无人物流车的制作方法

本申请涉及物流技术领域，尤其涉及一种无人物流车。

背景技术：

在货物堆积较多的工业园区或其他场地，常需要使用物流车来搬运货物，而当堆积的货物较多时，需要较多的人力来驾驶物流车以运输货物，故在许多封闭的园区内引入无人驾驶的物流车来实现货物的装卸。而现有的无人物流车处于演示阶段，尚无法满足工业园区的需求，即当多个园内的装卸货码头高度参差不齐时，无法调整无人物流车的尾板高度以适用于不同高度的装卸货码头。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要提供一种能适用于不同高度装卸码头的无人物流车，以解决上述问题。

本申请的实施例提供一种无人物流车，包括车体和设于所述车体上的转运装置，所述转运装置包括传动件、滑移件、伸缩件和承载件，所述传动件设于所述车体上；所述滑移件设置于所述传动件上，并可在所述传动件上沿纵向移动；所述伸缩件一端转动连接于所述滑移件，所述伸缩件另一端转动连接于所述承载件。

上述方案通过将传动件设于车体上，将滑移件啮合于传动件上，并使承载件抵持于滑移件上，以在车体控制滑移件在传动件上沿竖直方向移动时，能带动承载件沿竖直方向移动，以适用于不同高度的装卸货码头；通过使伸缩件的两端分别转动连接于滑移件和承载件上，以在车体控制伸缩件伸缩时，伸缩件能带动承载件转动，从而便于承载件的收放。

在本申请的至少一个实施例中，所述滑移件沿宽度方向设有第一槽和第二槽；所述传动件设置于所述第一槽内，所述伸缩件转动连接于所述第二槽内。

上述方案通过使传动件啮合于第一槽内，以在保证滑移件能在传动件上沿竖直方向运动的情况下，减少滑移件伸出车体的宽度。

在本申请的至少一个实施例中，所述传动件、所述滑移件和所述伸缩件分别有两个；两个所述传动件设于所述车体的相对两侧；两个所述滑移件分别通过所述第一槽与两个所述传动件啮合设置；两个所述伸缩件一端分别转动连接于两个所述第二槽内，另一端分别转动连接于所述承载件上。

上述方案通过将传动件、滑移件和伸缩设为两个，并分别设置于车体的相对两侧，以使承载件伸出或收回车体时，滑移件和伸缩件从相对的两侧拉扯并支撑承载件，以保证承载件的稳固性。

在本申请的至少一个实施例中，所述承载件包括承载板和设于所述承载板两侧的侧壁，所述侧壁上设有连接座，所述伸缩件转动连接于所述连接座上。

上述方案通过将承载件分为承载板和设于承载板两侧的侧壁，并在侧壁上设置连接座，以便与伸缩件转动连接于侧壁上。

在本申请的至少一个实施例中，所述连接座距所述滑移件的距离大于所述滑移件的长度。

上述方案通过使连接座距滑移件的距离大于滑移件的长度，以使伸缩件收缩而将承载件翻转收回时，连接座位于滑移件的上方，以防止连接座与滑移件干涉。

在本申请的至少一个实施例中，所述承载件还包括多个第一滚筒，多个所述第一滚筒的两端分别设于所述侧壁。

上述方案通过将多个第一滚筒设于侧壁上，以使承载件放置于码头上时，货物能从第一滚筒运输至车体内，以便于货物的运输。

在本申请的至少一个实施例中，所述无人物流车还包括第一传感器和第二传感器；沿所述侧壁的长度方向，所述第一传感器和所述第二传感器设于所述承载板相对的边缘部位。

上述方案通过在承载板上安装第一传感器和第二传感器，以检测货物进入或离开承载板的状态，以便于检测货物的运输位置。

在本申请的至少一个实施例中，所述无人物流车还包括第三传感器；所述第三传感器设于所述承载板并靠近所述第一传感器设置。

上述方案通过在承载板上安装第三传感器，以检测承载板所在平面与竖直方向的夹角，以降低由于承载板倾斜而导致的货物跌落的风险。

在本申请的至少一个实施例中，所述无人物流车还包括第四传感器，所述第四传感器设于所述承载板并靠近所述第二传感器设置；沿所述侧壁的长度方向，所述承载板具有第一中心线，所述第三传感器和所述第四传感器设于所述第一中心线上。

上述方案通过将第三传感器和第四传感器设于第一中心线上，以便于第三传感器和第四传感器检测承载板所在平面与竖直方向的夹角，以降低在第三传感器和第四传感器设于承载板边缘部位时检测的误差，增加检测精度。

