一种转向自动回正的方法和一种汽车与流程

1.本发明涉及汽车辅助控制领域，尤其涉及一种转向自动回正的方法和一种汽车。


背景技术：

2.车辆在停车后，除非必要，一般都需要将方向盘回正，也即将车轮回正。这是由于若车轮不回正，车身重量将直接作用在前横拉杠上，而不是前车架上。长期如此，横拉杆、轮胎和稳定杆连接杆等会发生变形，造成转向不精确、旷量过大，严重时会导致行驶中方向盘抖动、引发事故。
3.目前对于方向盘回正，有两种情况：
4.1、驾驶员不在意方向盘回正，偶尔熄火后发现车轮没有回正，又重复汽车打火上电，操作方向盘回正，再熄火下电，操作繁琐。
5.2、驾驶员在意方向盘回正，但是驾驶员在车内不能准确判断方向盘是否在中间位，需要频繁上下车查看车轮，通过肉眼来判断车轮是否回正。
6.针对上述问题，目前已经提出在车辆未熄火之前，由仪表检测方向盘的角度，同时发出方向盘回正或旋转方向盘的提醒信息的方法，此方法虽然有效，但驾驶员很容易就会忽略提醒信息，尤其是在有急事的情况下，更加不可能频繁去操作方向盘回正。而且通过肉眼主观的判断，并不能保证方向盘准确回正。


技术实现要素：

7.本发明提供一种转向自动回正的方法和一种汽车，解决了目前方向盘不能准确自动回正的问题。
8.为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面提供了一种转向自动回正的方法，所述方法包括：
9.车联网主机接收第三方设备发送的自动回正控制信号，所述自动回正控制信号是在整车下电状态时发送的；
10.所述车联网主机根据所述自动回正控制信号，为整车上电并进行电子锁认证；
11.在认证成功的情况下，所述电子锁打开，以使得方向盘解耦；
12.在所述方向盘解耦的情况下，所述电子锁向所述车联网主机发送解耦信息；
13.所述车联网主机根据所述解耦信息和整车上电状态，生成自动回正使能信号并发送至电动转向系统；
14.所述电动转向系统根据所述自动回正使能信号，进行转向自动回正操作，以使得所述方向盘回正。
15.可选地，所述电动转向系统根据所述自动回正使能信号，进行转向自动回正操作，以使得所述方向盘回正，包括：
16.所述电动转向系统根据所述自动回正使能信号，获取车速信息、变速器控制单元的档位信息、以及所述电子锁的状态信息；
17.在所述档位信息、所述车速信息以及所述状态信息符合预设条件的情况下，所述电动转向系统根据转角信息确定所述方向盘的转动角度；
18.所述电动转向系统根据所述转动角度和预设回正速度，将所述方向盘转回至中位，以使得所述方向盘回正。
19.可选地，所述电动转向系统根据转角信息确定所述方向盘的转动角度，包括：
20.所述电动转向系统接收转角传感器发送的转角信号，根据所述转角信号确定所述转角信息，并根据所述转角信息确定所述方向盘的转动角度；或者
21.所述电动转向系统获取自身的内部转角信号，根据所述内部转角信号确定所述转角信息，并根据所述转角信息确定所述方向盘的转动角度。
22.可选地，所述预设条件为：
23.所述档位信息为驻车档或者空档；
24.所述车速信息为车速为零；
25.所述状态信息为所述电子锁打开。
26.可选地，在所述电动转向系统根据所述自动回正使能信号，进行转向自动回正操作之后，所述方法还包括：
27.所述电动转向系统确定所述方向盘是否回正；
28.在所述方向盘回正的情况下，所述电动转向系统向所述车联网主机发送回正信息，并执行整车下电操作，以及，所述车联网主机向所述第三方设备发送自动回正成功信息；
29.在所述方向盘未回正的情况下，所述电动转向系统向所述车联网主机发送故障信息，以及，所述车联网主机向所述第三方设备发送所述故障信息，以使得第三方设备展示所述故障信息。
30.可选地，所述车联网主机根据所述自动回正控制信号，为整车上电并进行电子锁认证，包括：
