1.一种风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于，包括：安装支架(1)、设置在安装支架(1)上的探伤装置(2)、中控系统(4)、永磁履带驱动装置(5)；所述探伤装置(2)位于安装支架(1)的上方；所述永磁履带驱动装置(5)包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置和右侧永磁履带驱动装置，分别安装在安装支架(1)的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构。
2.根据权利要求1所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：所述永磁履带驱动装置(5)包括履带机构支撑座(51)、从动轮机构、驱动轮机构、永磁履带链条(54)和驱动电机(55)；所述从动轮机构、驱动轮机构分别安装在履带机构支撑座(51)的两端，所述驱动轮机构通过永磁履带链条(54)与从动轮机构相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机(55)通过减速器(551)与驱动轮机构相连以用于提供履带驱动力，所述履带机构支撑座(51)通过履带机构支撑杆(511)与中控系统(4)侧边可转动连接，以用于适应风机塔筒表面的弧度。
3.根据权利要求2所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：所述永磁履带驱动装置(5)还包括用于增强吸附力的磁力加强链(56)，所述磁力加强链(56)位于永磁履带链条(54)吸附塔筒一面的上方，磁力加强链(56)底部设置有用于使永磁履带链条(54)穿过的凹槽，所述永磁履带链条(54)与磁力加强链(56)同侧的磁极磁性相同，以用于使磁力加强链(56)和永磁履带链条(54)的磁场叠加提高磁吸附力，所述履带机构支撑座(51)内安装有永磁履带支撑滑动块(512)，所述永磁履带支撑滑动块(512)紧贴永磁履带链条(54)远离吸附塔筒一面的底部，以用于使永磁履带链条(54)在运转的过程中始终保持平直。
4.根据权利要求2所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：所述驱动轮机构包括驱动轮(521)和驱动轮固定支架(522)，所述驱动轮(521)安装在驱动轮固定支架(522)内，驱动轮(521)远离减速器(551)的一端安装有驱动端轴承盖板(523)，所述减速器(551)、驱动端轴承盖板(523)皆安装在驱动轮(521)两端的驱动轮固定支架(522)上以用于形成刚性结构，驱动轮(521)内侧的驱动轮固定支架(522)上还安装有上支撑滑轮组(571)和下支撑滑轮组(572)，所述上支撑滑轮组(571)位于下支撑滑轮组(572)的上方，上支撑滑轮组(571)用于导向驱动轮(521)顶部的永磁履带链条(54)进入/脱离驱动轮(521)，下支撑滑轮组(572)用于导向驱动轮(521)底部的永磁履带链条(54)进入/脱离驱动轮(521)。
5.根据权利要求2所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：所述从动轮机构包括从动轮(531)、活动端安装支架(532)、从动轮调节活动支架(533)，所述从动轮(531)安装在从动轮调节活动支架(533)内，所述活动端安装支架(532)固定在履带机构支撑座(51)上，所述从动轮调节活动支架(533)通过线性滑杆与活动端安装支架(532)相连，以用于调节从动轮(531)与履带机构支撑座(51)的距离，从动轮(531)内侧的从动轮调节活动支架(533)上还安装有上支撑滑轮组(571)和下支撑滑轮组(572)，所述上支撑滑轮组(571)位于下支撑滑轮组(572)的上方，上支撑滑轮组(571)用于导向从动轮顶部永磁履带链条(54)进入/脱离从动轮(531)，下支撑滑轮组(572)用于导向从动轮底部永磁履带链条(54)进入/脱离从动轮(531)；
所述活动端安装支架(532)上还安装有履带张紧弹簧支座(534)，所述履带张紧弹簧支座(534)通过带压缩弹簧的线性导向轴连接至驱动轮机构，以用于适应永磁履带链条(54)在越障时的弹性变形。
6.根据权利要求1所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：所述中控系统(4)包括控制箱(41)、用于供电的电池箱(42)，所述安装支架(1)包括探伤装置支撑面板(11)、若干中控支撑杆(12)、履带装置固定支架(13)，所述履带装置固定支架(13)固定在若干中控支撑杆(12)的中间以用于形成骨架结构并连接两侧的永磁履带驱动装置(5)；所述探伤装置支撑面板(11)安装于中控支撑杆(12)的顶部，探伤装置(2)安装于探伤装置支撑面板(11)的上方，所述控制箱(41)、电池箱(42)皆安装在中控支撑杆(12)上，所述控制箱(41)与永磁履带驱动装置(5)的控制端电性连接以用于控制其运行。
7.根据权利要求6所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：所述控制箱(41)和电池箱(42)侧边皆开设有与中控支撑杆(12)匹配的滑槽以用于使控制箱(41)和电池箱(42)沿中控支撑杆(12)上下滑动。
8.根据权利要求1所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：所述探伤装置(2)包括安装底座(21)、机械臂装置和探伤仪(22)，所述安装底座(21)安装在安装支架(1)的顶部，所述机械臂装置安装在安装底座(21)上，所述探伤仪(22)安装在机械臂装置上以用于实现全方向的移动，所述探伤仪(22)与中控系统(4)电性连接。
9.根据权利要求8所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：所述机械臂装置包括转动模组(23)、横移模组(24)、纵移模组(25)和两个摆动臂(26)，所述转动模组(23)安装在安装底座(21)的中间位置，所述摆动臂(26)安装在安装底座(21)的两侧，所述转动模组(23)连接横移模组(24)的中间，所述摆动臂(26)连接横移模组(24)的两端，所述纵移模组(25)安装在横移模组(24)上，所述探伤仪(22)安装在纵移模组(25)上。
10.根据权利要求1所述的风机塔筒探伤爬壁机器人，其特征在于：还包括与中控系统(4)通讯连接的地面工作终端(3)，以用于接收探伤装置(2)反馈的检测数据。