六足机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种六足机器人。

背景技术：

随着科学技术的发展和人类社会安全的需要，越来越多的以六足纲昆虫为原型的六足类机器人被运用到一些特殊场合和危害人类生命安全的环境中。相关技术中的六足机器人普遍采用电机直接驱动运动关节的方式，然而，电机的反复启停控制方式严重地制约了机器人的运动稳定性和使用寿命，此外，电机的体积和重量在一定程度上也限制了机器人的移动速度和运动敏捷性。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出六足机器人，所述六足机器人结构更加紧凑、运动稳定性更高、使用寿命更长、运动敏捷性更好。

根据本发明实施例的六足机器人，包括：主体；六个腿部结构，六个所述腿部结构沿所述主体的周向间隔开设置，所述腿部结构包括：上腿，所述上腿包括第一端部和第二端部，所述第一端部与所述主体转动连接以形成根关节，且所述第一端部与主体之间的枢转轴竖向延伸；中腿，所述中腿包括第三端部和第四端部，所述第三端部与所述第二端部转动连接以形成髋关节，且所述第三端部与所述第二端部之间的枢转轴水平延伸；下腿，所述下腿包括第五端部和适于支撑于支撑面上的第六端部，所述第五端部与所述第四端部转动连接以形成膝关节，且所述第五端部与所述第四端部之间的枢转轴水平延伸；第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一驱动本体和第一驱动杆，所述第一驱动杆与所述第一驱动本体相连且可沿所述第一驱动本体的纵向轴线移动，所述第一驱动本体设于所述上腿和所述中腿中的其中一个上，所述第一驱动杆通过第一连杆与所述上腿和所述中腿中的另一个铰接连接，以驱动所述中腿以所述髋关节为支点相对所述上腿转动；第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动本体和第二驱动杆，所述第二驱动杆与所述第二驱动本体相连且可沿所述第二驱动本体的纵向轴线移动，所述第二驱动本体设于所述中腿和所述下腿中的其中一个上，所述第二驱动杆通过第二连杆与所述中腿和所述下腿中的另一个铰接连接，以驱动所述下腿以所述膝关节为支点相对所述中腿转动；舵机，所述舵机设于所述主体上，所述舵机与所述第一端部相连以驱动所述腿部结构以所述根关节为支点相对所述主体在水平面内转动。

根据本发明实施例的六足机器人，通过第一驱动机构和第二驱动机构来驱动腿部结构的抬起和放下，有助于节约关节处的安装空间，减轻六足机器人腿部结构的体积和重量，提升腿部结构在髋关节和膝关节处抬起、放下的转动速度，使六足机器人结构更加紧凑、运动更加稳定、敏捷性更好。

另外，根据本发明实施例的六足机器人还可以具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述第一驱动机构和/或所述第二驱动机构为推拉式电磁铁。通过使第一驱动机构和/或第二驱动机构为推拉式电磁铁，使得六足机器人控制更加简单、质量更低。

根据本发明的一个实施例，所述第一驱动机构和/或所述第二驱动机构为电动缸。通过使第一驱动机构和/或第二驱动机构为电动缸，使得六足机器人控制更加简单、质量更低。

根据本发明的一个实施例，所述舵机和所述第一端部通过齿轮传动机构啮合相连，所述齿轮传动机构包括彼此啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述舵机的驱动轴相连，所述第二齿轮设于所述第一端部。所述舵机和所述第一端部通过齿轮传动机构相连，使得舵机和第一端部之间的连接更加稳定、方便。

根据本发明的一个实施例，所述第一齿轮为完全齿轮，所述第二齿轮为不完全齿轮。不完全齿轮机构可减小反复启停控制对舵机产生的伤害，提高舵机和六足机器人的使用寿命。

根据本发明的一个实施例，主体上设有彼此间隔开的第一轴柱和第二轴柱，所述第一齿轮可转动地外套于所述第一轴柱，所述第二齿轮可转动地外套于所述第二轴柱。由此使得第一齿轮和第二齿轮之间的配合过程更加稳定。

根据本发明的一个实施例，所述主体上设有限位槽，所述根关节位于所述限位槽内，且在所述腿部结构以所述根关节为支点相对所述主体转动时，所述腿部结构可与所述限位槽的两侧抵接以限制所述腿部结构在水平面内的转动角度。由此可以避免腿部结构在水平面内的过度转动产生有害干涉。