在本申请的至少一个实施例中，所述车体包括车厢，所述车厢沿水平方向设有多个第二滚筒，多个所述第二滚筒用于运输货物。

上述方案通过在车厢内设置多个第二滚筒，以在货物从承载板上运输至车厢内时，便于货物的运输。

附图说明

图1为一实施例中无人物流车与码头的立体示意图。

图2为图1所示的转运装置在展开状态时的立体结构示意图。

图3为图1所示的转运装置在收缩状态时的立体结构示意图。

图4为图1所示的无人物流车装卸货的流程图。

主要元件符号说明

无人物流车100

车体10

车厢11

第二滚筒111

转运装置20

传动件21

滑移件22

第一槽221

第二槽222

伸缩件23

承载件24

承载板241

侧壁242

连接座2421

第一滚筒243

第一传感器30

第二传感器40

第三传感器50

第四传感器60

接触传感器70

第一中心线l1

车辆停放区200

码头300

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、以及类似的表述只是为了说明的目的。

本申请的实施例提供一种无人物流车，包括车体和设于所述车体上的转运装置，所述转运装置包括传动件、滑移件、伸缩件和承载件，所述传动件设于所述车体上；所述滑移件设置于所述传动件上，并可在所述传动件上沿纵向移动；所述伸缩件一端转动连接于所述滑移件，所述伸缩件另一端转动连接于所述承载件。

上述方案通过将传动件设于车体上，将滑移件啮合于传动件上，并使承载件抵持于滑移件上，以在车体控制滑移件在传动件上沿竖直方向移动时，能带动承载件沿竖直方向移动，以适用于不同高度的装卸货码头；通过使伸缩件的两端分别转动连接于滑移件和承载件上，以在车体控制伸缩件伸缩时，伸缩件能带动承载件转动，从而便于承载件的收放。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1、图2和图3，本申请的实施例提供一种无人物流车100，包括车体10和设于车体10上的转运装置20。转运装置20包括传动件21、滑移件22、伸缩件23和承载件24，传动件21设于车体10上；滑移件22设置于传动件21上，并可在传动件21上沿纵向移动；伸缩件23一端转动连接于滑移件22；承载件24抵持于滑移件22，承载件24转动连接于伸缩件23的另一端，以随伸缩件23转动。

为了便于运输货物，车体10包括车厢11。进一步地，车厢11沿水平方向设有多个第二滚筒111，以使货物在多个第二滚筒111上传送至车厢11内。优选的，第二滚筒111为自带动力系统的装置，如第二滚筒111连接有电机，电机能带动第二滚筒111转动。

需要说明的是，车体10内设有控制系统(图未示)，控制系统与电机电连接，以在承载件24展开并装卸货物时，控制系统控制电机转动，从而带动第二滚筒111转动，从而使货物在第二滚筒111上运输。

需要说明的是，车体10上还设有激光雷达(图未示)和超声波传感器(图未示)，以检测车体10进入车辆停放区200并和码头300的距离及角度，以确保车体10进入正确的位置并防止车体10运行时与码头300碰撞。优选的，激光雷达和超神波传感器与控制系统电连接，以使车体10能自动检测与码头300的距离和角度。

为了便于使转运装置20能在车体10上沿竖直方向运动，传动件21沿竖直方向设于车体10上。优选的，传动件21为长链条结构。优选的，传动件21沿竖直方向的长度等于车体10的长度，以使滑移件22能在传动件21上沿竖直方向具有最大的移动范围。

在一实施例中，传动件21、滑移件22和伸缩件23分别有两个，两个传动件21设于车体10的相对两侧。两个滑移件22分别啮合于两个传动件21上。两个伸缩件23一端分别转动连接于两个滑移件22上，另一端分别转动连接于承载件24上，以使承载件24伸出或收回车体10时，滑移件22和伸缩件23从相对的两侧拉扯并支撑承载件24，以保证承载件24的稳固性。

进一步地，为了减少滑移件22伸出车体10的长度以便于滑移件22的安装，及防止滑移件22伸出车体10太长而出现滑移件22与其他部位接触而损坏的问题，滑移件22沿宽度方向相对设有第一槽221和第二槽222。传动件21啮合于第一槽221内；伸缩件23转动连接于第二槽222内。

在一实施例中，伸缩件23能沿长度方向往复运动的结构，如液压缸等。但显然并不限于此，如在另一实施例中，伸缩件23还可为伸缩杆结构等。

需要说明的是，为了便于控制伸缩件23的伸缩以带动承载件24展开或收起，控制系统与伸缩件23电连接，以在需装卸货物时，控制系统控制伸缩件23伸长，伸缩件23推动承载件24以使承载件24平铺于码头300上。在装货物完成后，控制系统控制伸缩件23收缩，伸缩件23带动承载件24缩回车体10，以防止货物从车体10内掉落。

为了便于将伸缩件23转动连接于承载件24上，承载件24包括承载板241和设于承载板241两侧的侧壁242，侧壁242上设有连接座2421，伸缩件23转动连接于连接座2421上。在一实施例中，连接座2421由两个片状板组成，两个片状板上设有相对应的连接孔，伸缩件23一端伸入两个片状板之间并转动连接于连接孔位置处。但显然并不限于此，如在另一实施例中，连接座2421还可为其他可将伸缩件23一端转动连接于侧壁242上的座状或块状结构等。

需要说明的是，承载板241靠近码头300的端面设有接触传感器70，以感测承载板241与码头300的接触情况，以防止伸缩件23带动承载板241过度转动而导致承载板241损坏的问题。

