一种可自动爬梯的载货智能小车

本实用新型涉及智能载货技术领域，特别涉及一种可自动爬梯的载货智能小车。

背景技术：

随着经济的发展，货物运输量不断增长，由此给物流行业带来了巨大的挑战，提高仓库入库出库运作能力和效率成为化解这一压力的关键，传统的人工搬运已经很难满足当下高效、稳定的需求。因此，自动化智能小车出现必将极大地提高仓库的运行效率。

现有的智能小车一般只能在的平地上运送货物，当小车运送货物需要通过楼梯时，由于当前智能小车爬梯的局限性，不能直接在楼梯区域行驶，且当前智能小车运载货物经过具有一定梯度的区域可能会造成智能小车的重心偏移较大，上楼梯时难以维持平衡，产生影响智能小车载货的安全问题，导致智能小车不能正常运行，只能通过人工搬运，提高了人力成本，降低了工作效率。因此，现有的智能小车还需要进一步的改进。

技术实现要素：

针对上述现有的智能小车一般只能在的平地上运送货物，当小车运送货物需要通过楼梯时，由于当前智能小车爬梯的局限性，不能直接在楼梯区域行驶，且当前智能小车运载货物经过具有一定梯度的区域可能会造成智能小车的重心偏移较大，上楼梯时难以维持平衡，产生影响智能小车载货的安全问题，导致智能小车不能正常运行，只能通过人工搬运，提高了人力成本，降低了工作效率。本实用新型的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种可自动爬梯的载货智能小车。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：一种可自动爬梯的载货智能小车，包括智能小车本体，爬梯车轮，载货台，防撞块，中心转轴，驱动电机，其特征在于，所述智能小车本体两侧的前后位置分别设置有一个所述爬梯车轮，所述智能小车本体内设置有支撑架，所述支撑架的上方设置有升降电机，所述升降电机上连接有支撑调整杆，所述支撑调整杆的上方设置有载货台，所述载货台的四周设置有载货台挡板，所述智能小车本体下方的中间位置设置有拱形底盘。

上述方案的优选方案为：所述爬梯车轮，包括轮子、轮子固定架、中心转轴、驱动电机，所述驱动电机固定在所述智能小车本体下方，中央设有所述中心转轴，所述中心转轴上连接六个所述轮子固定架，相邻所述轮子固定架之间的角度是60度，均匀分布在所述中心转轴的周围，所述轮子固定架末端分别连接一个轮子，轮子的直径为7厘米。

上述方案的优选方案为：所述中心转轴与轮子中心的距离是17厘米～20厘米。

上述方案的优选方案为：所述支撑架上方设置有重力传感器，通过重力传感器感应智能小车的重心，通过升降电机调节支撑调整杆的高度，从而调节载货台的角度和位置，使智能小车的重心处于本体的中间上部位置，从而使智能小车承受的重力均匀，提高了智能小车的爬梯能力，同时也防止智能小车在爬梯过程中翻车，增加了智能小车运行的安全性，提高了运货效率。

上述方案的优选方案为：所述智能小车本体前后位置分别设有防撞块，由橡胶材料制成，可以有效缓冲载货智能小车在行驶过程中受到的撞击，进一步提高了载货智能小车运载货物的安全性。

上述方案的优选方案为：所述拱形底盘中间位置形状呈拱形，智能小车在爬楼梯的过程中，拱形底盘为小车本体下方留下足够的空间，可以有效防止智能小车行驶过程中被楼梯卡住，提高了行驶的稳定性。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所提供的一种可自动爬梯的载货智能小车，通过爬梯车轮中的驱动电机驱动中心转轴旋转，进而使中心转轴带动轮子转动，从而实现小车自动上楼梯，智能小车在装载货物上楼梯的时候，重力传感器感应小车重心的位置，通过升降电机及时调节支撑调整杆的高度，进而调节载货台的高度和角度，使智能小车的重心处于本体的中间上部位置，从而使智能小车承受的重力均匀，安全可靠，提高了运行的稳定性和运载效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的智能小车本体结构示意图；

图2为本实用新型的智能小车本体俯视图；

图3为本实用新型的爬梯车轮结构示意图；

附图标记说明：

1、智能小车本体2、爬梯车轮3、支撑架4、升降电机5、载货台挡板6、支撑调整杆7、载货台8、重力传感器9、防撞块10、拱形底盘11、轮子12、轮子固定架13、中心转轴14、驱动电机

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1至图2，本实施例的一种可自动爬梯的载货智能小车，包括智能小车本体1，爬梯车轮2，载货台7，防撞块9，中心转轴13，驱动电机14，智能小车本体1两侧的前后位置分别设置有一个爬梯车轮2，智能小车本体1内设置有支撑架3，支撑架的上方设置有升降电机4，升降电机4上连接有支撑调整杆6，支撑调整杆6的上方设置有载货台7，载货台7的四周设置有载货台挡板5，智能小车本体1下方的中间位置设置有拱形底盘10。

