技术特征：
技术总结
本发明公开一种具有可收展翼膜的爬壁‑滑翔机器人，包括身躯模块、肢腿模块、可收展翼膜模块和尾部模块。肢腿模块由四个结构相同的，足端带有勾刺的伸缩关节组成，每个伸缩关节分别由齿轮齿条机构实现直线往复运动，其驱动舵机A通过肢腿舵机支座与身躯模块的底板相连。可收展翼膜模块由四组摇杆滑块机构及附着在连杆上的柔性翼膜组成，每组摇杆滑块机构均可在伸缩关节的带动下做平面运动，实现柔性翼膜的收缩和展开。尾部模块安装于身躯模块的后端，在舵机B的驱动下通过双摇杆机构可实现尾膜相对于身躯的上下俯仰运动，达到空中俯仰姿态调节的作用。本发明爬‑滑一体化设计，爬‑滑模式驱动复用，翼膜可收展，模块化安装，结构紧凑，质量轻便。
技术研发人员：王巍;赵飞;李雪鹏;全华林
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2019.02.21
技术公布日：2019.06.07