31.所述车联网主机根据所述自动回正控制信号，向车身电子域控制单元发送上电信号，以使得所述车身电子域控制单元根据所述上电信号为整车上电并与所述电子锁进行认证；或者
32.所述车联网主机根据所述自动回正控制信号，向车辆的点火开关发送上电信号，以使得所述点火开关根据所述上电信号为整车上电并与所述电子锁进行认证。
33.可选地，所述电动转向系统根据所述自动回正使能信号，获取车速信息，包括：
34.所述电动转向系统根据所述自动回正使能信号，从电子稳定系统中获取所述车速信息；或者
35.所述电动转向系统根据所述自动回正使能信号，从防抱死系统中获取所述车速信息。
36.可选地，所述第三方设备包括：应用程序客户端或者遥控钥匙。
37.可选地，在车联网主机接收第三方设备发送的自动回正控制信号之前，所述方法还包括：
38.所述电动转向系统在延时下电状态时确定所述方向盘的转动角度是否大于预设阈值，所述延时下电状态为整车下电后电源为所述电动转向系统延时供电预设时间的状
态；
39.在确定所述方向盘的转动角度大于所述预设阈值的情况下，所述电动转向系统向所述车联网主机发送报警信息；
40.所述车联网主机向所述第三方设备发送所述报警信息，以使得第三方设备展示所述报警信息；
41.在确定所述方向盘的转动角度不大于所述预设阈值的情况下，所述电动转向系统通过所述车联网主机执行所述整车下电操作。
42.本发明实施例第二方面提供一种汽车，所述汽车包括：方向盘、车联网主机、电子锁、电动转向系统；
43.所述方向盘、所述车联网主机、所述电子锁以及所述电动转向系统共同执行以上第一方面中任一所述的转向自动回正的方法。
44.本发明提供的转向自动回正的方法，由车联网主机在整车下电状态时接收第三方设备发送的自动回正控制信号，根据该信号为整车重新上电并解锁电子锁，使得方向盘解耦，最后由电动转向系统进行转向自动回正操作，使得方向盘回正。由于是在整车下电状态自动回正方向盘，就不再需要驾驶员停车后特意关注方向盘是否回正，更不需要驾驶员通过肉眼确定方向盘是否回正，由车辆自身的电动转向系统进行回正，不但回正准确度高，而且只需一次性操作即可回正方向盘，不再需要驾驶员反复调整，整个转向回正操作方便、快捷、高效、准确，本发明所提转向自动回正的方法具有较高的实用性价值。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1是本发明实施例第一种转向自动回正的方法的流程图；
47.图2是本发明实施例中电动转向系统的转向自动回正操作具体方法的流程图。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.发明人发现，目前对于车辆方向盘回正的操作大多数都是由驾驶员手动完成，并且由于车辆不能熄火(熄火后一般方向盘会锁死、助力系统会失效)，驾驶员只能凭借肉眼来确定方向盘是否回正，可能需要多次原地转动方向盘来调整，以保证方向盘回正。但这种回正只是凭肉眼判断为主，并不一定是真正的回正，所以可能会方向盘的回正不准确。
50.针对上述问题，发明人进过大量研究、计算、仿真以及实地测试，创造性的提出本发明的转向自动回正的方法，以下对本发明电的技术方案进行详细描述和说明。
51.图1示出了本发明实施例第一种转向自动回正的方法的流程图。该方法包括：
52.保证101：车联网主机接收第三方设备发送的自动回正控制信号，自动回正控制信号是在整车下电状态时发送的。
53.本发明实施例中，驾驶员不用特意进行回正操作，其需要停车时，只需要将车辆停靠在想要停靠的位置即可。一般情况下，车辆熄火后，虽然整车处于下电状态，但实际上车辆内部还是有一部分元器件在工作，例如：防盗系统、车门锁系统、车联网主机等，其中车联网主机一般主要用于与后台系统以及第三方设备进行数据通信。所谓第三方设备包括：应用程序客户端、遥控钥匙等，应用程序客户端可以为一个独立的app，也可以为一个专用的设备，其只要可以和车辆通讯，并且保证安全性即可。
