一种爬行机器人的制作方法

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种爬行机器人。

背景技术：

目前各类智能机器人种类繁多，但能灵活爬行的机器人却少见，而且目前工厂内各类巡逻任务通常是由人工进行定期巡逻，但在深夜人工巡逻会增加安保人员的工作强度，目前虽然有巡逻机器人，但其却不具备应急情况下的处置能力，如发现火灾进行紧急处理等。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种行走灵活、方便且具有灭火功能的的爬行机器人。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种爬行机器人，包括：

沿前后方向水平设置的机身；

设置在所述机身前侧的摄像头，以及分别设置在所述机身两侧的爬行足组件；

设置在所述机身上的控制器、蓄电装置和通讯装置；

所述摄像头、蓄电装置、通讯装置和爬行足组件均与所述控制器电连接；

所述通讯装置与遥控终端通讯连接；

所述通讯装置用以将所述摄像头拍摄的影像资料传送至所述遥控终端，并接收所述遥控终端的遥控指令再由所述控制器控制所述爬行足组件运行以带动所述机身前进或转向。

上述技术方案的要有益效果在于：其结构简单，摄像头拍摄的影像资料经通讯装置传送至遥控终端，再由遥控终端控制走行机构进行前进或转向，从而实现机器人与遥控终端的实时传递影响资料，并实时遥控机器人行走。

上述技术方案中所述爬行足组件设有四个；

四个所述爬行足组件在所述机身前后两侧，并呈矩形分布，且四个所述爬行足组件分别与所述控制器电连接；

所述控制器通过控制四个所述爬行足组件运行以带动所述机身前进或转向。

上述技术方案的要有益效果在于：其结构简单，四个爬行足组件有利于提高机器人行走时的稳定性。

上述技术方案中每个所述爬行足组件包括第一驱动装置、第一关节、第二驱动装置、第二关节、脚掌和连接板；

所述连接板水平设置，并与所述机身对应处连接固定；

所述第一关节水平转动安装在所述连接板下端对应处，所述第一驱动装置安装在所述连接板上，并与对应所述第一关节传动连接；

所述第二关节的上端与所述第一关节的下端竖向转动连接，所述第二驱动装置安装在所述第一关节上，并与所述第二关节传动连接；

所述脚掌上端分别与所述第二关节下端竖向转动连接；

所述第一驱动装置和第二驱动装置分别与所述控制器电连接。

上述技术方案的要有益效果在于：其结构简单，类似于动物的四肢类爬行动物的肢体。

上述技术方案中所述第一驱动装置和第二驱动装置均为伺服电机。

上述技术方案的要有益效果在于：其操控方便，运行精度高。

上述技术方案中所述摄像头为360°红外夜视摄像头。

上述技术方案的要有益效果在于：可大视角进行拍摄。

上述技术方案中还包括电控干粉灭火器，所述电控干粉灭火器可拆卸的设置在所述机身上，其喷头朝前，且所述电控干粉灭火器与所述控制器电连接。

上述技术方案的要有益效果在于：其结构简单，设置电控干粉灭火器，使得机器人具有灭火功能，可远程控制其对发现的火情进行处理。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述的爬行机器人的结构简图；

图2为本实用新型实施例所述爬行足组件的结构简图；

图3为本实用新型实施例所述爬行足组件的爆炸图；

图4为本实用新型实施例所述另一爬行机器人的结构简图；

图5为图4中所述爬行机器人的俯视图。

图中：1机身、2摄像头、3爬行足组件、31第一驱动装置、32第一关节、321连接件，33第二驱动装置、34第二关节、35脚掌、36连接板、4电控干粉灭火器、41喷头。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，本实施例提供了一种爬行机器人，包括：

沿前后方向水平设置的机身1；

设置在所述机身1前侧的摄像头2，以及分别设置在所述机身1两侧的爬行足组件3；

设置在所述机身1上的控制器、蓄电装置和通讯装置；

所述摄像头2、蓄电装置、通讯装置和爬行足组件3均与所述控制器电连接；

所述通讯装置与遥控终端通讯连接；

所述通讯装置用以将所述摄像头2拍摄的影像资料传送至所述遥控终端，并接收所述遥控终端的遥控指令再由所述控制器控制所述爬行足组件3运行以带动所述机身1前进或转向。其结构简单，摄像头拍摄的影像资料经通讯装置传送至遥控终端，再由遥控终端控制走行机构进行前进或转向，从而实现机器人与遥控终端的实时传递影响资料，并实时遥控机器人行走。

