一种适应复杂路况的机器人行走装置的制作方法

本实用新型涉及一种适应复杂路况的机器人行走装置，属于自主移动机器人技术领域。

背景技术：

传统机器人的行走装置多为履带式或者轮式结构，轮式结构的机器人适用于在平坦道路上行走，其爬坡能力和越障能力非常差，而履带式机器人比轮式机构应对复杂路况能力稍微强一些，其爬坡性能上优于轮式装置，但是应对复杂路况例如有大的障碍物时，履带式和轮式结构的行走装置都不能跨越。履带式和轮式适应复杂路况的机器人行走装置，在崎岖不平的路面行驶时，因其行走装置不具备柔性动态调节功能，其稳定性差。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种适应复杂路况的机器人行走装置，包含机器人本体和至少3条机械腿，所述机器人本体上有腿部连接机构，所述机械腿包含第一关节、第二关节和第三关节，各关节之件通过关节连接件可活动连接，所述第三关节与所述机器人本体上的腿部连接机构可活动连接。

在本实用新型的一种实施方式中，所述第二关节、第三关节和腿部连接机构内有用于驱动第一关节、第二关节、第三关节的驱动电机。

在本实用新型的一种实施方式中，其特征在于，所述腿部连接机构内有用于驱动第三关节的驱动电机。

在本实用新型的一种实施方式中，其特征在于，所述第三关节内含有用于驱动第二关节的驱动电机。

在本实用新型的一种实施方式中，其特征在于，所述第二关节内含有用于驱动第一关节的驱动电机。

在本实用新型的一种实施方式中，其特征在于，所述适应复杂路况的机器人行走装置包含6条机械腿。

在本实用新型的一种实施方式中，所述机器人本体内有用于向各驱动电机下达驱动指令的控制模块。

本实用新型有益效果：

1、本实用新型提供的适应复杂路况的机器人行走装置，具有多机械腿多关节机构形式，采用关节结构形式，其具有姿态调节功能，通过控制模块和驱动电机的控制驱动作用，实现行走装置的多机械腿、多关节协同运行，使其复杂路况下的稳定性和越障能力大大提高。

2、本实用新型提供的适应复杂路况的机器人行走装置，采用“抬腿越障”的运动形式，其越障能力显著提高。能够实现复杂路况的行走工作，能够进入狭小的空间采集样品，也可应用于管道作业等。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的结构示意图

图2为本实用新型一种实施方式的主视图

图3为本实用新型一种实施方式的俯视图

图中：1、机器人本体；2、腿部连接机构；3、第三关节；4、第二关节；5、第一关节(图中多条机械腿结构一致，编号相同的部件结构未全部标出)。

具体实施方式

实施例1

一种适应复杂路况的机器人行走装置，包含机器人本体和6条机械腿，所述机器人本体上有腿部连接机构2，所述机械腿包含第一关节5、第二关节4和第三关节3，各关节之件通过关节连接件可活动连接，所述第三关节3与所述机器人本体上的腿部连接机构2可活动连接。

所述第二关节4、第三关节3和腿部连接机构2内有用于驱动第一关节5、第二关节4、第三关节3的驱动电机，所述腿部连接机构2内有用于驱动第三关节3的驱动电机，所述第三关节3内含有用于驱动第二关节4的驱动电机，所述第二关节4内含有用于驱动第一关节5的驱动电机，所述机器人本体内有用于向各驱动电机下达驱动指令的控制模块。(控制模块和驱动电机图中未展出)

所述腿部连接机构2与第三关节3之间的关节连接件为腿部连接机构2上有一竖直转轴，第三关节3上有凸出来的连接部连接在竖直转轴的上下两端，从而第三关节3可围绕竖直转轴左右摆动；所述第一关节5、第二关节4的关节连接件为第二关节的近第一关节端有一横向转轴，第一关节上有凸出来的连接部连接在横向转轴的左右两端，从而第一关节可围绕横向转轴做上下抬腿运动；所述第二关节、第三关节的关节连接件为第三关节的近第二关节端有一横向转轴，第二关节上有凸出来的连接部连接在横向转轴的左右两端，从而第二关节可围绕横向转轴做上下抬腿运动。

虽然本实用新型已以较佳实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可做各种的改动与修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

技术特征：

1.一种适应复杂路况的机器人行走装置，其特征在于，包含机器人本体和至少3条机械腿，所述机器人本体上有腿部连接机构，所述机械腿包含第一关节、第二关节和第三关节，各关节之件通过关节连接件可活动连接，所述第三关节与所述机器人本体上的腿部连接机构可活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种适应复杂路况的机器人行走装置，其特征在于，所述第二关节、第三关节和腿部连接机构内有用于驱动第一关节、第二关节、第三关节的驱动电机。

3.根据权利要求1所述的一种适应复杂路况的机器人行走装置，其特征在于，所述腿部连接机构内有用于驱动第三关节的驱动电机。

4.根据权利要求1所述的一种适应复杂路况的机器人行走装置，其特征在于，所述第三关节内含有用于驱动第二关节的驱动电机。

5.根据权利要求1所述的一种适应复杂路况的机器人行走装置，其特征在于，所述第二关节内含有用于驱动第一关节的驱动电机。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种适应复杂路况的机器人行走装置，其特征在于，所述适应复杂路况的机器人行走装置包含6条机械腿。

7.根据权利要求6所述的一种适应复杂路况的机器人行走装置，其特征在于，所述机器人本体内有用于向各驱动电机下达驱动指令的控制模块。

技术总结
本实用新型公开了一种适应复杂路况的机器人行走装置，属于机器人自主移动技术领域。包含机器人本体和至少3条机械腿，所述机器人本体上有腿部连接机构，所述机械腿包含第一关节、第二关节和第三关节，各关节之件通过关节连接件可活动连接，所述第三关节与所述机器人本体上的腿部连接机构可活动连接。本实用新型提供的适应复杂路况的机器人行走装置，具有多机械腿多关节机构形式，采用关节结构形式，其具有姿态调节功能，通过控制模块和驱动电机的控制驱动作用，实现行走装置的多机械腿、多关节协同运行，使其复杂路况下的稳定性和越障能力大大提高。

技术研发人员：孙炳孝;杨帅;刘坤;李普前;钱军涛
受保护的技术使用者：淮安信息职业技术学院
技术研发日：2018.11.20
技术公布日：2021.01.05