54.在驾驶员停车熄火后，车辆处于整车下电状态，驾驶员可以使用第三方设备进行操作，例如：打开app，点选方向盘回正的功能，第三方设备可以向车联网主机发送自动回正控制信号。
55.步骤102：车联网主机根据自动回正控制信号，为整车上电并进行电子锁认证。
56.本发明实施例中，车联网主机接收到自动回正控制信号后，首先需要为整车上电，并需要与电子锁进行认证。这是因为整车下电状态下，电子锁是锁死的，方向盘不可能转动，同时助力系统也不工作，不提供助力。因此想要方向盘回正，首先需要为整车上电，但此时发电机并不点火，只是车辆其他以电能为动力来源的元器件会上电工作。整车上电以及电子锁认证的具体步骤包括：
57.步骤s1：车联网主机根据自动回正控制信号，向车身电子域控制单元发送上电信号，以使得车身电子域控制单元根据上电信号为整车上电并与电子锁进行认证。
58.本发明实施例中，车联网主机根据自动回正控制信号，按照流程首先向车身电子域控制单元(kbcm)发送上电信号，车身电子域控制单元接收到该上电信号后，就可以为整车上电，整车上电后，车身电子域控制单元就会自行与电子锁(escl)进行认证，该认证即为通常的防盗认证，确定不是非法解锁。
59.步骤s2：车联网主机根据自动回正控制信号，向车辆的点火开关发送上电信号，以使得点火开关根据上电信号为整车上电并与电子锁进行认证。
60.本发明实施例中，车身电子域控制单元在有些车辆中可能没有配备，因此车联网主机在车辆没有车身电子域控制单元的情况下，可以向车辆的点火开关发送上电信号，同样可以使得整车上电，同样的，点火开关也可以与电子锁进行认证。
61.步骤103：在认证成功的情况下，电子锁打开，以使得方向盘解耦。
62.本发明实施例中，在电子锁认证成功的情况下，车辆认为此为正常操作，电子锁由锁死状态变为打开状态，此时方向盘解耦，方向盘解耦后，才可以自由的转动，这也是转向自动回正的一个前置条件。
63.步骤104：在方向盘解耦的情况下，电子锁向车联网主机发送解耦信息。
64.本发明实施例中，在方向盘解耦的情况下，电子锁会主动向车辆网主机发送解耦信息，由于方向盘解耦是转向自动回正的一个前置条件，因此车联网主机需要确定方向盘是否解耦，电子锁发送解耦信息后，车联网主机即可确定方向盘解耦。
65.步骤105：车联网主机根据解耦信息和整车上电状态，生成自动回正使能信号并发送至电动转向系统。
66.本发明实施例中，车联网主机确定方向盘解耦后，即可根据解耦信息和整车上电
状态，生成自动回正使能信号，并将自动回正使能信号发送至电动转向系统(eps)。这是因为方向盘回正最终需要由电动转向系统来进行操作。
67.步骤106：电动转向系统根据自动回正使能信号，进行转向自动回正操作，以使得方向盘回正。
68.本发明实施例中，电动转向系统接收到自动回正使能信号后，可以根据该信号，进行转向自动回正操作，无需驾驶员手动操作，即可使得方向盘回正。参照图2，示出了本发明实施例中电动转向系统的转向自动回正操作具体方法的流程图，其包括：
69.步骤201：电动转向系统根据自动回正使能信号，获取车速信息、变速器控制单元的档位信息、以及电子锁的状态信息。
70.本发明实施例中，电动转向系统开始转向自动回正操作前，需要获取车速信息、变速器控制单元(tcu)的档位信息、以及电子锁的状态信息。这样做是为了保证操作的安全性，同时也是转向自动回正操作的前置条件。
71.其中，车速信息的获取有两种情况：
72.1)、电动转向系统根据自动回正使能信号，从电子稳定系统中获取车速信息；
