专利名称：一种通过机器人前驱电机单排后置式传动装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及的是弧焊机器人技术领域，具体为机器人前驱电机单排后置式传
动装置。
背景技术：
目前，弧焊机器人系统凭借其高精度的传感技术和优化的机器人系统配置，在汽车、摩托车、工程机械、桥梁、钢结构建筑中得到了广泛的应用。世界各国生产的焊接用机器人基本上都是属于关节式机器人，绝大部分是6轴的；其中1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态不同的要求。焊接机器人各个轴都是做回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮(RV减速器(1-3轴)及谐波减速器轴)驱动。
实用新型内容本实用新型的目的是针对焊接机器人4、5、6轴的传动方式提供机器人前驱电机单排后置式传动装置，将三个伺服电机的位置统一成单排，后置于机器人本体的肘关节上， 达到了传动效率高，传动平稳的效果。本实用新型的技术解决方案机器人前驱电机单排后置式传动装置，主要包括伺服电机、联轴器、中间轴、输出轴，伺服电机I、II、III安装在电机安装板上，电机安装板安装在机器人肘关节上，电机II与输出轴III直接通过膜片联轴器联接；电机III通过联轴器与中间轴相联接，中间轴的另一端安装在过渡安装板上。所述的输出轴III的两端以一对轴承作为支撑安装在传动轴II上；传动轴II的两端同样以一对轴承作为支撑安装在传动轴I上，而传动轴I的一端通过轴承安装在过渡安装板上，另一端与减速机的输入端相连，减速机的输出端与机器人的小臂相连接。本实用新型前驱电机单排后置式传动装置设计科学，结构合理，传动效率高，传动平稳；同时均勻分布了机器人本体的自重载荷，起到了科学合理的配重平衡效果，同时增加了机器人外观的美感。
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型具体结构进行详细说明
图1为本实用新型的结构示意图
具体实施方式
如
图1所示，机器人前驱电机单排后置式传动装置，主要包括伺服电机0、3、4)、 联轴器(6)、中间轴(9)、输出轴(11、12、13)，电机I、111(2,4)传递动力的方式一致，我们以电机111(4)为例详细说明，电机II (3)的传递动力单独细解。伺服电机I、II、III(2、3、 4)安装在电机安装板(5)上，电机安装板(5)安装在机器人肘关节(14)上，电机11(3)与输出轴III (1 直接通过膜片联轴器(6)联接，传递动力至机器人的末端。输出轴III (13)的两端以一对轴承(18)作为支撑安装在传动轴II (1 上；传动轴II (1 的两端同样以一对轴承(17)作为支撑安装在传动轴I(Il)上，而传动轴I(Il)的一端通过轴承(19)安装在过渡安装板(10)上，另一端与减速机(1 的输入端相连，减速机(1 的输出端与机器人的小臂(16)相连接，即为机器人的小臂。电机III (4)通过联轴器(6)与中间轴(9)相联接，中间轴(9)的另一端安装在过渡安装板(10)上，通过同步带传动(7、8)将动力传递到传动轴11(12)上，即机器人的腕部。
权利要求1.机器人前驱电机单排后置式传动装置，主要包括伺服电机、联轴器、中间轴、输出轴， 其特征在于，伺服电机I、II、III安装在电机安装板上，电机安装板安装在机器人肘关节上，电机II与输出轴III直接通过膜片联轴器联接；电机III通过联轴器与中间轴相联接， 中间轴的另一端安装在过渡安装板上。
2.根据权利要求1所述的机器人前驱电机单排后置式传动装置，其特征还在于，输出轴III的两端以一对轴承作为支撑安装在传动轴II上；传动轴II的两端同样以一对轴承作为支撑安装在传动轴I上，而传动轴I的一端通过轴承安装在过渡安装板上，另一端与减速机的输入端相连，减速机的输出端与机器人的小臂相连接。
专利摘要本实用新型涉及的是弧焊机器人技术领域，具体为机器人前驱电机单排后置式传动装置。主要包括伺服电机、联轴器、中间轴、输出轴，伺服电机I、II、III安装在电机安装板上，电机安装板安装在机器人肘关节上，电机II与输出轴III直接通过膜片联轴器联接；电机III通过联轴器与中间轴相联接，中间轴的另一端安装在过渡安装板上。本实用新型前驱电机单排后置式传动装置设计科学，结构合理，传动效率高，传动平稳；同时均匀分布了机器人本体的自重载荷，起到了科学合理的配重平衡效果，同时增加了机器人外观的美感。
文档编号B23K9/32GK201997837SQ201020170639
公开日2011年10月5日 申请日期2010年4月27日 优先权日2010年4月27日
发明者曹洪法, 朱荣, 陈伟章 申请人:宏达博能自动化设备(江苏)有限公司