一种具有柔性缓冲结构的四足机器人机身及四足机器人的制作方法

本实用新型涉及一种具有柔性缓冲结构的四足机器人机身及四足机器人，属于四足机器人防撞缓冲领域。

背景技术：

中国专利（公开号：cn210027662u）公开了一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人，其包括设置在机身和髋关节连杆之间的转接件；转接件包括可相对滑动的第一连接部和第二连接部，第一连接部与髋关节连杆固定连接，第二连接部与机身连接，第一连接部和第二连接部之间设有弹性件；当髋关节连杆受到侧部外力时，第一连接部相对第二连接部滑动并压缩弹性件。第一连接部的滑动，避免了髋关节连杆与机身的刚性连接，进而起到对足式机器人髋关节处的防护作用。并且第一连接部可随髋关节连杆一起绕机身转动，因此无论髋关节连杆转动到何处位置时受到冲击，均能对足式机器人髋关节处起到防护作用。

上述方案通过增加了导轨、滑块以及弹簧结构实现髋关节连杆与机身的防撞连接，但该方案零部件较多，结构较为复杂，制造成本较高；同时增加了机器人重量，并且需要预留装配空间，进而使得机器人体积较大，无法做到紧凑。

技术实现要素：

针对现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种具有条状孔的防撞结构，在外力的作用下，条状孔能够小幅度形变，从而实现对外力的缓冲；结构简单，制造成本低，无需预留额外装配空间的结构紧凑的具有柔性缓冲结构的四足机器人机身及四足机器人。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种具有柔性缓冲结构的四足机器人机身，

包括具有容纳腔的机壳，

所述机壳上设有至少一处能够与关节单元固定端连接的缓冲连接部。

所述缓冲连接部开设用于与关节单元固定连接的连接孔。

所述缓冲连接部与壳体连接的区域设有一条或多条条状孔。

本实用新型通过不断探索以及试验，打破现有技术一味通过增加部件进行防撞的技术偏见。本实用新型在缓冲连接部上设置条状孔，在外力的作用下，条状孔能够小幅度形变，使得孔壁以及周边区域产生小幅度偏移，形成柔性缓冲结构；从而实现对外力的缓冲。

本实用新型结构简单，制造成本低，无需预留额外装配空间，结构紧凑，构思巧妙，方案切实可行。

进一步，由于连接孔是传递外部冲击力的关键节点，条状孔相邻连接孔设置，能够最大程度的缓冲外部冲击力，缓冲效果好。

作为优选技术措施：

所述条状孔，呈现拱形或u形或者圆弧形。

优选拱形或u形，条状孔可形变区域广，能够有效缓冲各个方向承受的冲击力，结构简单，缓冲效果好，容易生产成本低。

作为优选技术措施：

所述机壳端部，同侧设置多组用于固定两个关节单元的所述缓冲连接部；多组缓冲连接部相对于机壳中线呈左右对称布置。

缓冲连接部左右对称布置，使得机壳整体受力均匀，缓冲效果一致性好，同时结构美观。

作为优选技术措施：

所述机壳的容纳腔内壁与关节单元之间装配至少一弹性体；

所述弹性体凸出于机壳内腔的内壁面，其能够与关节单元外壳后端相抵触；使得关节单元与机壳可以充分的紧致配合在一起，防止缓冲连接部随着使用而松弛。

作为优选技术措施：

所述缓冲连接部由具有一定弹性的材料制造而成，其为尼龙或聚碳酸酯pc或abs塑料，成本低，易于制造。

作为优选技术措施：

所述弹性体为弹簧或压簧或由弹性聚氨酯或橡胶材料制造而成，结构简单，成本低。

作为优选技术措施：

所述条状孔宽度为0.1-3毫米，在确保缓冲连接部结构强度同时，能够使得缓冲连接部具有一定的形变能力，实现外部冲击力的有效缓冲。

作为优选技术措施：所述条状孔内或周边装配用于防止水或灰尘通过条状孔进入机壳的密封件。所述弹性密封件可以为弹性橡胶或密封布或密封胶带。作为应用一种具有柔性缓冲结构的四足机器人机身的优选技术措施：

一种四足机器人，

包括上述的一种具有柔性缓冲结构的四足机器人机身、关节单元。

所述关节单元通过所述缓冲连接部装配在机壳上；

关节单元受到的冲击力，能够通过缓冲连接部的形变进行缓冲衰减。

本实用新型在缓冲连接部上设置条状孔，机器人收到外力冲击时，能够通过缓冲连接部的形变进行缓冲衰减，从而实现对外力的缓冲。本实用新型结构简单，制造成本低，无需预留额外装配空间，结构紧凑，构思巧妙，方案切实可行。

作为优选技术措施：

所述关节单元包括固定在机壳内的外壳端、露在机壳外的回转输出端；

所述外壳端与机壳螺接，所述机壳在其与关节单元螺接处设置缓冲连接部。

关节单元螺接处是承受外部冲击力的关键节点，此处设置具有条状孔的缓冲连接部，能够最大程度的缓冲外部冲击力，缓冲效果好。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过不断探索以及试验，打破现有技术一味通过增加部件进行防撞的技术偏见。本实用新型在缓冲连接部上设置条状孔，在外力的作用下，条状孔能够小幅度形变，使得孔壁以及周边区域产生小幅度偏移；从而实现对外力的缓冲。本实用新型结构简单，制造成本低，无需预留额外装配空间，结构紧凑，构思巧妙，方案切实可行。

