一种农用自动导航牵引车的制作方法

本实用新型涉及一种农用自动导航牵引车。

背景技术：

自动导航车辆（automatedguidedvehicle，简称agv）是指一种带有电磁或激光装置的能够沿着预定轨道运动的行走工具，通常以铅酸蓄电池或锂电池为动力来源，小型自动导航式牵引车一般为三轮式，前面为agv导向舵轮，后面连个为驱动轮，前轮通过接收预设在地面的磁条或磁棒来感知电磁信号从而实现转向及轨道偏离矫正。

目前agv牵引车更多的应用在工业生产中，作为拖拽及搬运的主要工具，极大的节省人力物力，同时工作效率有了明显的提高。随着设施农业的发展以及大型温室爆发式增长，对于果蔬农作物等的搬运效率提升有了明显的需求，现阶段大部分小型温室依靠人力搬运或拖拽运输小车能够基本实现生产需求，但在一些大型温室中，动辄几吨的果蔬箱子无法通过人力解决。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种农用自动导航牵引车，其结构简单，作业方便。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种农用自动导航牵引车，具有底盘，其特征在于，包括：驱动总成，转向总成，agv控制总成，手动控制总成，其中，所述驱动总成由交流电机后桥、驱动轮和减震装置组成，交流电机后桥为整车的动力总成，固定于车辆底盘下侧，与底盘通过减震装置连接；

所述转向总成包含转向电机、esp电子转向装置、导向舵轮，esp电子转向装置接收来自于plc通讯模块的指令控制转向电机的正反转，转向电机位于多功能方向盘的下方，与转向轴通过平行四边机构连接；

所述agv控制总成整体位于车辆前端，所述agv控制总成包含agv控制模块、plc通讯模块、轨道偏移传感器、距离传感器，所述agv控制模块安装于导向舵轮前部斜上方，信号接收点垂直地面安装，plc通讯模块用于接收信号，并按照设置好的程序发出操作指令，所述轨道偏移传感器与agv控制模块沿着车辆中心线前后布置，用于感知路面磁棒信息，当出现偏移之后将信号传至plc通讯模块，转向电机做出偏航修正；

所述手动控制总成由多功能方向盘、控制面板、调速踏板组成，控制面板安装于驾驶员前方斜下方外壳上，调速踏板固定安装于底盘框架驾驶位平台右前方。所述交流电机后桥为2kw带差速器的交流电机后桥。所述agv控制模块为射频接收器。所述减震装置设置为与驱动轮组合模式。所述调速踏板通过螺栓固定。所述底盘还包括能够放置铅酸蓄电池的电池槽。所述转向总成通过转向轴与所述多功能方向盘进行连接。所述多功能方向盘通过万向联轴器连接所述转向轴。所述车辆前端还设置有路面清理装置。所述路面清理装置包括两个迷你轴流风机。

本实用新型的有益效果为：

结构简单，包括：驱动总成，转向总成，agv控制总成，手动控制总成，其中，所述驱动总成由交流电机后桥、驱动轮和减震装置组成，交流电机后桥为整车的动力总成，固定于车辆底盘下侧，与底盘通过减震装置连接；所述转向总成包含转向电机、esp电子转向装置、导向舵轮，esp电子转向装置接收来自于plc通讯模块的指令控制转向电机的正反转，转向电机位于多功能方向盘的下方，与转向轴通过平行四边机构连接；所述agv控制总成整体位于车辆前端，所述agv控制总成包含agv控制模块、plc通讯模块、轨道偏移传感器、距离传感器，所述agv控制模块安装于导向舵轮前部斜上方，信号接收点垂直地面安装，plc通讯模块用于接收信号，并按照设置好的程序发出操作指令，所述轨道偏移传感器与agv控制模块沿着车辆中心线前后布置，用于感知路面磁棒信息，当出现偏移之后将信号传至plc通讯模块，转向电机做出偏航修正；所述手动控制总成由多功能方向盘、控制面板、调速踏板组成，控制面板安装于驾驶员前方斜下方外壳上，调速踏板固定安装于底盘框架驾驶位平台右前方。提高了传感器精度，对于秧苗或植株残体的距离探测增强，防止缠绕轮轴，增加了路面清理装置，通过设置在前方的周六小风机吹散位于车体前方的细小杂物，增加了在设施农业领域温室中的使用稳定性，并且增加了手动控制功能，方便温室内更广范围的使用。方便操作，能够适应水泥地面温室，沿着特定路线实现自动行走，能够及时发现植株残体等障碍物，极大地帮助解放人力物力，实现较高的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的农用自动导航牵引车结构示意图。