根据本发明的一个实施例，所述主体包括底板和间隔设于所述底板上方的电控盒，所述第一端部与所述底板相连且位于所述底板和所述电控盒之间。

根据本发明的一个实施例，所述电控盒包括：盒体，盒体内限定出顶部敞开的容纳腔，所述盒体的底壁设有穿过孔；盖体，所述盖体可转动地连接于所述盒体上以打开或关闭所述容纳腔。容纳腔内可放置各种控制器和电源，大量的连接线可直接从穿过孔中穿过放置于容纳腔内，既可节省安装空间，也解决了六足机器人排线杂乱的问题。另外，盒体和盖体铰接相连，不仅使得盖体的打开和关闭方便，并且可有效避免盖体丢失。

根据本发明的一个实施例，所述主体形成正六边形结构，六个所述腿部结构一一对应地连接于正六边形的六个顶点处。布局结构对称，结构简单紧凑，易于实现步态调控，在前进、后退和转弯过程中，每个腿部结构之间相对扰动小，不易发生有害干涉。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的六足机器人的立体图；

图2是图1中a处的放大图；

图3是图1中所示的六足机器人在电控盒的盖体打开时的立体图；

图4是图1中所示的六足机器人的俯视图；

图5是图1中所示的六足机器人的腿部结构的示意图；

图6是图1中所示的六足机器人的舵机的示意图；

图7是图1中所示六足机器人的的底板的示意图；

图8是图1中所示的六足机器人的电控盒的盒体的示意图；

图9是图1中所示的六足机器人的电控盒的盖体的示意图；

附图标记：

六足机器人100；

主体1；底板11；限位槽111；第一轴柱112；第二轴柱113；

电控盒12；盒体121；穿过孔1211；盖体122；

空心柱13；

腿部结构2；上腿21；第一端部211；第二端部212；

中腿22；第三端部221；第四端部222；

下腿23；第五端部231；第六端部232；

第一驱动机构24；第一驱动本体241；第一驱动杆242；第一连杆243；

第二驱动机构25；第二驱动本体251；第二驱动杆252；第二连杆253；

舵机3；驱动轴31；

第一齿轮4；第二齿轮5。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图9描述根据本发明实施例的六足机器人100。

参考图1-图9所示，根据本发明实施例的六足机器人100包括：主体1和六个腿部结构2。

六个腿部结构2沿主体1的周向间隔开设置，腿部结构2包括：上腿21、中腿22、下腿23、第一驱动机构24和第二驱动机构25，上腿21包括第一端部211和第二端部212，第一端部211与主体1转动连接以形成根关节，且第一端部211与主体1之间的枢转轴竖向延伸，中腿22包括第三端部221和第四端部222，第三端部221与第二端部212转动连接以形成髋关节，且第三端部221与第二端部212之间的枢转轴水平延伸，下腿23包括第五端部231和适于支撑于支撑面(例如地面或桌面等)上的第六端部232，第五端部231与第四端部222转动连接以形成膝关节，且第五端部231与第四端部222之间的枢转轴水平延伸。

第一驱动机构24包括第一驱动本体241和第一驱动杆242，第一驱动杆242与第一驱动本体241相连且可沿第一驱动本体241的纵向轴线移动，第一驱动本体241设于上腿21和中腿22中的其中一个上，第一驱动杆242通过第一连杆243与上腿21和中腿22中的另一个铰接连接，以驱动中腿22以髋关节为支点相对上腿21转动。具体地，在一些示例中，如图1-图5中所示，第一驱动本体241设于上腿21上，第一驱动杆242通过第一连杆243与中腿22铰接连接，第一连杆243的一端与第一驱动杆242铰接连接，第一连杆243的另一端与中腿22铰接连接，通过第一驱动杆242沿第一驱动本体241的纵向轴线移动而驱动中腿22以髋关节为支点相对上腿21转动，例如在图1-图5中所示的具体示例中，当第一驱动杆242沿第一驱动本体241的纵向轴线朝向邻近髋关节的方向移动时，中腿22以髋关节为支点相对上腿21向下转动，当第一驱动杆242沿第一驱动本体241的纵向轴线朝向远离髋关节的方向移动时，中腿22以髋关节为支点相对上腿21向上转动；在另一些示例中(图未示出)，第一驱动本体241设于中腿22上，第一驱动杆242通过第一连杆243与上腿21铰接连接，第一连杆243的一端与第一驱动杆242铰接连接，第一连杆243的另一端与上腿21铰接连接，通过第一驱动杆242沿第一驱动本体241的纵向轴线移动而驱动中腿22以髋关节为支点相对上腿21转动。