其中，爬梯车轮2，包括轮子11、轮子固定架12、中心转轴13、驱动电机14，驱动电机14固定在智能小车本体1下方，中央设有中心转轴13，中心转轴13上连接六个轮子固定架12，相邻轮子固定架12之间的角度是60度，均匀分布在中心转轴13的周围，轮子固定架12末端分别连接一个轮子11，轮子的直径为7厘米。

其中，中心转轴13与轮子11中心的距离是17厘米～20厘米。

其中，支撑架3上方设置有重力传感器8，通过重力传感器8感应智能小车的重心，通过升降电机7调节支撑调整杆6的高度，从而调节载货台7的角度和位置，使智能小车的重心处于本体的中间上部位置，提高了智能小车的爬梯能力，同时也防止智能小车在爬梯过程中翻车，增加了智能小车运行的安全性，提高了运货效率。

其中，智能小车本体前后位置分别设有防撞块9，由橡胶材料制成，可以有效缓冲载货智能小车在行驶过程中受到的撞击，进一步提高了载货智能小车运载货物的安全性。

其中，拱形底盘10中间位置形状呈拱形，智能小车在爬楼梯的过程中，拱形底盘10为小车本体下方留下足够的空间，可以有效防止智能小车行驶过程中被楼梯卡住，提高了行驶的稳定性。

请参阅图3，本实用新型所提供的一种可自动爬梯的载货智能小车，共有四个爬梯车轮2，在小车的两侧前后各分别安装一个爬梯车轮2，与普通轮子的安装位置是一样的。普通楼梯一个阶梯的一般高度和宽度，高度为15厘米，宽度为25厘米。各轮子固定架是相同的，中心转轴13与轮子11中心的距离是17厘米～20厘米，每个轮子11的直径为7厘米。爬梯车轮2应用了物理学的杠杆原理、滚动摩擦原理。在爬梯车轮2上楼过程中，驱动力作为动力，由驱动电机14提供，作用于爬梯车轮中心转轴13处，处在阶梯拐角处轮子11作为支点，所在的轮子固定架12作为杠杆。因为动力×动力臂＝阻力×阻力臂，用代数式表示为f1×l1＝f2×l2。式中，f1，l1，f2，l2分别动力，动力臂，阻力，阻力臂。可以看出，动力臂是阻力臂的几倍，动力就是阻力的几分之一。爬梯车轮2具有六个轮子，且各相邻轮子固定架间夹角为60度。爬梯车轮2既可以在平地行驶，也可以上楼梯，遇到楼梯时爬梯车轮2的其中一个轮子11会落在阶梯拐角处，充当杠杆支点，所在的轮子固定架12作为杠杆，驱动电机14产生的牵引力带动转轴中心13旋转，进而带动轮子11转动，当与充当支点轮的相邻轮子转到上一阶楼梯，此时该轮子和充当支点的轮子11都会沿楼梯边缘滚动，两点在一个斜面内，让楼梯变成了斜坡，最终使智能小车本体1到达上一阶楼梯，小车上其他阶楼梯时同样依照此原理，进而实现小车的自动爬梯过程，它比其他类型的轮省力且更具稳定性。

载货智能小车在上楼梯过程中，载货智能小车上的重力传感器8感应到重心会偏移，通过升降电机4调节支撑调整杆6的高度，即上楼梯时靠近智能小车尾部的升降电机使支撑调整杆上升，同时靠近智能小车头部的升降电机使支撑调整杆下降，同理下楼梯时对应的升降电机4分别对支撑调整杆6的控制方向与上楼梯时相反，从而调节载货台7的高度和角度，当重力传感器8感应到重心处于智能小车本体1的中间上部位置，此时智能小车承受的重力均匀，升降电机4停止调节支撑调整杆6，从而实现了载货智能小车的平稳运行，防止了智能小车在爬梯过程中因失衡而翻车的情况发生，提高了运载能力和安全性。

本实用新型在使用时，可以将所需要运输的货物放在载货台7，四周的载货台挡板5可以防止货物在上下楼梯过程中掉落。载货智能小车在驱动电机14的控制下，既可以在平地上运行，也可以通过爬梯车轮2上楼梯，同时重力传感器8感应智能小车的重心，通过升降电机4调节支撑调整杆6的高度，进而调节载货台5的高度和角度，使智能小车的重心处于本体的中间上部位置，从而使智能小车承受的重力均匀，实现载货智能小车的平稳爬梯并把货物安全高效地运到指定地点。

由上所述，本实用新型达到了如下技术效果：本实用新型所提供的一种可自动爬梯的载货智能小车，通过爬梯车轮中的驱动电机驱动中心转轴旋转，进而使中心转轴带动轮子转动，从而实现小车自动上楼梯，智能小车在装载货物上楼梯的时候，重力传感器感应小车重心的位置，通过升降电机及时调节支撑调整杆的高度，进而调节载货台的高度和角度，使智能小车的重心处于本体的中间上部位置，从而使智能小车承受的重力均匀，安全可靠，提高了运行的稳定性和运载效率。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。