附图标记示意

指示灯1、调速踏板2、铅酸电池3、减震装置4、牵引杆5、驱动轮6、底盘7、多功能方向盘8、手动控制按钮9、控制面板10、外壳11、esp电子转向装置12、转向电机13、迷你轴流风机14、距离传感器15、agv控制模块16、轨道偏移传感器17、导向舵轮18、plc通讯模块。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

本实用新型所述的esp电子转向装置、迷你轴流风机、距离传感器、agv控制模块、轨道偏移传感器和plc通讯模块均为市场上所购产品，为传统技术结构。

请参照图1，本实用新型的农用自动导航牵引车，具有底盘，包括：驱动总成，转向总成，agv控制总成，手动控制总成，其中，所述驱动总成由交流电机后桥、驱动轮和减震装置组成，交流电机后桥为整车的动力总成，固定于车辆底盘下侧，与底盘通过减震装置连接；

所述转向总成包含转向电机、esp电子转向装置、导向舵轮，esp电子转向装置接收来自于plc通讯模块的指令控制转向电机的正反转，转向电机位于多功能方向盘的下方，与转向轴通过平行四边机构连接；

所述agv控制总成整体位于车辆前端，所述agv控制总成包含agv控制模块、plc通讯模块、轨道偏移传感器、距离传感器，所述agv控制模块安装于导向舵轮前部斜上方，信号接收点垂直地面安装，plc通讯模块用于接收信号，并按照设置好的程序发出操作指令，所述轨道偏移传感器与agv控制模块沿着车辆中心线前后布置，用于感知路面磁棒信息，当出现偏移之后将信号传至plc通讯模块，转向电机做出偏航修正；

所述手动控制总成由多功能方向盘、控制面板、调速踏板组成，控制面板安装于驾驶员前方斜下方外壳上，调速踏板固定安装于底盘框架驾驶位平台右前方。

在一个实施例中，所述交流电机后桥为2kw带差速器的交流电机后桥。

在一个实施例中，所述agv控制模块为射频接收器。

在一个实施例中，所述减震装置设置为与驱动轮组合模式。

在一个实施例中，所述调速踏板通过螺栓固定。

在一个实施例中，所述底盘还包括能够放置铅酸蓄电池的电池槽。

在一个实施例中，所述转向总成通过转向轴与所述多功能方向盘进行连接。

在一个实施例中，所述多功能方向盘通过万向联轴器连接所述转向轴。

在一个实施例中，所述车辆前端还设置有路面清理装置。

在一个实施例中，所述路面清理装置包括两个迷你轴流风机。

在一个实施例中，所述驱动总成由2kw交流电机后桥（带差速器）、驱动轮6和减震装置4组成，2kw交流电机后桥（带差速器）为整车的动力总成，固定于车辆底盘7下侧，与底盘7通过减震装置4连接，减震装置4设置为与驱动轮6组合模式，可有效的减小车辆在温室中的颠簸，减小对agv精密部件的损坏。

在一个实施例中，所述转向总成包含转向电机13、esp电子转向装置12、导向舵轮18，esp电子转向装置12可接收来自于plc通讯模块19的指令控制转向电机13的正反装，转向电机位于多功能方向盘8的下方，与转向轴通过平行四边机构连接，当切换至手动模式时，转向电机平行四边形机构自动与转向轴断开连接，防止手动模式下电机带来的转向阻尼。

