一种巨型六肢腿履带足极地科考车的制作方法

本发明涉及极地科考作业装备及技术领域，特别是涉及一种巨型六肢腿履带足极地科考车。

背景技术：

极地环境具有低温、强风以及地形复杂的特征，科考作业时具有高成本、高危险性和地域局限性的特点。现有极地科考车辆主要是以科考站为中心的小范围内活动作业，不能实现远距离、大区域极地科考，存在无法跨越冰沟裂缝和在有障碍的地形行进困难的问题，当极地科考车辆陷入冰沟裂缝时难自行翻转出。

技术实现要素：

本发明的目的是针对极地特殊的地理环境，设计一种巨型六肢腿履带足极地科考车，能满足在极地低温、强风以及复杂地形环境的远距离、大区域科考需求，包括整车能够实现跨越冰沟裂缝行驶、非平整的冰雪区域越障以及科考平台升降。

本发明采用下述技术方案：一种巨型六肢腿履带足极地科考车，其特征在于，包括：科考平台、设置于科考平台六个端角位置的六组肢腿部分、设置于六组肢腿部分下方的六组履带足部分。

所述科考平台包括顶盖、底盘、光伏发电装置、科考监测装置、六个动力仓、转向装置，其中：顶盖上方中部设置有科考监测装置，其上方边部设置有平台用风力发电机组，外侧设置有光伏发电装置，顶盖固定于底盘上，底盘六个端角位置设有六个动力仓，动力仓内部设置有转向装置，其外侧设置有活动挡板。

所述六组肢腿部分，结构相同，包括：主行驶装置、辅行驶装置、连接装置，其中：主行驶装置上端与科考平台的转向装置相连，其下端与履带足部分相连，辅行驶装置上端与底盘相连，其下端与主行驶装置相连，连接装置设置于主行驶装置上。

所述六组履带足部分，结构相同，包括：主翻转机构、辅翻转机构、履带足回转装置、履带车、滑板、悬架，其中：主翻转机构位于主行驶装置下端前侧，辅翻转机构位于主行驶装置下端后侧，履带足回转装置设置于履带车中部上方，履带车下方设置有滑板，滑板中部与履带车相连，滑板上设置有悬架，悬架上端与履带车相连，悬架下端与滑板相连。

所述主行驶装置包括：上肢腿、中肢腿、减震装置、下肢腿、风力发电仓、风力发电装置、两个结构相同的上肢腿液压推杆、中肢腿液压推杆，其中：上肢腿的上端与转向装置相连，其下端与中肢腿中部相连；减震装置的一端与中肢腿下端相连，另一端与下肢腿上端相连；下肢腿下端与履带足回转装置相连；下肢腿中部设置有风力发电仓，风力发电仓内设置有风力发电装置；两个上肢腿液压推杆均布在上肢腿左、右两侧，一端与转向装置相连，另一端与上肢腿中部相连；中肢腿液压推杆一端与上肢腿中部相连，另一端与中肢腿上端相连。

所述辅行驶装置包括：均布在主行驶装置左右两侧的两套结构相同的可伸缩辅助杆和辅助杆基座，其中：辅助杆基座的底部固定在相邻两个动力仓之间，辅助杆基座与可伸缩辅助杆一端连接，可伸缩辅助杆的另一端与风力发电仓顶部相连。

所述连接装置包括：可伸缩的锥式连接杆、可伸缩的杆式连接杆，其中：可伸缩的锥式连接杆上端与风力发电仓连接，可伸缩的杆式连接杆上端与风力发电仓连接。

所述主翻转机构包括：两个互相平行且结构相同的主连杆、两个互相平行且结构相同的主摇杆、翻转液压推杆，其中：主连杆的一端与下肢腿下端相连，另一端与主摇杆的上端相连；主摇杆的下端与履带足回转装置相连；翻转液压推杆一端与主摇杆上端相连，另一端与下肢腿中部相连。

所述辅翻转机构包括：两个互相平行且结构相同的辅连杆、两个互相平行且结构相同的辅摇杆，其中：辅连杆的一端与下肢腿下端相连，另一端与辅摇杆的上端相连；辅摇杆的下端与履带足回转装置相连。