第二驱动机构25包括第二驱动本体251和第二驱动杆252，第二驱动杆252与第二驱动本体251相连且可沿第二驱动本体251的纵向轴线移动，第二驱动本体251设于中腿22和下腿23中的其中一个上，第二驱动杆252通过第二连杆253与中腿22和下腿23中的另一个铰接连接，以驱动下腿23以膝关节为支点相对中腿22转动。具体地，在一些示例中，如图1-图5中所示，第二驱动本体251设于下腿23上，第二驱动杆252通过第二连杆253与中腿22铰接连接，第二连杆253的一端与第二驱动杆252铰接连接，第二连杆253的另一端与中腿22铰接连接，通过第二驱动杆252沿第二驱动本体251的纵向轴线移动而驱动下腿23以膝关节为支点相对中腿22转动，例如在图1-图5所示的具体示例中，当第二驱动杆252沿第二驱动本体251的纵向轴线朝向邻近膝关节的方向移动时，下腿23以膝关节为支点相对中腿22向上转动，当第二驱动杆252沿第二驱动本体251的纵向轴线朝向远离膝关节的方向移动时，下腿23以膝关节为支点相对中腿22向下转动；在另一些示例中(图未示出)，第二驱动本体251设于中腿22上，第二驱动杆252通过第二连杆253与下腿23铰接连接，第二连杆253的一端与第二驱动杆252铰接连接，第二连杆253的另一端与下腿23铰接连接，通过第二驱动杆252沿第二驱动本体251的纵向轴线移动而驱动下腿23以膝关节为支点相对中腿22转动。

舵机3设于主体1上，舵机3与第一端部211相连以驱动腿部结构2以根关节为支点相对主体1在水平面内转动。

通过舵机3驱动腿部结构2以根关节为支点相对主体1在水平面内转动，可以实现六足机器人100的前进、后退和转弯的功能；通过第一驱动机构24驱动中腿22以髋关节为支点相对上腿21在竖直面内转动、通过第二驱动机构25驱动下腿23以膝关节为支点相对中腿22在竖直面内转动，可以实现腿部结构2的抬起和放下的功能。

根据本发明实施例的六足机器人100，通过第一驱动机构24和第二驱动机构25来驱动腿部结构2的抬起和放下，有助于节约关节处的安装空间，减轻六足机器人100腿部结构的体积和重量，提升腿部结构在髋关节和膝关节处抬起、放下的转动速度，使六足机器人100结构更加紧凑、运动更加稳定、敏捷性更好。

在本发明的一个实施例中，第一驱动机构24和/或第二驱动机构25为推拉式电磁铁。即在一个示例中，仅第一驱动机构24为推拉式电磁铁；在另一个示例中，仅第二驱动机构25为推拉式电磁铁；在再一个示例中，如图1-图5中所示，第一驱动机构24和第二驱动机构25均为推拉式电磁铁。推拉式电磁铁的动铁芯形成第一驱动杆242、第二驱动杆252，在通、断电流控制下实现换向，以实现腿部抬起和放下的功能。可选地，第一驱动机构24和/或第二驱动机构25为微型推拉式直流电磁铁。通过使第一驱动机构24和/或第二驱动机构25为微型推拉式直流电磁铁，使得六足机器人100控制更加简单、质量更低。

在本发明的一个实施例中，第一驱动机构24和/或第二驱动机构25为电动缸(图未示出)。即在一个示例中，仅第一驱动机构24为电动缸；在另一个示例中，仅第二驱动机构25为电动缸；在再一个示例中，第一驱动机构24和第二驱动机构25均为电动缸。电动缸的缸杆形成第一驱动杆242、第二驱动杆252。通过使第一驱动机构24和/或第二驱动机构25为电动缸，使得六足机器人100控制更加简单、质量更低。

需要说明的是，第一驱动机构24不仅可为上述实施例中所述的推拉式电磁铁和电动缸，其还可以为液压缸或气缸等。同样地，第二驱动机构25不仅可为上述实施例中所述的推拉式电磁铁和电动缸，其还可以为液压缸或气缸等。

在本发明的一个实施例中，舵机3和第一端部211通过齿轮传动机构啮合相连，由此使得舵机3和第一端部211之间的连接更加稳定、方便。进一步地，如图1-图6中所示，齿轮传动机构包括彼此啮合的第一齿轮4和第二齿轮5，第一齿轮4与舵机3的驱动轴31相连，第二齿轮5设于第一端部211，舵机3驱动第一齿轮4转动，第一齿轮4与第二齿轮5啮合传动以驱动第二齿轮5转动，进而驱动腿部结构2以根关节为支点相对主体1在水平面内转动。

