一种自动牵引车的制作方法

本实用新型涉及物流车辆技术领域，尤其涉及一种自动牵引车。

背景技术：

众所周知，在工业生产、物流运输中常常需要将货物从一处转移至另一处，其中使用最多的是叉车。但是叉车体积较大、自重较重，不适合搬运体积庞大及长条型的货物，此类货物通常用牵引车进行搬运，牵引车作为一种搬运工具在工业生产领域被广泛使用。

随着物联网和人工智能技术的发展，agv小车，即无人搬运车，被广泛使用来进行物料运送，agv小车装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。使用时，人工将待配送的物料放置在驳运小车上，人工将驳运小车推到agv小车后方，用手将驳运小车的连接铁环卡入到agv小车卡销里面进行人工挂钩，启动agv小车发车。agv小车牵引驳运小车发往物料需求目的地，达到目的地后人工将agv小车与驳运小车连接处分离，进行人工脱钩，agv小车拖着驳运空车回到物流库区，被人工再次脱钩、分离、上料，上料完毕后，人工再将驳运车与agv小车进行连接，进行下一次送料循环。此过程需要多次人工挂钩、脱钩，人工负担仍然较重。

目前，为了节省人工，开发了能够自动挂钩和脱钩的牵引车。这种自动牵引车在进行挂连时，车头后退的距离难以保证，常常需要前后调整，且在运行过程中经常存在临停、或瞬间加减速等情况，这样会使得挂钩部位碰撞，影响挂钩和脱钩的效果。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的自动牵引车，使其更具有产业上的利用价值。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种自动牵引车，能够确保挂钩和脱钩的稳定性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种自动牵引车，包括牵引车本体及脱挂结构，所述脱挂结构包括：

固定座，所述固定座与所述牵引车本体的尾部连接；

限位柱，所述限位柱与所述固定座转动连接，且所述限位柱能够在挂钩位置与脱钩位置之间绕垂直于所述限位柱的中心轴线的水平线转动；

限位板，所述限位板与所述固定座转动连接，且所述限位板能够在所述挂钩位置抵持所述限位柱、在所述脱钩位置与所述限位柱脱离；

驱动机构，所述驱动机构设置于所述固定座上，所述驱动机构驱动所述限位板转动以在所述脱钩位置脱离所述限位柱。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述固定座上设有导向结构，所述导向结构能够引导被牵引的车体的挂钩圈进入所述固定座内。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述导向结构包括导向板及两个引导板，其中：

所述导向板设置于所述限位柱下方，所述导向板包括与所述固定座连接的连接部、倾斜设置于所述连接部端部的引导部，且所述引导部自其一端向另一端逐渐收窄；

两个所述引导板分别垂直连接于所述引导部的两侧。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述导向板上设有避让槽，所述避让槽位于所述限位柱的底部的转动路径上。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述固定座的两个侧壁之间连接有限位柱安装结构，所述限位柱安装结构包括两个拉簧及环扣，其中：

两个所述拉簧的一端分别与所述固定座的两个侧壁连接，两个所述拉簧的另一端均勾持所述环扣；

所述环扣与所述限位柱的中部连接。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述固定座的两个侧壁之间连接有转轴及挡柱，所述限位板一端安装于所述转轴上、另一端能够与所述挡柱抵持，且所述限位板与所述挡柱抵持的端部设有抵持所述限位柱顶端的卡槽。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述转轴上设有一端抵持所述固定座、另一端抵持所述限位板的扭簧。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述驱动机构包括电机及传动组件，所述电机设置于所述固定座上，所述传动组件包括与所述电机的输出轴连接的主动轮、与所述转轴连接的从动轮及连接所述主动轮与所述从动轮的v带。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述固定座上还设有第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器与所述第二位置传感器分别位于所述限位板的所述挂钩位置与所述脱钩位置。

作为上述的自动牵引车的一种优选方案，所述牵引车本体的头部设有激光扫描器、底部设有磁导航传感器及rfid读写器、侧部设有充电模块。

本实用新型的有益效果为：通过使限位柱在挂钩位置与脱钩位置之间绕垂直于限位柱轴线的水平线转动，利用限位板在挂钩位置抵持限位柱、在脱钩位置脱离限位柱，利用驱动机构驱动限位板在脱钩位置脱离限位柱，挂钩时，被牵引的车体的挂钩圈碰撞并推动限位柱转动一定角度后，限位柱与挂钩圈脱离并自动复位，限位柱自动插入挂钩圈中；脱钩时，驱动机构驱动限位板翻起并脱离限位柱，车体的挂钩圈拉动限位柱，使限位柱反转，挂钩圈即可自动脱离限位柱，挂钩和脱钩的过程比较稳定，不会受牵引车本体临停、或瞬间加减速的影响。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的自动牵引车的结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的自动牵引车中的脱挂结构的结构示意图；

图3是图2中的脱挂结构去掉固定座的罩体后的结构示意图；

图4是在图3的基础上去掉限位板跟挡柱后的结构示意图；

图5是在图3的基础上去掉限位柱后的结构示意图，同时使限位板处于脱钩位置。

图中：100-牵引车本体，101-激光扫描器，102-充电模块，103-电控箱，104-方向盘，105-操作位，200-脱挂结构，210-固定座，211-罩体，212-导向结构，213-导向板，214-引导板，215-连接部，216-引导部，217-避让槽，220-限位柱，230-限位板，231-卡槽，241-拉簧，242-环扣，251-转轴，252-挡柱，253-扭簧，261-电机，262-主动轮，263-从动轮，271-第一位置传感器，272-第二位置传感器。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示，本实用新型的自动牵引车包括牵引车本体100及脱挂结构200。牵引车本体100的头部设有激光扫描器101、底部设有磁导航传感器及rfid读写器(rfid是radiofrequencyidentification的缩写)、侧部设有充电模块102，激光扫描器101、磁导航传感器及rfid读写器、充电模块102均与牵引车本体100头部的电控箱103电性连接。该自动牵引车，能够扫描并判断路径，自动沿着路径行走。具体地，路径上贴有磁条，磁导航传感器用来检测磁条，沿着磁条走；自动牵引车到位后，rfid读写器检测rfid标签，然后执行动作，如转弯，或脱挂钩等动作。当然，该自动牵引车也可由人工进行驾驶，只需将牵引车本体100上设置方向盘104及操作位105，人工坐在操作位105上操控方向盘104，控制该自动牵引车的行使方向及路径。可见，本实用新型的自动牵引车既能自动行走，又能人工操作，还可以充电。

