6与扁钢1连接的端部通过第三竖档10与上横档4连接，第一下横档5的一端设有第一竖档8、另一端设有第二竖档9。第二下横档6的一端设有第四竖档11、另一端设有第三竖档10。

第二竖档9与上横档4之间设有第一斜撑2，第三竖档10与上横档4之间设有第二斜撑3。第一斜撑2与上横档4之间的夹角为30～60°，第二斜撑3与上横档4之间的夹角为30～60°，斜撑通过焊接的方式固定在相应下横档与竖档上，且斜撑具备足够的强度与厚度，加焊斜撑后大大减小了因下横档截断对底盘强度的减弱程度，确保车体的稳定。

第一下横档5与扁钢1连接的端部以及第二下横档6与扁钢1连接的端部，均通过横架12与对面的下横档连接，横架12处设有支架13，驱动舵轮14安装于支架13与扁钢1之间。扁钢1与对面的下横档。

如图4-6所示，驱动舵轮14为2个，对角设置于底盘中间区域内。驱动舵轮上14设有转向电机与驱动电机，转向电机可使驱动舵轮14沿任意方向移动，驱动电机使驱动舵轮14前进或后退。通过驱动舵轮14，实现AGV车体可以任意方向移动，使AGV底盘完成直行、斜行、横移、原地旋转等操作。

驱动舵轮14安装在上横档4所在平面处。取代现有技术中驱动轮安装在底盘最下方的方式，有效降低了AGV车体的总高度，使大负载全向牵引AGV的实现提供了保障。底盘的四角设有平板7，平板7处设有万向轮15。万向轮15为4个。万向轮15通过螺栓固定在平板7上，跟随驱动舵轮14可沿任意方向运动。

底盘采用方管拼焊结构，驱动舵轮14的安装区域采用异形焊接。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，对本领域的普通技术人员而言，依据本实用新型提供的思想，在具体实施方式上会有改变之处，而这些改变也应视为本实用新型的保护范围。