第一齿轮4与驱动轴31间连接的方式可以任意选定，例如可以为过盈配合，由此使得六足机器人100的结构更加紧凑，大大提高了空间利用率，当然第一齿轮4与驱动轴31还可以通过花键等连接件相连，由此使得六足机器人100的传动更加稳定，大大提高了运动的稳定性；第二齿轮5和第一端部211之间的连接方式也可以任意选定，例如可以通过螺栓等连接件相连，或者第二齿轮5和第一端部211为一体成型件，或者第二齿轮5和第一端部211可以通过粘结或焊接等连接方式相连。

可选地，如图5-图6中所示，第一齿轮4为完全齿轮，第二齿轮5为不完全齿轮，不完全齿轮机构可减小反复启停控制对舵机3产生的伤害，提高舵机3和六足机器人100的使用寿命。

在本发明的一个可选实施例中，如图1-图2以及图7中所示，主体1上设有彼此间隔开的第一轴柱112和第二轴柱113，第一齿轮4可转动地外套于第一轴柱112，第二齿轮5可转动地外套于第二轴柱113，由此使得第一齿轮4和第二齿轮5之间的配合和传动过程更加稳定。

在本发明的一个实施例中，如图1-图7中所示，主体1上设有限位槽111，根关节位于限位槽111内，且在腿部结构2以根关节为支点相对主体1转动时，腿部结构2可与限位槽111的两侧抵接以限制腿部结构2在水平面内的转动角度，从而避免腿部结构2在水平面内的过度转动产生有害干涉。

在本发明的一个实施例中，如图1-图3中所示，主体1包括底板11和间隔设于底板11上方的电控盒12，第一端部211与底板11相连且位于底板11和电控盒12之间。进一步地，如图1-图3以及图7-图8中所示，电控盒12包括盒体121和盖体122，盒体121内限定出顶部敞开的容纳腔，盒体121的底壁设有穿过孔1211，盖体122可转动地连接于盒体121上以打开或关闭容纳腔。容纳腔内可放置各种控制器和电源，大量的连接线可直接从穿过孔1211中穿过放置于容纳腔内，既可节省安装空间，也解决了六足机器人100排线杂乱的问题。另外，盒体121和盖体122铰接相连，不仅使得盖体122的打开和关闭方便，并且可有效避免盖体122丢失。

可选地，盒体121底壁上的穿过孔1211的形状可以根据实际需要任意设定，例如可以为圆形、椭圆形或多边形(例如三边形、四边形、五边形或六边形等)等。

在本发明的一个实施例中，如图1-图4中所示，主体1形成正六边形结构，六个腿部结构2一一对应地连接于正六边形的六个顶点处。例如在图1-图4所示的具体示例中，主体1包括底板11和间隔设于底板11上方的电控盒12，底板11和电控盒12均形成正六边形结构，六个腿部结构2一一对应地连接于底板11的六个顶点位置。六足机器人100的六个腿部结构2均布在正六边形的六个顶点上，布局结构对称，结构简单紧凑，易于实现步态调控，在前进、后退和转弯过程中，每个腿部结构2之间相对扰动小，不易发生干涉。

下面参照图1-图9描述根据本发明一个具体实施例中的六足机器人100。

如图1-图9中所示，六足机器人100包括主体1和六个腿部结构2，该六足机器人100为六足仿生机器人100。

每个腿部结构2均包括上腿21、中腿22、下腿23、第一驱动机构24和第二驱动机构25，上腿21包括第一端部211和第二端部212，第一端部211与主体1转动连接以形成根关节，且第一端部211与主体1之间的枢转轴竖向延伸，中腿22包括第三端部221和第四端部222，第三端部221与第二端部212转动连接以形成髋关节，且第三端部221与第二端部212之间的枢转轴水平延伸，下腿23包括第五端部231和适于支撑于支撑面(例如地面或桌面等)上的第六端部232，第五端部231与第四端部222转动连接以形成膝关节，且第五端部231与第四端部222之间的枢转轴水平延伸。第三端部221与第二端部212之间的转动连接，以及第五端部231与第四端部222之间的转动连接可以由对接螺栓实现。