73.2)、电动转向系统根据自动回正使能信号，从防抱死系统中获取车速信息。
74.本发明实施例中，电动转向系统可以从电子稳定系统(esp)中获取车速信息，假若车辆在行驶，那么车速肯定不为0，电子稳定系统可以获得车辆的当前车速，电动转向系统可以从电子稳定系统中获取到车速。但有些车辆可能没有配备电子稳定系统，那么电动转向系统也可以从防抱死系统(abs)中获取车速信息。
75.步骤202：在档位信息、车速信息以及状态信息符合预设条件的情况下，电动转向系统根据转角信息确定方向盘的转动角度。
76.本发明实施例中，在电动转向系统根据自动回正使能信号，获取车速信息、变速器控制单元的档位信息、以及电子锁的状态信息之后，需要判断档位信息、车速信息以及状态信息是否符合预设条件，所谓预设条件为：
77.档位信息为驻车档(p挡)或者空档(n挡)；车速信息为车速为零；状态信息为电子锁打开，即方向盘解耦。
78.在上述预设条件均满足的情况下，电动转向系统需要根据转角信息确定方向盘的转动角度，明确了转动角度，才能准确使得方向盘回正。确定转动角度的方式有两种：
79.1)、电动转向系统接收转角传感器发送的转角信号，根据转角信号确定转角信息，并根据转角信息确定方向盘的转动角度；
80.2)、电动转向系统获取自身的内部转角信号，根据内部转角信号确定转角信息，并根据转角信息确定方向盘的转动角度。
81.本发明实施例中，电动转向系统可以接收转角传感器发送的转角信号，解析该转角信号可以得出转角信息，再根据转角信息进行运算最终确定方向盘的转动角度。有些车辆可能没有转角传感器，因此，电动转向系统也可以直接获取自身的内部转角信号，解析该内部转角信号同样可以得出转角信息，再根据转角信息进行运算最终确定方向盘的转动角度。
82.步骤203：电动转向系统根据转动角度和预设回正速度，将方向盘转回至中位，以使得方向盘回正。
83.本发明实施例中，电动转向系统确定方向盘的转动角度后，即可根据转动角度和预设回正速度，将方向盘转回至中位，最终使得方向盘回正。所谓预设回正速度为电动转向系统操作方向盘回正时方向盘的转动速度，该预设回正速度是经过大量仿真、测试得到的一个经典值，会提前预置在电动转向系统中。
84.通过上述方法，即实现了转向自动回正，不再需要驾驶员停车后特意关注方向盘是否回正，更不需要驾驶员通过肉眼确定方向盘是否回正，不但回正准确度高，而且只需一次性操作即可回正方向盘，也不再需要驾驶员反复调整。
85.在转向自定回正操作完成后，还包括如下步骤：
86.步骤v1：电动转向系统确定方向盘是否回正；
87.步骤v2：在方向盘回正的情况下，电动转向系统向车联网主机发送回正信息，并通过车联网主机执行整车下电操作，以及，车联网主机向第三方设备发送自动回正成功信息；
88.步骤v3：在方向盘未回正的情况下，电动转向系统向车联网主机发送故障信息，以及，车联网主机向第三方设备发送故障信息，以使得第三方设备展示故障信息。
89.本发明实施例中，电动转向系统在工作过程中，可能会因为自身原因，或者是车辆的车轮被物体阻挡，导致转向自动回正操作不成功，尤其是车辆被物体阻挡的情况下，是不可以继续转动的，因此电动转向系统可能会终止转向自动回正操作。
90.转向自动回正操作完成，电动转向系统再次确定方向盘是否回正，假若方向盘回正，则电动转向系统向车联网主机发送回正信息，车联网主机接收到该信息后执行整车下电操作，同时向第三方设备发送自动回正成功信息，以使得驾驶员知晓方向盘回正成功，当然可以理解的是，假若第三方设备为遥控钥匙，则驾驶员可能无法直观的知晓方向盘回正成功，需要通过肉眼查看一下。