本发明的有益效果是：巨型六肢腿履带足极地科考车具有体型巨大的特征，其履带足部分和肢腿部分的配合作业，能够实现极地复杂地形下远距离、大区域行驶和跨越冰沟裂缝；其中：科考平台上设置有科考监测装置能满足长距离极地科考作业；肢腿部分承载能力强，还具有风力发电功能；六组履带足部分承载均匀，有效接触面积大，使整体结构更加稳定，主翻转机构、辅翻转机构和履带足回转装置共同作用，实现履带车翻转出沟壑。

附图说明

图1为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的整体结构示意图；

图2为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的科考平台结构示意图；

图3为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的科考平台底盘内部结构示意图；

图4为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的肢腿部分结构示意图；

图5为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的肢腿部分分解示意图；

图6为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的履带足部分结构示意图；

图7为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的履带足部分分解结构示意图；

图8为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的行驶状态示意图；

图9为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的履带足部分越障缩回状态示意图；

图10为一种巨型六肢腿履带足极地科考车的下降状态示意图。

图中：1-科考平台，2-肢腿部分，3-履带足部分；101-光伏发电装置，102-顶盖、103-科考监测装置、104-平台用风力发电机组、105-活动挡板、106-动力仓、107-底盘、108-内燃机动力装置、109-动力电池组、110-油箱、111-转向装置；201-主行驶装置，202-辅行驶装置、203-连接装置，20101-风力发电装置，20102-风力发电仓，20103-下肢腿，20104-减震装置，20105-中肢腿，20106-中肢腿腿液压推杆，20107-上肢腿，20108、20109-上肢腿液压推杆，20201、20202-可伸缩辅助杆，20203、20204-辅助杆基座，20301-可伸缩的杆式连接杆，20302-可伸缩的锥式连接杆，20303-锁紧销，20304-可锁紧锥孔；301-主翻转机构，302-辅翻转机构，303-履带足回转装置，304-履带车，305-滑板，306-悬架，30101、30104-主连杆，30102、30103-主摇杆，30105-翻转液压推杆，30201、30202-辅连杆，30203、30204-辅摇杆。

具体实施方式

下面对本发明的实施例做详细说明。

如图1所示，本实施例包括：科考平台1、设置于科考平台六个端角位置的六组肢腿部分2、设置于六组肢腿部分2下方的六组履带足部分3，所述六组肢腿部分2结构相同，六组履带足部分3结构相同；优选的，科考平台1采用正六边形结构。

如图2所示，所述科考平台1具体包括：光伏发电装置101、顶盖102、科考监测装置103、平台用风力发电机组104、12个活动挡板105、动力仓106、底盘107，其中，顶盖102上方中部设置有科考监测装置103，其上方边部设置有平台用风力发电机组104，外侧设置有光伏发电装置101，顶盖固定于底盘107上，底盘107六个端角位置对称设有六个相同结构动力仓106，动力仓106内部设置有转向装置103，其左右外侧设置有2个活动挡板105；优选的，顶盖102及底盘107采用正六边形结构。

如图3所示，所述底盘107上的动力仓106间还设置有内燃机动力装置108、动力电池组109、油箱110。

如图4、5所示，所述六组肢腿部分2的结构相同，具体包括：主行驶装置201、辅行驶装置202、连接装置203，其中：主行驶装置201上端与科考平台1的转向装置111相连，其下端与履带足部分3相连，辅行驶装置202上端与底盘107相连，其下端与主行驶装置201相连，连接装置203设置于主行驶装置201上。

所述主行驶装置201具体包括：上肢腿20107、中肢腿20105、减震装置20104、下肢腿20103、风力发电仓20102、风力发电装置20101、两个结构相同的上肢腿液压推杆20108、20109，中肢腿液压推杆20106，其中：上肢腿20107的上端与转向装置111相连，其下端与中肢腿20105中部相连；减震装置20104的一端与中肢腿20105下端相连，另一端与下肢腿20103上端相连；下肢腿20103下端与履带足回转装置303相连；下肢腿20103中部设置有风力发电仓20102，风力发电仓20102内设置有风力发电装置20101；两个上肢腿液压推杆20109均布在上肢腿20107左、右两侧，一端与转向装置111相连，另一端与上肢腿20107中部相连；中肢腿液压推杆20106一端与上肢腿20107中部相连，另一端与中肢腿20105上端相连。