第一驱动机构24包括第一驱动本体241和第一驱动杆242，第一驱动杆242与第一驱动本体241相连且可沿第一驱动本体241的纵向轴线移动，第一驱动本体241设于上腿21上，第一驱动杆242通过第一连杆243与中腿22铰接连接，具体地，第一连杆243的一端与第一驱动杆242铰接连接，第一连杆243的另一端与中腿22铰接连接，通过第一驱动杆242沿第一驱动本体241的纵向轴线移动而驱动中腿22以髋关节为支点相对上腿21转动。第二驱动机构25包括第二驱动本体251和第二驱动杆252，第二驱动杆252与第二驱动本体251相连且可沿第二驱动本体251的纵向轴线移动，第二驱动本体251设于下腿23上，第二驱动杆252通过第二连杆253与中腿22铰接连接，第二连杆253的一端与第二驱动杆252铰接连接，第二连杆253的另一端与中腿22铰接连接，通过第二驱动杆252沿第二驱动本体251的纵向轴线移动而驱动下腿23以膝关节为支点相对中腿22转动。第一驱动机构24和第二驱动机构25均为微型推拉式直流电磁铁，在通、断电流控制下实现换向，以实现腿部结构的抬起和落下的功能。

主体1包括底板11和间隔设于底板11上方的电控盒12，底板11和电控盒12均形成为正六边形结构，底板11和电控盒12之间由六根相同的空心柱13支撑，空心柱13由螺栓紧固在正六边形的六个顶点上，电控盒12包括盒体121和盖体122，盒体121内限定出顶部敞开的容纳腔，盒体121的底壁中心设有圆形的穿过孔1211，盖体122可转动地连接于盒体121上以打开或关闭容纳腔，具体地，盖体122通过合页与盒体121转动连接，容纳腔内可放置、安装各种控制器、电池、线路等，盖体122属于昆虫背壳类机构，盖体122上设有触角和眼睛。底板11和电控盒12均形成正六边形结构，六个腿部结构2一一对应地连接于底板11的六个顶点位置。底板11的六个顶点位置分别设有限位槽111，每个限位槽111内设有彼此间隔开的第一轴柱112和第二轴柱113。

底板11上设有六个舵机3，每个舵机3由四个螺钉固定在底板11上，每个舵机3的驱动轴31上分别连接第一齿轮4，第一齿轮4和舵机3驱动轴31过盈配合，每个上腿21的第一端部211分别设有第二齿轮5，第一齿轮4为完全齿轮，第二齿轮5为不完全齿轮，六个第一齿轮4一一对应地可转动地外套于六个第一轴柱112，六个第二齿轮5一一对应地可转动地外套于六个第二轴柱113，六个第一齿轮4和六个第二齿轮5一一对应地彼此啮合传动，根关节位于限位槽111内，且在腿部结构2以根关节为支点相对主体1转动时，腿部结构2可与限位槽111的两侧抵接以限制腿部结构2在水平面内的转动角度，从而避免腿部结构2在水平面内的过度转动产生有害干涉。

通过舵机3驱动腿部结构2以根关节为支点相对主体1在水平面内转动，可以实现六足机器人100的前进、后退和转弯的功能；通过第一驱动机构24驱动中腿22以髋关节为支点相对上腿21在竖直面内转动、通过第二驱动机构25驱动下腿23以膝关节为支点相对中腿22在竖直面内转动，可以实现腿部结构2的抬起和放下的功能。

根据本发明实施例的六足机器人100具有如下有益效果：

1)通过微型推拉式直流电磁铁来代替现有腿式机器人关节处的舵机3来驱动腿部结构2的抬起和放下，有助于节约关节处的安装空间，减轻六足机器人100腿部结构的体积和重量，提升腿部结构在髋关节和膝关节处抬起、放下的转动速度，使六足机器人100结构更加紧凑、运动更加稳定、敏捷性更好。

2)腿部结构在前进、后退和转弯的功能实现上，采用的是不完全齿轮和完全齿轮的啮合传动，不完全齿轮与上腿21一体成型，完全齿轮直接与舵机3驱动轴31过盈配合，使得六足机器人100的结构更加紧凑，大大提高了空间利用率，同时不完全齿轮机构可减小反复启停控制对舵机3产生的伤害，提高舵机3和六足机器人100的使用寿命；

3)六足机器人100的六个腿部结构2均布在正六边形的六个顶点上，布局结构对称，结构简单紧凑，易于实现步态调控，在前进、后退和转弯过程中，每个腿部结构2之间相对扰动小，不易发生干涉。

4)六足机器人100盒体121与盖体122通过合页铰接，可有效避免盖体122丢失。盒体121是一个正六边形的盒状机构，盒体121底部开有一个穿过孔1211，盒体121内可放置各种控制器和电源，另外，大量的连接线可直接从穿过孔1211中穿过而放置在盒体121内，既可节省安装空间，也解决了六足机器人100排线杂乱的问题，盖体122上的触角也可根据实际要求安装红外传感或拍照装置，进一步提高了六足机器人100的工程适用性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。