具体地，脱挂结构200设置于牵引车本体100的尾部，如图2至图5所示，脱挂结构200包括与牵引车本体100的尾部连接的固定座210、与固定座210转动连接的限位柱220、与固定座210转动连接的限位板230、设置于固定座210上的驱动机构，其中，限位柱220能够在挂钩位置与脱钩位置之间绕垂直于限位柱220的中心轴线的水平线转动；限位板230能够在挂钩位置抵持限位柱220、在脱钩位置与限位柱220脱离；驱动机构驱动限位板230转动以在脱钩位置脱离限位柱220。为了美观起见，限位柱220、限位板230及驱动机构均由固定座210的罩体211罩起来，罩起来还能防止落灰。

本实用新型的自动牵引车通过使限位柱220在挂钩位置与脱钩位置之间绕垂直于限位柱220轴线的水平线转动，利用限位板230在挂钩位置抵持限位柱220、在脱钩位置脱离限位柱220，利用驱动机构驱动限位板230在脱钩位置脱离限位柱220，挂钩时，被牵引的车体的挂钩圈碰撞并推动限位柱220转动一定角度后，限位柱220与挂钩圈脱离并自动复位，限位柱220自动插入挂钩圈中；脱钩时，驱动机构驱动限位板230翻起并脱离限位柱220，车体的挂钩圈拉动限位柱220，使限位柱220反转，挂钩圈即可自动脱离限位柱220，挂钩和脱钩的过程比较稳定，不会受牵引车本体100的临停、或瞬间加减速的影响。

为了使被牵引的车体的挂钩圈准确地与限位柱220碰撞，本实用新型在固定座210上设有导向结构212，导向结构212能够引导被牵引的车体的挂钩圈进入固定座210内。具体地，导向结构212包括导向板213及两个引导板214，导向板213设置于限位柱220下方，导向板213包括与固定座210连接的连接部215、倾斜设置于连接部215端部的引导部216，且引导部216自其一端向另一端逐渐收窄；两个引导板214分别垂直连接于引导部216的两侧。当牵引车本体100靠近被牵引的车体时，倾斜设置的引导部216对被牵引车的挂钩圈进行导向，以使挂钩圈逐渐移动至限位柱220底端处，逐渐收窄的引导部216及两个引导板214可确保挂钩圈能够精准地碰撞限位柱220。

作为本实用新型的优选实施方式，本实用新型在导向板213上设有避让槽217，避让槽217位于限位柱220的底部的转动路径上。避让槽217可以避免导向板213干涉限位柱220的转动。

对于限位柱220的安装，本实用新型在固定座210的两个侧壁之间连接有限位柱安装结构，限位柱安装结构包括两个拉簧241及环扣242，两个拉簧241的一端分别与固定座210的两个侧壁连接，两个拉簧241的另一端均勾持环扣242；环扣242与限位柱220的中部连接。如此，被牵引的车体的挂钩圈碰撞并推动或拉动限位柱220转动时，会使拉簧241产生扭力，在扭力的作用下，限位柱220会自动复位。

对于限位板230的安装，本实用新型在固定座210的两个侧壁之间连接有转轴251及挡柱252，限位板230一端安装于转轴251上、另一端能够与挡柱252抵持。转轴251可带动限位板230转动，挡柱252对限位板230进行限位，以防限位板230转动过度而影响对限位柱220的抵挡效果。另外，转轴251上设有一端抵持固定座210、另一端抵持限位板230的扭簧253。扭簧253可以使限位板230更好地复位。

为了使限位板230能更好地抵挡限位柱220，本实用新型在限位板230与挡柱252抵持的端部设有抵持限位柱220顶端的卡槽231。

对于驱动机构的结构，本实用新型中的驱动机构包括电机261及传动组件，电机261设置于固定座210上，传动组件包括与电机261的输出轴连接的主动轮262、与转轴251连接的从动轮263及连接主动轮262与从动轮263的v带(v带图中未示出，v带是内侧带有齿的传动带)。

于另一实施例中，固定座210上还设有第一位置传感器271和第二位置传感器272，第一位置传感器271与第二位置传感器272分别位于限位板230的所述挂钩位置与所述脱钩位置。第一位置传感器271和第二位置传感器272可以精确控制电机261的转速，使限位板230翻转特定角度。

当需要脱钩时，电机261动作，主动轮262通过v带带动从动轮263转动，从动轮263带动转轴251一起转动，转轴251带动限位板230翻起，从而使限位板230脱离对限位柱220的限位，车体的挂钩圈向后拉动限位柱220，使限位柱220的底端向后运动、顶部向前运动，实现偏转，从而使挂钩圈与限位柱220脱离。脱离后，电机261反转，使限位板230回位即可。在整个过程中，由于被挂状态中，牵引车本体100随时都会出现刹车、停车的可能，这时挂钩圈容易碰撞限位柱220，造成对限位板230的碰撞，使得限位板230反过来对从动轮263部分造成冲击，使用v带可以避免上述的影响。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。