所述辅行驶装置202具体包括：均布在主行驶装置201左右两侧的两套结构相同的可伸缩辅助杆20201、20202和辅助杆基座20203、20204，其中：辅助杆基座20203、20204的底部固定在相邻两个动力仓之间，辅助杆基座20203、20204分别与可伸缩辅助杆20201、20202一端连接，可伸缩辅助杆20201、20202的另一端与风力发电仓20102顶部相连。

所述连接装置203具体包括：可伸缩的锥式连接杆20302、可伸缩的杆式连接杆20301，其中：可伸缩的锥式连接杆20302上端与风力发电仓20102连接，可伸缩的杆式连接杆20301上端与风力发电仓20102连接。

如图6、7所示，所述六组履带足部分，结构相同，包括：主翻转机构301、辅翻转机构302、履带足回转装置303、履带车304、滑板305、悬架306，其中：主翻转机构301位于主行驶装置201下端前侧，辅翻转机构302位于主行驶装置201下端后侧，履带足回转装置303设置于履带车304中部上方，履带车304下方设置有滑板305，滑板305中部与履带车304相连，滑板305上设置有4组悬架306，所述悬架306上端与履带车304相连，下端与滑板305相连。

所述主翻转机构301包括：两个互相平行且结构相同的主连杆30101、30104、两个互相平行且结构相同的主摇杆30102、30103、翻转液压推杆30105，其中：主连杆30101、30104的一端分别与下肢腿20103下端相连，另一端与主摇杆30102、30103的上端相连；主摇杆30102、30103的下端与履带足回转装置303相连；翻转液压推杆30105一端与主摇杆上端相连，另一端与下肢腿20103中部相连。

所述辅翻转机构302包括：两个互相平行且结构相同的辅连杆30201、30202、两个互相平行且结构相同的辅摇杆30203、30204，其中：辅连杆30201、30202的一端与下肢腿20103下端相连，另一端与辅摇杆30203、30204的上端相连；辅摇杆30203、30204的下端与履带足回转装置303相连。

所述巨型六肢腿履带足极地科考车能实现行驶、越障、平台下降。

如图8所示是本发明的行驶状态时实施例，六组履带足回转装置303带动六组履带车304转动一定角度至行驶方向；肢腿部分中的连接装置203中，相邻的20301可伸缩的杆式连接杆和20302可伸缩的锥式连接杆展开并伸长，可伸缩的杆式连接杆20301端部的锁紧销20303插入可伸缩的锥式连接杆20302端部的可锁紧锥孔20304，实现3组肢腿部分的相连同步行驶。

如图9所示是本发明的越障状态时实施例，当巨型六肢腿履带足极地科考车越障时，首先可伸缩的锥式连接杆20302和可伸缩的杆式连接杆20301解除锁定并收回到风力发电仓20102两侧，然后上肢腿液压推杆20108、20109缩回带动上肢转动到适当位置，中肢腿液压推杆20106伸出带动中肢腿20105转动到适当位置，可伸缩辅助杆20201、20202伸出带动下肢腿20103转动到适当位置，同时翻转液压推杆30105缩回，主翻转机构301和辅翻转机构302带动履带车304翻转到适当位置；履带车304抬起后，科考平台1上对应的转向装置111带动履带车304水平方向转动适当角度，偏离障碍。

如图10所示是本发明的下降状态时实施例，驱动锥式连接杆和杆式连接杆解除锁定并收回到风力发电仓20102两侧；上肢液压推杆缩回带动上肢转动适当角度，中肢腿液压推杆20106缩回带动中肢腿20105转动适当角度，可伸缩辅助杆20201、20202缩回且翻转液压推杆30105伸出带动下肢腿20103转动到适当位置。