91.而假若方向盘未回正，则电动转向系统向车联网主机发送故障信息，车联网主机接收到该故障信息后不执行整车下电操作，直接向第三方设备发送故障信息，以使得第三方设备展示故障信息，或者由车联网主机控制车辆发出报警声音，使得驾驶员知晓转向自动回正操作发生故障，驾驶员知晓后，可以排除故障，之后可以继续转向自动回正操作，最终实现方向盘回正。
92.本发明实施例中，发明人在上述方法的基础上，考虑到驾驶员停车后，不一定都是方向盘未回正，基于此，还提出了在车辆刚熄火的状态下，驾驶员还未通过第三方设备向车联网主机发送自动回正控制信息的情况下，首先让驾驶员知晓方向盘是否回正，该方法包括：
93.步骤l1：电动转向系统在延时下电状态时确定方向盘的转动角度是否大于预设阈值，延时下电状态为整车下电后电源为电动转向系统延时供电预设时间的状态。
94.步骤l2：在确定方向盘的转动角度不大于预设阈值的情况下，电动转向系统通过车联网主机执行整车下电操作。
95.本发明实施例中，在车辆刚熄火后，整车电源还可以为电动转向系统延时提供电能一段时间，假设延时提供30秒电能，在该段时间内，电动转向系统首先确定方向盘的转动角度是否大于预设阈值，转动角度的确定可以参照前述方法，在此不做赘述。所谓预设阈值为一个经过实测的角度值，在车辆在实际的使用中，认为方向盘转动角度在该角度值之内，不会造成车身重量直接作用在前横拉杠上的情况，因此，可以设定一个预设阈值，假若驾驶
员停车后，方向盘的转动角度不大于该预设阈值，就不需要进行转向自动回正操作。此时，电动转向系统直接向车联网主机发送下电信号，车联网主机接收后，直接进行整车下电操作。
96.步骤l3：在确定方向盘的转动角度大于预设阈值的情况下，电动转向系统向车联网主机发送报警信息。
97.步骤l4：车联网主机向第三方设备发送报警信息，以使得第三方设备展示报警信息。
98.本发明实施例中，若在该延时时间内，电动转向系统确定方向盘的转动角度大于预设阈值，则电动转向系统向车联网主机发送报警信息，由车联网主机向第三方设备发送报警信息，以使得第三方设备展示报警信息，或者发出报警声音，以使得驾驶员知晓方向盘未回正，驾驶员再通过第三方设备向车联网主机发送自动回正控制信息，从而提升了驾驶员的体验感。
99.本发明实施例还提供一种汽车，所述汽车包括：方向盘、车联网主机、电子锁、电动转向系统；所述方向盘、所述车联网主机、所述电子锁以及所述电动转向系统共同执行以上步骤101～步骤106中任一所述的转向自动回正的方法。
100.通过上述实施例，本发明实施例的转向自动回正的方法，由车联网主机在整车下电状态时接收第三方设备发送的自动回正控制信号，根据该信号向车身电子域控制单元发送上电信号，车身电子域控制单元根据上电信号为整车上电并与电子锁进行认证，认证成功则方向盘解耦，在由车联网主机根据整车上电状态和解耦信息生成自动回正使能信号并发送给电动转向系统，电动转向系统根据自动回正使能信号，获取车速信息、变速器控制单元的档位信息、以及电子锁的状态信息，并在档位信息为驻车档或者空档、车速信息为车速为零以及电子锁打开的条件下，根据转动角度和预设回正速度，将方向盘转回至中位，以使得方向盘回正，完成转向自动回正操作，最后再发送回正信息给车联网主机，由车联网主机执行整车下电操作。
101.上述整个过程是在整车下电状态自动回正方向盘，不再需要驾驶员停车后特意关注方向盘是否回正，更不需要驾驶员通过肉眼确定方向盘是否回正，不但回正准确度高，而且只需一次性操作即可回正方向盘，不再需要驾驶员反复调整，整个转向回正操作方便、快捷、高效、准确，本发明所提供转向自动回正的方法具有较高的实用性价值。
102.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
103.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。