在一个实施例中，所述agv控制总成包含agv控制模块、plc通讯模块18、轨道偏移传感器17、距离传感器15，所述agv控制模块16为射频接收器，安装于导向舵轮18前部斜上方，信号接收点垂直地面安装，plc通讯模块18用于接收信号，并按照设置好的程序发出操作指令，轨道偏移传感器与射频接收器沿着车辆中心线前后布置，作用是感知路面磁棒信息，当出现偏移之后将信号传至plc通讯模块，转向电机做出偏航修正。所述ag控制总成整体为与车辆前端，由铅酸蓄电池3供电工作。

在一个实施例中，所述手动控制总成由功能方向盘8、控制面板10、调速踏板2组成，当认为将驾驶模式改为手动之后，可通过多功能方向盘进行方向的控制，通过控制面板进行驾驶选项的设置，如图1，控制面板安装于驾驶员前方斜下方外壳上，方便操作，车辆的行进可通过调速踏板2进行调节，调速踏板2安装于底盘框架驾驶位平台右前方，通过螺栓固定。

在一个实施例中，所述路面清理装置主要是指设置于车体外壳前方下部的两个迷你轴流风机14，通过螺栓固定于外壳11内侧，可及时清理车体前方落叶等轻质杂物，防止遮挡信号，损坏agv模块等机密装置。

在一个实施例中，agv距离传感器通过检测及识别信号传递到plc通讯模块，通过预定程序程序改变行进轨迹或进行壁障停车，所检测物为磁棒及车体正前方距离为50cm内的障碍物（包括但不限于杂草、作物残体、果蔬及行人）。

本实用新型技术方案提供的农用自动导航牵引车，其驱动轮通过电机带动，通过差速器实现转向时速度的不同，通过调速开关调整其前进速度，车体前方设置有距离传感器作为车体防撞检测源，车体前端正下方设有感应地面磁棒及转弯处地标的传感器，用于矫正车体前进偏移及转向，通过切换按钮可随时切换车辆的自动及手动驾驶模式。

本实用新型的有益效果为：

结构简单，包括：驱动总成，转向总成，agv控制总成，手动控制总成，其中，所述驱动总成由交流电机后桥、驱动轮和减震装置组成，交流电机后桥为整车的动力总成，固定于车辆底盘下侧，与底盘通过减震装置连接；所述转向总成包含转向电机、esp电子转向装置、导向舵轮，esp电子转向装置接收来自于plc通讯模块的指令控制转向电机的正反转，转向电机位于多功能方向盘的下方，与转向轴通过平行四边机构连接；所述agv控制总成整体为与车辆前端，所述agv控制总成包含agv控制模块、plc通讯模块、轨道偏移传感器、距离传感器，所述agv控制模块安装于导向舵轮前部斜上方，信号接收点垂直地面安装，plc通讯模块用于接收信号，并按照设置好的程序发出操作指令，所述轨道偏移传感器与agv控制模块沿着车辆中心线前后布置，用于感知路面磁棒信息，当出现偏移之后将信号传至plc通讯模块，转向电机做出偏航修正；所述手动控制总成由多功能方向盘、控制面板、调速踏板组成，控制面板安装于驾驶员前方斜下方外壳上，调速踏板固定安装于底盘框架驾驶位平台右前方。提高了传感器精度，对于秧苗或植株残体的距离探测增强，防止缠绕轮轴，增加了路面清理装置，通过设置在前方的周六小风机吹散位于车体前方的细小杂物，增加了在设施农业领域温室中的使用稳定性，并且增加了手动控制功能，方便温室内更广范围的使用。方便操作，能够适应水泥地面温室，沿着特定路线实现自动行走，能够及时发现植株残体等障碍物，极大地帮助解放人力物力，实现较高的效率。

上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。