其中，优选的，上述技术方案中所述爬行足组件3设有四个；

四个所述爬行足组件3在所述机身1前后两侧呈矩形分布，且四个所述爬行足组件3分别与所述控制器电连接；

所述控制器通过控制四个所述爬行足组件3运行以带动所述机身1前进或转向。

上述技术方案的要有益效果在于：其结构简单，四个爬行足组件有利于提高机器人行走时的稳定性。

如图2和图3所示，上述技术方案中每个所述爬行足组件3包括第一驱动装置31、第一关节32、第二驱动装置33、第二关节34、脚掌35和连接板36；

所述连接板36水平设置，并与所述机身1对应处连接固定；

所述第一关节32水平转动安装在所述连接板36下端对应处，所述第一驱动装置31安装在所述连接板36上，并与对应所述第一关节32传动连接；

所述第二关节34的上端与所述第一关节32的下端竖向转动连接，所述第二驱动装置33安装在所述第一关节32上，并与所述第二关节34传动连接；

所述脚掌35上端分别与所述第二关节34下端竖向转动连接；

所述第一驱动装置31和第二驱动装置33分别与所述控制器电连接。其结构简单，类似于动物的四肢类爬行动物的肢体。其中，“竖向转动连接”是指二者均竖向设置，且二者可在前后方向的竖向面内相互转动。

其中，所述第一关节为一槽口朝下的绞座，其上端与所述连接板转动连接，且所述第一驱动装置安装在所述连接板的上端，其驱动端贯穿所述连接板并与所述第一关节传动连接(所述第一驱动装置驱动所述第一关节相对于连接板在水平面转动)，所述第二驱动装置水平安装在所述绞座的槽口内并与其固定连接，所述第二关节为h形，所述第一关节的下端伸入到所述第二关节上端的槽内，且二者转动连接，所述第二驱动装置的驱动端与所述第二关节传动连接，所述第二驱动装置驱动所述第二关节绕其与所述第一关节的转动连接处上下摆转，所述脚掌上端伸入至所述第二关节下端的槽口内并与其绞接，所述脚掌在重力作用下沿其与所述第二关节的转动连接处上下摆转。

其中，第一关节与与所述连接板转动连接以及第二关节与第一关节连接处均通过连接件转动连接，所述连接件为圆形，其中，第二关节上端槽内两侧侧壁上分别竖直相对贴合安装一个连接件，第一关节上端水平安装一个连接件，而连接板以及第一关节槽口侧壁分别设有与连接件相对于的通孔，每个连接件分别安装安装在对应的通孔内，而第一驱动装置的驱动端与对应的连接件传动连接，而第二驱动装置与第二关节上的任意一个连接件传动连接。

优选的，上述技术方案中所述第一驱动装置31和第二驱动装置33均为伺服电机。

其中，机器人在前进时，左前方和右后方的爬行足组件为一对并同步运动，而右前方和左后方的爬行足组件为一对并同步运动，而两对爬行足组件交替运行，类似于牛和狗类行走，如此可提高其操控性能，运行精度高，而机器人在转向时，四个所述第一驱动装置同步同向转动相同角度，其中第二驱动装置用以驱动第二关节上下摆转来进行行走，如需要后退时，则直接控制四个第一驱动装置直接同步同向转动180°使得机器人向后行走。

上述技术方案中所述摄像头2为360°红外夜视摄像头(其为现有常规产品在此不作赘述)，可大视角进行拍摄。

如图4和图5所示，上述技术方案中还包括电控干粉灭火器4，所述电控干粉灭火器4可拆卸的设置(如采用螺栓栓接在壳体内)在所述机身1上，其喷头41朝前，且所述电控干粉灭火器4与所述控制器电连接，其结构简单，设置电控干粉灭火器(其属于现有技术，在此不作赘述)，使得机器人具有灭火功能，可远程控制其对发现的火情进行处理。

其中，为了便于电控干粉灭火器4的更换其与控制器电连接采用电接头可拆卸连接。

其中，蓄电装置可采用蓄电池，而控制器可采用jetsontx2芯片或raspberrypi3b+单片机，通讯装置可采用蓝牙hc06。

其中，所述机身可采用半球形壳体(类似于乌龟壳，由下圆板和上球面板组成，且二者通过螺栓栓接，另外上求面板上设有供喷头伸出的小孔)，所述电控干粉灭火器、控制器、通讯装置和蓄电装置均可设置在壳体内，且所述电控干粉灭火器的喷头伸出至机身顶部并喷孔朝前，。

其中，机身上端的水平高度不高于摄像头摄像孔的水平高度，避免摄像头转动至向后摄像时被机身阻挡，而电控干粉灭火器的喷头的水平高度需高于摄像头的上端，避免喷出干粉时喷到摄像头上影响灭火效果。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。