基于惯性减速自锁的自由分离AGV小车的制作方法

本实用新型涉及agv小车技术领域，尤其是一种基于惯性减速自锁的自由分离agv小车。

背景技术：

agv是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有各种移栽功能的运输小车，agv小车主要包括agv小车本体及用于装载货物的板车，agv小车本体用于提供牵引动力以带动板车向前移动至目的地，agv小车的驱动装置主要包括电机、减速机、制动器及速度控制器，电机通过减速机带动车轮转动，其运行制指令由人工控制或计算机控制，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制；

为了便于agv小车在带动板车到达目的地后，agv小车能够自由与板车分离，现有的做法普遍为在agv小车上开设驱动槽，板车上配置与驱动槽相匹配的驱动杆，以此由agv小车上的驱动槽朝前进方向推着驱动杆，使agv小车带动板车一并前行，到达目的地后，agv小车后退，便可使驱动槽和驱动杆分离，从而实现agv小车和板车的快速分离，然而此结构在行驶的过程中如遇agv小车制动减速时，板车的速度不会降低，因此容易出现agv小车和板车直接脱离，造成板车失控制，容易产生撞击的问题。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的agv小车在制动减速时，板车会继续向前移动，致使agv小车与板车分离的问题，现提供一种基于惯性减速自锁的自由分离agv小车。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于惯性减速自锁的自由分离agv小车，包括agv小车本体、板车及减速自锁机构，所述agv小车本体顶端端面的右侧向左开设有条型驱动槽，所述驱动槽的左端具有左侧壁，驱动槽的右端具有右开口，所述板车的底端端面向上凹陷有用于供agv小车本体穿过的凹陷部，所述凹陷部的顶壁向下延伸有与驱动槽相匹配的驱动杆，所述驱动杆卡入驱动槽内，并与驱动槽的左侧壁接触；

所述减速自锁机构包括齿轮、摆杆、配重块、齿条及锁板，所述agv小车本体内具有中间腔，所述齿轮转动安装在中间腔内，所述摆杆的上端和齿轮固定连接，摆杆的下端和配重块固定连接，所述锁板沿竖直方向滑动安装在中间腔内，所述锁板位于左侧壁的右侧，所述齿条固定在锁板上，且齿条和齿轮相互啮合，当摆杆向右偏转时，锁板向上移动至驱动槽内。

本方案利用驱动槽和驱动杆的相互配合，使agv小车本体的左侧壁推着驱动杆，以此带动板车向右前行，并结合减速自锁机构的设置，使agv小车本体在制动减速时，利用配重块的惯性带动摆杆向右偏摆，齿轮带动齿条上移，使锁板向上移动至驱动槽内，以阻止驱动杆向右移出驱动槽，从而将板车限制在agv小车本体上，防止agv小车本体在减速时与板车发生分离，并在agv小车本体速度稳定后，在重力作用下摆杆自动恢复至竖直状态，锁板向下离开驱动。

进一步地，所述驱动杆的右侧向右延伸有锁定杆，所述锁板上开设有供锁定杆穿过的锁定槽；当agv小车本体在制动减速时，锁板上移，板车及其上的驱动杆向右移动，且驱动杆会插入锁板的锁定槽内，使锁板无法下移，以确保板车能够与agv小车本体一并减速，当agv小车本体的速度恢复至大于板车的速度时，驱动杆重新与驱动槽的左侧壁接触，锁定杆和锁定槽分离，失去锁定杆限位的锁板向下移出驱动槽。

进一步地，所述中间腔内具有两个相互对称的卡槽，所述锁板的两侧边缘分别嵌入至其所在侧的卡槽中。

进一步地，所述配重块呈锥形，且配重块的大端和摆杆固定连接。

进一步地，所述驱动槽的最右侧具有导向槽，所述导向槽呈锥形，所述导向槽的小端靠近驱动槽。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的基于惯性减速自锁的自由分离agv小车利用驱动槽和驱动杆的相互配合，使agv小车本体的左侧壁推着驱动杆，以此带动板车向右前行，并结合减速自锁机构的设置，使agv小车本体在制动减速时，利用配重块的惯性带动摆杆向右偏摆，齿轮带动齿条上移，使锁板向上移动至驱动槽内，以阻止驱动杆向右移出驱动槽，从而将板车限制在agv小车本体上，防止agv小车本体在减速时与板车发生分离，且结构简单，成本低。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型基于惯性减速自锁的自由分离agv小车的剖视示意图；