进一步地，为了防止承载件24在翻转收回时，连接座2421与滑移件22干涉而影响承载件24的翻转，连接座2421距滑移件22的距离大于滑移件22的长度。以在伸缩件23将承载件24收回时，连接座2421位于滑移件22上方，伸缩件23被收容于第二槽222内。

为了进一步便于装卸货物，承载件24还包括多个第一滚筒243。多个第一滚筒243的两端分别设于侧壁242上。优选的，第一滚筒243为自带动力系统的装置，如第一滚筒243连接有电机，电机能带动第一滚筒243转动。优选的，控制系统与电机电连接，以使车体10能通过控制系统控制第一滚筒243的转动。

为了便于检测货物进入或离开承载板241，无人物流车100还包括第一传感器30和第二传感器40。优选的，第一传感器30和第二传感器40与控制系统电连接。优选的，沿侧壁242的长度方向，第一传感器30和第二传感器40设于承载板241相对的边缘部位。以在货物离开承载板241时，货物运行至第一传感器30上方并遮挡第一传感器30，待货物完全离开承载板241时，第一传感器30不受遮挡，从而检测货物已完全离开。在货物进入承载板241时，货物遮挡运行至第二传感器40上方并遮挡第二传感器40，控制系统检测到货物正在进入承载板241。

在一实施例中，第一传感器30和第二传感器40的长度等于承载板241的宽度，以使从任意位置进入或离开承载板241的货物均能遮挡住第一传感器30和第二传感器40，以防止由于第一传感器30和第二传感器40太短而导致的货物漏检的情况发生。

在一实施例中，第一传感器30和第二传感器40包括但不限于光电开关。

为了检测承载板241所在平面与竖直方向的夹角，以降低由于承载板241倾斜而导致的货物跌落的风险，无人物流车100还包括第三传感器和第四传感器60。优选的，第三传感器和第四传感器60电连接。优选的，第三传感器设于承载板241并靠近第一传感器30设置。第四传感器60设于承载板241并靠近第二传感器40设置。以使第三传感器和第四传感器60配合以共同检测承载板241的倾斜程度。优选的，承载板241倾斜程度的测量值取第三传感器和第四传感器60的平均值，以避免安装单个传感器时，由于单个传感器的安装误差或承载板241平面变形而导致的测量误差。

在一实施例中，第三传感器和第四传感器60包括但不限于单轴倾角传感器。

在一实施例中，为了进一步减小第三传感器和第四传感器60的测量误差，沿侧壁242的长度方向，承载板241具有第一中心线l1，第三传感器和第四传感器60设于第一中心线l1上。以便于第三传感器和第四传感器60检测承载板241所在平面与竖直方向的夹角，以降低在第三传感器和第四传感器60设于承载板241边缘部位时检测的误差，增加检测精度。可以理解的是，第三传感器和第四传感器60的设置位置不限于此，如在另一实施例中，第三传感器和第四传感器60还可设于承载板241的对角线上。

请参阅图4，当无人物流车100进入码头300区域准备装货时，控制系统控制车体10上的激光雷达和超声波传感器以检测车体10与码头300的距离及角度，从而控制车体10驶至指定位置。

当码头300的高度高于车厢11底面时，控制系统启动传动件21运行，传动件21带动滑移件22沿竖直方向向上移动直至高出码头300一定距离。控制系统控制伸缩件23伸长以缓慢展开承载件24，直至第三传感器和第四传感器60检测到承载件24位于水平位置。控制系统控制传动件21沿竖直方向向下运动，直至接触传感器70接触码头300，伸缩件23停止伸长，此时承载件24与码头300上放置的货物接触。

当码头300的高度低于车厢11底面时，控制系统直接控制伸缩件23伸长以缓慢展开承载件24，直至第三传感器和第四传感器60检测到承载件24位于水平位置。此时，控制系统控制传动件21带动滑移件22沿竖直方向向下运动，直至接触传感器70接触码头300，伸缩件23停止伸长，此时承载件24与码头300上放置的货物接触。

控制系统带动第二滚筒111运行，货物在第二滚筒111上移动。第二传感器40检测到货物并将信息传递至控制系统，控制系统控制第二滚筒111停止转动。

控制系统控制传动件21沿竖直方向向上运动，直至接触传感器70离开码头300，控制系统控制传动件21停止。待车体10驶离码头300一段距离后，控制系统控制传动件21带动滑移件22沿竖直方向向下移动，直至承载板241与车厢11底面位于同一平面。

控制系统控制第一滚筒243和第二滚筒111运行以将货物运输至车厢11内，待货物进入车厢11后，控制系统控制第一滚筒243和第二滚筒111停止转动，车门关闭，完成货物的装载。

上述方案通过将传动件21设于车体10上，将滑移件22啮合于传动件21上，并使承载件24抵持于滑移件22上，以在车体10控制滑移件22在传动件21上沿竖直方向移动时，能带动承载件24沿竖直方向移动，以适用于不同高度的装卸货码头300；通过使伸缩件23的两端分别转动连接于滑移件22和承载件24上，以在车体10控制伸缩件23伸缩时，伸缩件23能带动承载件24转动，从而便于承载件24的收放。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请的公开范围之内。