一种小区智能物流小车的制作方法

本发明涉及物流运送领域，特别是涉及一种小区智能物流小车。

背景技术：

现阶段，国内外对于智能小车的研究主要集中在娱乐性遥控小车的设计、竞赛类智能循迹小车设计以及户外自主导航小车的设计。其实现形式主要包括沿着固定黑线轨迹行驶、超声波传感器避障、通过蓝牙控制小车的运动等。对于拓展智能小车功能、延伸应用于促进生活便利化的智能小车设计较少。

而且现有的智能小车技术上，存在以下各方面的不足：

①避障效率低。采用超声波传感器或红外测距传感器避障过程中，由于硬件模块自身的局限性，响应效率低，避障效果欠佳；

②信息采集不理想。信息采集系统多是由传感器组成，普遍使用超声波传感器或红外测距传感器，由于传感器本身存在扫描盲区，加之传感器布置方案不合理，导致信息采集不理想而影响智能小车的控制效率；

③功能单一。关于智能小车的设计多是实现小车主体的行驶与避障，在附加功能的研究设计上有待进一步延伸。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种小区智能物流小车，解决了智能小车信息采集不理想，从而影响避障效率的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种小区智能物流小车，包括底座、电源、光电传感器、机械手、履带装置、驱动电机、控制板和驱动模块；

所述底座包括底板与垂直安装在底板两侧的侧板；

所述履带装置包括履带、驱动轮和承重轮，所述驱动轮安装在侧板的前端；所述承重轮安装在侧板的后端和底端；所述履带绕在驱动轮和承重轮的外围；

所述驱动电机安装在侧板上，所述驱动电机与驱动轮连接；

所述电源、控制板和驱动模块依次安装在底板上，所述电源分别与控制板和驱动模块连接并供电，所述控制板与驱动模块信号连接；

所述光电传感器安装在底板四个顶角处，位于底板前端的两个光电传感器呈“八”字形布置，位于底板后端的两个光电传感器呈倒“八”字形布置；

所述机械手安装在底板前端，机械手与控制板连接。

作为优选方案，所述承重轮设置有5个，其中4个设置于侧板底端，1个设置于侧板后端。

作为优选方案，所述驱动轮的圆周设置有转齿，所述履带上开设有与转齿配合的齿槽。

作为优选方案，所述驱动模块为l298n电机驱动模块。

作为优选方案，所述控制板为arduino单片机。

作为优选方案，所述位于底板前端的两个光电传感器向内30°角布置，发射光源呈交叉形式；所述位于底板后端的两个光电传感器向外30°角布置。

作为优选方案，所述光电传感器为漫反射红外光电传感器。

作为优选方案，所述机械手为4自由度机械手。

本发明具有以下有益效果：

本发明的小区智能物流小车通过设置4个光电传感器，前端两个呈八字形，对小车前进方向的区域进行感应，由于前端两个光电传感器的感应射线交叉布置，可以将小车前方的障碍物全方位感应，及时避障，后端两个呈倒八字形，感应射线向外发散，可以感应左右侧障碍物，及时避障；并且设置履带，在遇到凹凸不平的地势时，无法感应避障，通过履带通过可以大大避震，运输效率更高，小车和货品不易损坏。

附图说明

图1是本发明实施例提供的小区智能物流小车的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的小区智能物流小车的俯视图；

图3是本发明实施例提供的小区智能物流小车的侧视图；

图4是本发明实施例提供的小区智能物流小车的驱动轮结构示意图；

图5是本发明实施例提供的小区智能物流小车的光电传感器射线图。

附图标记：1、底板；2、电源；3、光电传感器；4、机械手；5、履带；6、驱动电机；7、控制板；8、驱动模块；9、驱动轮；10、承重轮；11、侧板；12、转齿。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1、图2、图3、图4和图5，本发明优选实施例中一种小区智能物流小车，包括底座、电源2、光电传感器3、机械手4、履带装置、驱动电机6、控制板7和驱动模块8；

所述底座包括底板1与垂直安装在底板1两侧的侧板11；

所述履带装置包括履带5、驱动轮9和承重轮10，所述驱动轮9安装在侧板11的前端；所述承重轮10安装在侧板11的后端和底端；所述履带5绕在驱动轮9和承重轮10的外围；

所述驱动电机6安装在侧板11上，所述驱动电机6与驱动轮9连接；

所述电源2、控制板7和驱动模块8依次安装在底板1上，所述电源2分别与控制板7和驱动模块8连接并供电，所述控制板7与驱动模块8信号连接；

所述光电传感器3安装在底板1四个顶角处，位于底板1前端的两个光电传感器3呈“八”字形布置，位于底板1后端的两个光电传感器3呈倒“八”字形布置；

所述机械手4安装在底板1前端，机械手4与控制板7连接。

具体的，本发明的小区智能物流小车通过设置4个光电传感器3，前端两个呈八字形，对小车前进方向的区域进行感应，由于前端两个光电传感器3的感应射线交叉布置，可以将小车前方的障碍物全方位感应，及时避障，后端两个呈倒八字形，感应射线向外发散，可以感应左右侧障碍物，及时避障；并且设置履带5，在遇到凹凸不平的地势时，无法感应避障，通过履带5通过可以大大避震，运输效率更高，小车和货品不易损坏。

本发明优选实施例中，小车避障环境分为以下情况：当检测到前方有障碍物时，小车进行左拐弯绕开障碍物；当检测到前方和左侧均有障碍物时，小车右拐弯避开障碍物；当检测到前方和右侧均有障碍物时，小车左拐弯避开障碍物；当检测到前方和左右侧均有障碍物时，小车先倒退，然后左拐弯避开障碍物。

本发明优选实施例中，所述承重轮10设置有5个，其中4个设置于侧板11底端，1个设置于侧板11后端。

本发明优选实施例中，所述驱动轮9的圆周设置有转齿12，所述履带5上开设有与转齿12配合的齿槽。

本发明优选实施例中，所述驱动模块8为l298n电机驱动模块8。

本发明优选实施例中，所述控制板7为arduino单片机。

本发明优选实施例中，所述位于底板1前端的两个光电传感器3向内30°角布置，发射光源呈交叉形式；所述位于底板1后端的两个光电传感器3向外30°角布置。

具体的，设置为30°，可以将感应范围尽量放大，避免出现盲区，保障小车周边环境信息的准确性。

本发明优选实施例中，所述光电传感器3为漫反射红外光电传感器3。

本发明优选实施例中，所述机械手4为4自由度机械手4。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。