图2是图1中a的放大示意图；

图3是本实用新型基于惯性减速自锁的自由分离agv小车减速时的示意图；

图4是图3中b的放大示意图；

图5是本实用新型基于惯性减速自锁的自由分离agv小车的侧视示意图；

图6是本实用新型基于惯性减速自锁的自由分离agv小车中agv小车本体的示意图；

图7是本实用新型基于惯性减速自锁的自由分离agv小车中板车的示意图；

图中：1、agv小车本体，1-1、驱动槽，1-11、左侧壁，1-12、右开口，1-13、导向槽，1-2、中间腔，1-21、卡槽，2、板车，2-1、凹陷部，2-11、驱动杆，2-111、锁定杆，3、齿轮，4、摆杆，5、配重块，6、齿条，7、锁板，7-1、锁定槽。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。

实施例1

如图1-7所示，一种基于惯性减速自锁的自由分离agv小车，包括agv小车本体1、板车2及减速自锁机构，agv小车的车轮1及板车2的车轮均与地面接触，所述agv小车本体1顶端端面的右侧向左开设有条型驱动槽1-1，所述驱动槽1-1的左端具有左侧壁1-11，驱动槽1-1的右端具有右开口1-12，所述板车2的底端端面向上凹陷有用于供agv小车本体1穿过的凹陷部2-1，所述凹陷部2-1的顶壁向下延伸有与驱动槽1-1相匹配的驱动杆2-11，所述驱动杆2-11卡入驱动槽1-1内，并与驱动槽1-1的左侧壁1-11接触；

所述减速自锁机构包括齿轮3、摆杆4、配重块5、齿条6及锁板7，所述agv小车本体1内具有中间腔1-2，所述齿轮3转动安装在中间腔1-2内，所述摆杆4的上端和齿轮3固定连接，摆杆4的下端和配重块5固定连接，所述锁板7沿竖直方向滑动安装在中间腔1-2内，所述锁板7位于左侧壁1-11的右侧，所述齿条6固定在锁板7上，且齿条6和齿轮3相互啮合，当摆杆4向右偏转时，锁板7向上移动至驱动槽1-1内。

所述驱动杆2-11的右侧向右延伸有锁定杆2-111，所述锁板7上开设有供锁定杆2-111穿过的锁定槽7-1；当agv小车本体1在制动减速时，锁板7上移，板车2及其上的驱动杆2-11向右移动，且驱动杆2-11会插入锁板7的锁定槽7-1内，使锁板7无法下移，以确保板车2能够与agv小车本体1一并减速，当agv小车本体1的速度恢复至大于板车2的速度时，驱动杆2-11重新与驱动槽1-1的左侧壁1-11接触，锁定杆2-111和锁定槽7-1分离，失去锁定杆2-111限位的锁板7向下移出驱动槽1-1。

所述中间腔1-2内具有两个相互对称的卡槽1-21，所述锁板7的两侧边缘分别嵌入至其所在侧的卡槽1-21中；从而实现锁板7在agv小车本体1上的滑动连接。

所述配重块5呈锥形，且配重块5的大端和摆杆4固定连接；从而便于配重块5带动摆杆4恢复至竖直状态。

所述驱动槽1-1的最右侧具有导向槽1-13，所述导向槽1-13呈锥形，所述导向槽1-13的小端靠近驱动槽1-1；以此便于驱动杆2-11相对卡入驱动槽1-1中。

本实用新型的基于惯性减速自锁的自由分离agv小车工作原理如下：

在运输起点，通过人工将货物装入板车2，而后启动agv小车本体1，并使驱动槽1-1和驱动杆2-11对准，接着agv小车本体1向右移动，使驱动杆2-11卡入驱动槽1-1中，然后使agv小车本体1向右带动板车2向目的地前行；

当agv小车本体1在制动减速时，配重块5在其惯性作用下带动摆杆4向右偏摆，齿轮3带动齿条6上移，使锁板7向上移动至驱动槽1-1内，与此同时，板车2及其上的驱动杆2-11向右移动，驱动杆2-11插入锁板7的锁定槽7-1内，使锁板7无法下移，以确保板车2能够与agv小车本体1一并减速，当agv小车本体1的速度恢复至大于板车2的速度时，驱动杆2-11重新与驱动槽1-1的左侧壁1-11接触，锁定杆2-111和锁定槽7-1分离，失去锁定杆2-111限位的锁板7向下移出驱动槽1-1；

并在agv小车到达目的地后，停止agv小车本体1，锁板7位于驱动槽1-1的下方，接着重新启动agv小车本体1使其向左后退，直至驱动槽1-1和驱动杆2-11完全分离，从而实现agv小车本体1与板车2的自动分离，装载有货物的板车2停留在运输目的地。

上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。