附图说明

图1为本实用新型一种爆炸示图；

图2为本实用新型一种机壳示图；

图3为图2所示结构仰视图；

图4为图3所示结构沿a-a方向剖视图；

图5为图3所示结构沿b-b方向剖视图；

图6为本实用新型另一种机壳示图。

附图标记说明：

1、机壳；11、机身框架上；12、机身框架下；2、缓冲连接部；3、连接孔；4、条状孔；5、关节单元；51、左前动力单元；52、右前动力单元；53、左后动力单元；54、右后动力单元；6、筋板；7、弹性体；8、固定孔。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

相反，本实用新型涵盖任何由权利要求定义的在本实用新型的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本实用新型有更好的了解，在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。

需要说明的是，当两个元件“固定连接”时，两个元件可以直接连接或者也可以存在居中的元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的。

如图1-4所示，一种具有柔性缓冲结构的四足机器人机身，包括具有容纳腔的机壳1，所述机壳1包括机身框架上11、机身框架下12。

所述机身框架上11和机身框架下12固定在一起，形成具有容纳腔的机壳1。

所述机壳1上设有至少一处能够与关节单元5固定端连接的缓冲连接部2；

所述缓冲连接部2开设用于与关节单元5固定连接的连接孔3。

所述缓冲连接部2与壳体连接的区域设有一条或多条条状孔4。

本实用新型通过不断探索以及试验，打破现有技术一味通过增加部件进行防撞的技术偏见。本实用新型在缓冲连接部2上设置条状孔4，在外力的作用下，条状孔4能够小幅度形变，使得孔壁以及周边区域产生小幅度偏移；从而实现对外力的缓冲。本实用新型结构简单，制造成本低，无需预留额外装配空间，结构紧凑，构思巧妙，方案切实可行。

进一步，由于连接孔3是传递外部冲击力的关键节点，条状孔4相邻连接孔3设置，能够最大程度的缓冲外部冲击力，缓冲效果好。

本实用新型条状孔4结构一种具体实施例：

所述条状孔4，呈现拱形或u形或者圆弧形。

优选拱形或u形，条状孔4可形变区域广，能够有效缓冲各个方向承受的冲击力，结构简单，缓冲效果好，容易生产成本低。

所述条状孔4宽度为0.1-3毫米，在确保缓冲连接部2结构强度同时，能够使得缓冲连接部2具有一定的形变能力，实现外部冲击力的有效缓冲。

本实用新型缓冲连接部2结构一种具体实施例：

所述机壳1端部，同侧设置多组用于固定两个关节单元5的所述缓冲连接部2；多组缓冲连接部2相对于机壳1中线呈左右对称布置。

缓冲连接部2左右对称布置，使得机壳1整体受力均匀，缓冲效果一致性好，同时结构美观。

所述缓冲连接部2由具有一定弹性的材料制造而成，其为尼龙或聚碳酸酯pc或abs塑料，成本低，易于制造。

如图5所示，本实用新型增设弹性体7的一种具体实施例：

所述机壳1的容纳腔内壁与关节单元5之间装配至少一弹性体7；所述弹性体7通过筋板6固定在容纳腔内壁上。

所述弹性体7凸出于机壳1内腔的内壁面，其能够与关节单元5外壳后端相抵触；使得关节单元5与机壳1可以充分的紧致配合在一起，防止缓冲连接部2随着使用而松弛。

所述弹性体7为弹簧或压簧或由弹性聚氨酯或橡胶材料制造而成，结构简单，成本低。

如图6所示，本实用新型增设第二弹性体的一种具体实施例：

所述第二弹性体固定在所述缓冲连接部2上，所述缓冲连接部2开设用于装配第二弹性体的固定孔8；所述固定孔8相邻条状孔4设置。

所述第二弹性体为弹簧或压簧或由弹性聚氨酯或橡胶材料制造而成，结构简单，成本低。

本实用新型增设密封件的实施例：

所述条状孔4内或周边装配用于防止水或灰尘通过条状孔4进入机壳1的密封件。所述弹性密封件可以为弹性橡胶或密封布或密封胶带。

本实用新型应用一种具有柔性缓冲结构的四足机器人机身的具体实施例：

一种四足机器人，

包括上述的一种具有柔性缓冲结构的四足机器人机身、关节单元5。

所述关节单元5包括左前动力单元51、右前动力单元52、左后动力单元53、右后动力单元54。

所述关节单元5通过所述缓冲连接部2装配在机壳1上；

关节单元5受到的冲击力，能够通过缓冲连接部2的形变进行缓冲衰减。

本实用新型在缓冲连接部2上设置条状孔4，机器人收到外力冲击时，能够通过缓冲连接部2的形变进行缓冲衰减，从而实现对外力的缓冲。本实用新型结构简单，制造成本低，无需预留额外装配空间，结构紧凑，构思巧妙，方案切实可行。

所述关节单元5包括固定在机壳1内的外壳端、露在机壳1外的回转输出端；

所述外壳端与机壳1螺接，所述机壳1在其与关节单元5螺接处设置缓冲连接部2。

关节单元5螺接处是承受外部冲击力的关键节点，此处设置具有条状孔4的缓冲连接部2，能够最大程度的缓冲外部冲击力，缓冲效果好。

本申请中，固定连接方式可以为螺接或焊接或铆接或插接或通过第三个部件进行连接，本领域技术人员可根据实际情况进行选择。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。